public List<float> GetSensorData()
{
// check for the sensor data
RayPerceptionInput input = distanceSensorComponent.GetRayPerceptionInput();
RayPerceptionOutput output = RayPerceptionSensor.Perceive(input);
var list = output.RayOutputs;
//RayPerceptionOutput.RayOutput output0 = (RayPerceptionOutput.RayOutput)list.GetValue(0);
//print(output0.HitFraction);
List<float> hitFractions = new List<float>();
foreach (var listItem in list)
{
RayPerceptionOutput.RayOutput outputRef = (RayPerceptionOutput.RayOutput)listItem;
hitFractions.Add(outputRef.HitFraction);
}
return hitFractions;
}
void Update()
{
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.R))
{
ReSetPosition();
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.P))
{
// 레이퍼셉션의 각 태그번호를 가져오는 코드
r3 = RayPerceptionSensor.Perceive(r2);
for (int i = 0; i < r3.RayOutputs.Length; i++)
{
print(r3.RayOutputs[i].HitTagIndex + ", " + i + "번째");
}
}
}
public override void OnActionReceived(float[] vectorAction)
{
// 만일 vectorAction의 0번 값이 0이면 왼쪽으로 회전하고, 1이면 회전하지 않고, 2면 오른쪽으로 회전하게 하고 싶다.
float rotvalue = vectorAction[0] - 1;
rotY += rotvalue * rotSpeed;
transform.localEulerAngles = new Vector3(0, rotY, 0);
// 만일 vectorAction의 1번 값이 0이면 가만히 있고, 1이면 앞으로 움직인다.
Vector3 dir = transform.forward * vectorAction[1];
transform.position += dir * moveSpeed * Time.deltaTime;
//가만히 있을 때 받는 벌점
if (transform.position == previousPos)
{
AddReward(-1.0f / gm.CustomMaxStep);
}
// 탈출 시간에 따른 벌점
AddReward(-1.0f / gm.CustomMaxStep);
// 불이랑 가까워 졌을 때 받는 벌점
float nowFireDisFromPlayer = Vector3.Distance(transform.position, transform.position);
float preFiredisFromPlayer = Vector3.Distance(transform.position, previousPos);
if (preFiredisFromPlayer >= nowFireDisFromPlayer)
{
AddReward(-10.0f / gm.CustomMaxStep);
}
if (detectEixt == false)
{
// 레이퍼셉션의 각 태그번호를 가져오는 코드
r3 = RayPerceptionSensor.Perceive(r2);
for (int i = 0; i < r3.RayOutputs.Length; i++)
{
//print(r3.RayOutputs[i].HitTagIndex + ", " + i + "번째");
// 만약 레이에서 출구가 감지되면 상점
if (r3.RayOutputs[i].HitTagIndex == 1)
{
AddReward(1.0f);
detectEixt = true;
break;
}
}
}
else
{
// 레이퍼셉션의 각 태그번호를 가져오는 코드
r3 = RayPerceptionSensor.Perceive(r2);
for (int i = 0; i < r3.RayOutputs.Length; i++)
{
//print(r3.RayOutputs[i].HitTagIndex + ", " + i + "번째");
// 만약 레이에서 출구가 감지되지 않는다면 벌점
if (r3.RayOutputs[i].HitTagIndex == 1)
{
break;
}
if (i == r3.RayOutputs.Length)
{
AddReward(-10.0f);
}
}
}
//전프레임 위치 저장
previousPos = transform.position;
// 불을 감지했을 때 결정할 함수(네비게이션)
//OnDetectFireDecision();
}
