protected void initInstance(
NyARParam i_ref_param,
NyARCode[] i_ref_code,
double[] i_marker_width,
int i_number_of_code,
int i_input_raster_type)
{
NyARIntSize scr_size = i_ref_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
int cw = i_ref_code[0].getWidth();
int ch = i_ref_code[0].getHeight();
//detectMarkerのコールバック関数
this._detect_cb = new DetectSquareCB(
new NyARColorPatt_Perspective_O2(cw, ch, 4, 25),
i_ref_code, i_number_of_code, i_ref_param);
this._transmat = new NyARTransMat(i_ref_param);
//NyARToolkitプロファイル
this._square_detect = new NyARSquareContourDetector_Rle(i_ref_param.getScreenSize());
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(100, i_input_raster_type);
//実サイズ保存
this._offset = NyARRectOffset.createArray(i_number_of_code);
for (int i = 0; i < i_number_of_code; i++)
{
this._offset[i].setSquare(i_marker_width[i]);
}
//２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
return;
}
/**
* double arGetTransMat( ARMarkerInfo *marker_info,double center[2], double width, double conv[3][4] )
*
* @param i_square
* 計算対象のNyARSquareオブジェクト
* @param i_width
* @return
* @throws NyARException
*/
public void transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult o_result_conv)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result_conv.setValue(this._rotmatrix, trans, err);
return;
}
/**
* この関数は、インスタンスを初期化します。
* 継承先のクラスから呼び出してください。
* @param i_param
* カメラパラメータオブジェクト。このサイズは、{@link #detectMarker}に入力する画像と同じサイズである必要があります。
* @param i_encoder
* IDマーカの値エンコーダを指定します。
* @param i_marker_width
* マーカの物理縦横サイズをmm単位で指定します。
* @
*/
protected void initInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new RleDetector(
i_param,
i_encoder,
new NyIdMarkerPickup());
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
// ２値画像バッファを作る
this._gs_raster = new NyARGrayscaleRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.createDataInstance();
this._threshold_detect = new NyARHistogramAnalyzer_SlidePTile(15);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
protected void initInstance(
INyARColorPatt i_patt_inst,
NyARSquareContourDetector i_sqdetect_inst,
INyARTransMat i_transmat_inst,
INyARRasterFilter_Rgb2Bin i_filter,
NyARParam i_ref_param,
NyARCode i_ref_code,
double i_marker_width)
{
NyARIntSize scr_size = i_ref_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = i_sqdetect_inst;
this._transmat = i_transmat_inst;
this._tobin_filter = i_filter;
//２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//パターンの一致検索処理用
this._inst_patt = i_patt_inst;
this._deviation_data = new NyARMatchPattDeviationColorData(i_ref_code.getWidth(), i_ref_code.getHeight());
this._coordline = new NyARCoord2Linear(i_ref_param.getScreenSize(), i_ref_param.getDistortionFactor());
this._match_patt = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code);
//オフセットを作成
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
/**
* この関数は、インスタンスを初期化します。
* コンストラクタから呼び出します。
* @see NyARDetectMarker#NyARDetectMarker(NyARParam, NyARCode[], double[], int, int)
* @param i_ref_param
* Check see also
* @param i_ref_code
* Check see also
* @param i_marker_width
* Check see also
* @param i_number_of_code
* Check see also
* @param i_input_raster_type
* Check see also
* @
*/
protected void initInstance(
NyARParam i_ref_param,
NyARCode[] i_ref_code,
double[] i_marker_width,
int i_number_of_code)
{
NyARIntSize scr_size = i_ref_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
int cw = i_ref_code[0].getWidth();
int ch = i_ref_code[0].getHeight();
this._transmat = new NyARTransMat(i_ref_param);
//NyARToolkitプロファイル
this._square_detect = new RleDetector(new NyARColorPatt_Perspective(cw, ch, 4, 25), i_ref_code, i_number_of_code, i_ref_param);
//実サイズ保存
this._offset = NyARRectOffset.createArray(i_number_of_code);
for (int i = 0; i < i_number_of_code; i++)
{
this._offset[i].setSquare(i_marker_width[i]);
}
//２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
return;
}
/**
* Make tansform matrix by ICP algorism.
* i_prev_result parameter is not effective. should set 0.
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result, double i_prev_err,
NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
if(this._icpp.icpPoint(i_square.sqvertex,i_offset.vertex,4,o_result,o_result,o_param)){
return true;
}
return false;
}
/**
* Make tansform matrix by ICP algorism.
*/
public bool transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset,NyARDoubleMatrix44 i_result,NyARTransMatResultParam o_param)
{
if(this._icpc.icpGetInitXw2Xc_from_PlanarData(i_square.sqvertex,i_offset.vertex,4,i_result)){
if(this._icpp.icpPoint(i_square.sqvertex,i_offset.vertex,4,i_result,i_result,o_param)){
return true;
}
}
return false;
}
/**
* Make tansform matrix by ICP algorism.
* i_prev_result parameter is not effective. should set 0.
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result, double i_prev_err,
NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
if (this._icpp.icpPoint(i_square.sqvertex, i_offset.vertex, 4, o_result, o_result, o_param))
{
return(true);
}
return(false);
}
public static NyARRectOffset[] createArray(int i_number)
{
NyARRectOffset[] ret=new NyARRectOffset[i_number];
for(int i=0;i<i_number;i++)
{
ret[i]=new NyARRectOffset();
}
return ret;
}
public static NyARRectOffset[] createArray(int i_number)
{
NyARRectOffset[] ret = new NyARRectOffset[i_number];
for (int i = 0; i < i_number; i++)
{
ret[i] = new NyARRectOffset();
}
return(ret);
}
/**
* Make tansform matrix by ICP algorism.
*/
public bool transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
if (this._icpc.icpGetInitXw2Xc_from_PlanarData(i_square.sqvertex, i_offset.vertex, 4, i_result))
{
if (this._icpp.icpPoint(i_square.sqvertex, i_offset.vertex, 4, i_result, i_result, o_param))
{
return(true);
}
}
return(false);
}
protected NyARSingleDetectMarker(NyARParam i_ref_param, NyARCode i_ref_code, double i_marker_width)
{
this._deviation_data = new NyARMatchPattDeviationColorData(i_ref_code.getWidth(), i_ref_code.getHeight());
this._match_patt = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code);
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
this._coordline = new NyARCoord2Linear(i_ref_param.getScreenSize(), i_ref_param.getDistortionFactor());
//２値画像バッファを作る
NyARIntSize s = i_ref_param.getScreenSize();
this._bin_raster = new NyARBinRaster(s.w, s.h);
}
/*
* (non-Javadoc)
* @see jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.INyARTransMat#transMatContinue(jp.nyatla.nyartoolkit.core.NyARSquare, int, double, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResult)
*/
public void transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult o_result_conv)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
// io_result_convが初期値なら、transMatで計算する。
if (!o_result_conv.has_value)
{
this.transMat(i_square, i_offset, o_result_conv);
return;
}
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotByPrevResult(o_result_conv);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
this.updateMatrixValue(this._rotmatrix, trans, o_result_conv);
// エラー値が許容範囲でなければTransMatをやり直し
if (err > AR_GET_TRANS_CONT_MAT_MAX_FIT_ERROR)
{
// rotationを矩形情報で初期化
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転行列の平行移動量の計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(this._rotmatrix,trans)
double err2 = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
//エラー値が低かったら値を差換え
if (err2 < err)
{
// 良い値が取れたら、差換え
this.updateMatrixValue(this._rotmatrix, trans, o_result_conv);
}
err = err2;
}
//エラー値保存
o_result_conv.error = err;
return;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* 計算に過去の履歴を使う点が、{@link #transMat}と異なります。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result, double i_prev_err, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotByPrevResult(i_prev_result);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans);
// エラー値が許容範囲でなければTransMatをやり直し
if (err > AR_GET_TRANS_CONT_MAT_MAX_FIT_ERROR)
{
return(false);
}
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans);
//エラー値保存
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = err;
}
return(true);
}
/**
* この関数は、インスタンスを初期化します。
* 継承先のクラスから呼び出してください。
* @param i_param
* カメラパラメータオブジェクト。このサイズは、{@link #detectMarker}に入力する画像と同じサイズである必要があります。
* @
*/
protected void initInstance(NyARParam i_param)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
this._thdetect = new NyARHistogramAnalyzer_SlidePTile(15);
// ２値画像バッファを作る
this._gs_raster = new NyARGrayscaleRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._initialized = true;
//コールバックハンドラ
this._detectmarker = new DetectSquare(i_param);
this._offset = new NyARRectOffset();
return;
}
protected void initInstance(NyARParam i_param, int i_raster_type)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(110, i_raster_type);
// ２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._threshold_detect = new NyARRasterThresholdAnalyzer_SlidePTile(15, i_raster_type, 4);
this._initialized = true;
//コールバックハンドラ
this._detectmarker = new DetectSquare(i_param, i_raster_type);
this._offset = new NyARRectOffset();
return;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* ARToolKitのarGetTransMatに該当します。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
if (!this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex))
{
return(false);
}
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans);
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = err;
}
return(true);
}
protected void initInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width, int i_raster_format)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new RleDetector(i_param, i_encoder);
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
// ２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.createDataInstance();
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(110, i_raster_format);
this._threshold_detect = new NyARRasterThresholdAnalyzer_SlidePTile(15, i_raster_format, 4);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
/**
* double arGetTransMat( ARMarkerInfo *marker_info,double center[2], double width, double conv[3][4] )
*
* @param i_square
* 計算対象のNyARSquareオブジェクト
* @param i_width
* @return
* @throws NyARException
*/
public void transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult o_result_conv)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
o_result_conv.error = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
this.updateMatrixValue(this._rotmatrix, trans, o_result_conv);
return;
}
protected void initInstance(
INyARColorPatt i_patt_inst,
NyARSquareContourDetector i_sqdetect_inst,
INyARTransMat i_transmat_inst,
INyARRasterFilter_Rgb2Bin i_filter,
NyARParam i_ref_param,
NyARCode i_ref_code,
double i_marker_width)
{
NyARIntSize scr_size = i_ref_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = i_sqdetect_inst;
this._transmat = i_transmat_inst;
this._tobin_filter = i_filter;
//２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//_detect_cb
this._detect_cb = new DetectSquareCB(i_patt_inst, i_ref_code, i_ref_param);
//オフセットを作成
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* ARToolKitのarGetTransMatに該当します。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
if (!this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex))
{
return false;
}
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans);
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = err;
}
return true;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* 計算に過去の履歴を使う点が、{@link #transMat}と異なります。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result, double i_prev_err, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotByPrevResult(i_prev_result);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans);
// エラー値が許容範囲でなければTransMatをやり直し
if (err > AR_GET_TRANS_CONT_MAT_MAX_FIT_ERROR)
{
return false;
}
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans);
//エラー値保存
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = err;
}
return true;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* 計算に過去の履歴を使う点が、{@link #transMat}と異なります。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult i_prev_result, NyARTransMatResult o_result)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
// i_prev_resultが初期値なら、transMatで計算する。
if (!i_prev_result.has_value)
{
this.transMat(i_square, i_offset, o_result);
return true;
}
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotByPrevResult(i_prev_result);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans, err);
// エラー値が許容範囲でなければTransMatをやり直し
if (err > AR_GET_TRANS_CONT_MAT_MAX_FIT_ERROR)
{
// rotationを矩形情報で初期化
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転行列の平行移動量の計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(this._rotmatrix,trans)
double err2 = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
//エラー値が低かったら値を差換え
if (err2 < err)
{
// 良い値が取れたら、差換え
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans, err2);
}
err = err2;
}
//エラー値保存
return true;
}
