IEnumerator Work(Node origin, Node destiny, int capacity, bool precission, bool manhattan, Unidad solicitante, Node[,] copiaNodo)
{
PriorityQueue abiertos = new PriorityQueue(capacity);
List <Node> cerrados = new List <Node>();
bool final = false;
Node actualNode, oldNode, nodoOrigen, nodoDestino;
nodoOrigen = origin;
nodoDestino = destiny;
nodoOrigen.Cost = 0;
nodoOrigen.Route = null;
abiertos.Encolar(nodoOrigen, nodoOrigen.Cost);
actualNode = null;
int contador = 0;
int fragmentador = 0;
while (!final)
{
//para evitar bucles (nunca se sabe...)
if (contador > 10000)
{
yield break;
}
contador++;
fragmentador++;
oldNode = actualNode;
actualNode = abiertos.Desencolar();
if (actualNode == null) //si el monticulo se vaica
{
actualNode = oldNode;
break;
}
foreach (Pareja value in actualNode.ArrayVecinos)
{
//si el nodo esta ocupado, se descarta
if (/*value.nodo.unidad != null || */ value.nodo.resourceType != TipoRecurso.NullResourceType)
{
continue;
}
//si se llega al nodo con un coste mejor
if (actualNode.Cost + value.distancia < value.nodo.Cost)
{
//se actualiza el coste
value.nodo.Cost = actualNode.Cost + value.distancia;
//calculamos nueva prioridad del nodo
if (manhattan)
{
value.nodo.Estimated = value.nodo.Cost + heuristicaManhattan(value.nodo.position, destiny.position);
}
else//euclideana
{
value.nodo.Estimated = value.nodo.Cost + Vector3.Distance(value.nodo.position, destiny.position);
}
//actualizar ruta hasta el nodo
value.nodo.Route = actualNode;
if (value.nodo.QueuePosition == Node.EN_LISTA_CERRADOS) //Si esta en la lista de cerrados, lo sacamos de la lista
{
cerrados.Remove(value.nodo);
}
//comprobamos si ya esta en abiertos
if (abiertos.Contiene(value.nodo))
{
//si esta en la lista, reducimos su prioridad
abiertos.ActualizarPrioridad(value.nodo, value.nodo.Estimated);
}
else
{
//si no esta, se encola
abiertos.Encolar(value.nodo, value.nodo.Estimated);
}
}
}
//el nodo que hemos recorrido entra en cerrado
cerrados.Add(actualNode);
//Debug.Log("Metido " + actualNode.gameObject.name + " en cerrados");
actualNode.QueuePosition = Node.EN_LISTA_CERRADOS;
//Debug.Log("Peek = " + abiertos.Peek().gameObject.name);
if (abiertos.NumElementos() == 0 || (precission == false && abiertos.Primero == nodoDestino))
{
final = true;
}
else if (abiertos.NumElementos() == 0 || abiertos.Primero.Cost > nodoDestino.Cost)
{
final = true;
}
if (fragmentador >= 50000 /*100*/)
{
//print(solicitante.gameObject.name + " fragmentando A*");
fragmentador = 0;
yield return(null);
}
}
abiertos = null;
cerrados.Clear();
List <Vector3> path = new List <Vector3>();
actualNode = destiny; //Reciclamos actualNode para usarlo como auxiliar
while (actualNode != null)
{
path.Add(actualNode.position);
actualNode = actualNode.Route;
}
StageData.currentInstance.LimpiarGrafo(StageData.currentInstance.CG.nodeMap);
solicitante.ResultadoAEstrella(path);
}