public VTOLUAV() // Constructor -> Is Called when the Object is created
{ // When the Object is loaded from the sd card this method will not be called
uavData.Add(totalpidgain);
joystick.values.Add(phi_rolerate);
joystick.values.Add(theta_rolerate);
joystick.values.Add(psi_rolerate);
joystick.values.Add(throttle);
uavData.Add(joystick);
lagesensor = new AHRS("lagesensor", UsbHelper.GetDevicPathebyClass("AHRS"));
lagesensor["cursettings"].Value = "371,376,379,17,-127,-87";
uavData.Add(lagesensor);
gpsempfänger = new GPS("gpsempfänger", UsbHelper.GetDevicPathebyClass("GPS"), 38400);
uavData.Add(gpsempfänger);
// empfängerusb = new UAVJoystick ("empfängerusb", "", new IntPtr ());
//uavData.Add (empfängerusb);
watch.Start();
// Servo Initialisierung
servo1 = new PWM("servo1", 0, null, 1); //("Name", startwert, "null"=ausgabegerät_maestro, Kanal am Maestro)
uavData.Add(servo1);
servo1 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo1 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo1 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo1 ["Invert"].IntValue = 0;
servo1.SetHomePosition(0);
servo2 = new PWM("servo2", 0, null, 2);
uavData.Add(servo2);
servo2 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo2 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo2 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo2 ["Invert"].IntValue = 0;
servo2.SetHomePosition(0);
servo3 = new PWM("servo3", 100, null, 3);
uavData.Add(servo3);
servo3 ["LowLimit"].DoubleValue = -80;
servo3 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo3 ["HighLimit"].DoubleValue = 80;
servo3 ["Invert"].IntValue = 1;
servo3.SetHomePosition(100);
servo4 = new PWM("servo4", 100, null, 4);
uavData.Add(servo4);
servo4 ["LowLimit"].DoubleValue = -80;
servo4 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo4 ["HighLimit"].DoubleValue = 80;
servo4 ["Invert"].IntValue = 1;
servo4.SetHomePosition(100);
servo5 = new PWM("servo5", -80, null, 5);
uavData.Add(servo5);
servo5 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo5 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo5 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo5 ["Invert"].IntValue = 0;
servo5.SetHomePosition(-80);
servo6 = new PWM("servo6", -80, null, 6);
uavData.Add(servo6);
servo6 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo6 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo6 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo6 ["Invert"].IntValue = 0;
servo6.SetHomePosition(-80);
// PID CONFIG --------------------------------------
kp_Höhe = new UAVParameter("kp_Höhe", 7, 0, 10, 0); //Sinnvoll=1Höhe = new UAVParameter ("kp_Höhe", 1, max, min, updaterate)
kd_Höhe = new UAVParameter("kd_Höhe", 10, -10, 10, 0); //Sinnvoll=-3 Achtung aus irgend einem Grund negativ !!!
ki_Höhe = new UAVParameter("ki_Höhe", 0, 0, 10, 0); //Sinnvoll=1
ks_Höhe = new UAVParameter("ks_Höhe", 0.0, 0, 10, 0); //Sinnvoll=0.2
lp_Höhe = new UAVParameter("lp_Höhe", 1, 0, 10, 0);
ld_Höhe = new UAVParameter("ld_Höhe", 1, 0, 10, 0);
li_Höhe = new UAVParameter("li_Höhe", 1, 0, 10, 0);
ls_Höhe = new UAVParameter("ls_Höhe", 0.2, 0, 10, 0);
uavData.Add(kp_Höhe);
uavData.Add(kd_Höhe);
uavData.Add(ki_Höhe);
uavData.Add(ks_Höhe);
uavData.Add(lp_Höhe);
uavData.Add(ld_Höhe);
uavData.Add(li_Höhe);
uavData.Add(ls_Höhe);
//----------------------------------------------------
kp_Quer = new UAVParameter("kp_Quer", 5, 0, 10, 0); //Sinnvoll=1
kd_Quer = new UAVParameter("kd_Quer", 5, 0, 10, 0); //Sinnvoll=3
ki_Quer = new UAVParameter("ki_Quer", 0, 0, 10, 0); //Sinnvoll=1
ks_Quer = new UAVParameter("ks_Quer", 0.0, 0, 10, 0); //Sinnvoll=0.2
lp_Quer = new UAVParameter("lp_Quer", 1, 0, 10, 0);
ld_Quer = new UAVParameter("ld_Quer", 1, 0, 10, 0);
li_Quer = new UAVParameter("li_Quer", 1, 0, 10, 0);
ls_Quer = new UAVParameter("ls_Quer", 0.2, 0, 10, 0);
uavData.Add(kp_Quer);
uavData.Add(kd_Quer);
uavData.Add(ki_Quer);
uavData.Add(ks_Quer);
uavData.Add(lp_Quer);
uavData.Add(ld_Quer);
uavData.Add(li_Quer);
uavData.Add(ls_Quer);
//----------------------------------------------------
kp_Seite = new UAVParameter("kp_Seite", -3, -10, 10, 0);
kd_Seite = new UAVParameter("kd_Seite", 6, -10, 10, 0);
ki_Seite = new UAVParameter("ki_Seite", 0, -10, 10, 0);
ks_Seite = new UAVParameter("ks_Seite", 0, -10, 10, 0);
lp_Seite = new UAVParameter("lp_Seite", 0.5, 0, 10, 0);
ld_Seite = new UAVParameter("ld_Seite", 0.5, 0, 10, 0);
li_Seite = new UAVParameter("li_Seite", 1, 0, 10, 0);
ls_Seite = new UAVParameter("ls_Seite", 0, 0, 10, 0);
uavData.Add(kp_Seite);
uavData.Add(kd_Seite);
uavData.Add(ki_Seite);
uavData.Add(ks_Seite);
uavData.Add(lp_Seite);
uavData.Add(ld_Seite);
uavData.Add(li_Seite);
uavData.Add(ls_Seite);
//----------------------------------------------------
sp_Höhe = new UAVParameter("Höhe_SP", 0, -90, 90, 10);
sp_Quer = new UAVParameter("Quer_SP", 0, -180, 180, 10);
sp_Seite = new UAVParameter("Seite_SP", 0, -180, 180, 10);
uavData.Add(sp_Höhe);
uavData.Add(sp_Quer);
uavData.Add(sp_Seite);
output_Höhe = new UAVParameter("PID_Out_Höhe", 0, -100, 100, 0);
output_Quer = new UAVParameter("PID_Out_Quer", 0, -100, 100, 0);
output_Seite = new UAVParameter("PID_Out_Seite", 0, -100, 100, 0);
uavData.Add(output_Höhe);
uavData.Add(output_Quer);
uavData.Add(output_Seite);
SteuerMotorLeistung = new UAVParameter("SteuerMotorLeistung", 0, 0, 100, 0);
HauptMotorLeistung = new UAVParameter("HauptMotorLeistung", -80, -100, 100, 0);
HauptMotorDiff = new UAVParameter("HauptMotorDiff", 0, -20, 20, 0);
uavData.Add(SteuerMotorLeistung);
uavData.Add(HauptMotorLeistung);
uavData.Add(HauptMotorDiff);
NewSeitePV = new UAVParameter("NewSeitePV", 0, -180, 180, 0);
uavData.Add(NewSeitePV);
uavData.Add(output_Höhe);
}
