/**
* 内部関数です。
* この関数は、thisの二次元矩形情報プロパティを更新します。
* @param i_coord
* @param i_vertex_index
* @
*/
protected internal void updateSquareInfo(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex; //C言語ならポインタ扱いで実装
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._last_input_raster, vertex))
{
return;
}
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
if (!this._match_patt.evaluate(this._deviation_data, mr))
{
return;
}
//現在の一致率より低ければ終了
if (this._confidence > mr.confidence)
{
return;
}
//一致率の高い矩形があれば、方位を考慮して頂点情報を作成
NyARSquare sq = this._square;
this._confidence = mr.confidence;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - mr.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
//ちょっと、ひっくり返してみようか。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}
/**
* コンストラクタです。
* 入力画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
*/
public NyARSquareContourDetector_ARToolKit(NyARIntSize i_size)
{
this._width = i_size.w;
this._height = i_size.h;
this._labeling = new NyARLabeling_ARToolKit();
this._limage = new NyARLabelingImage(this._width, this._height);
// 輪郭の最大長は画面に映りうる最大の長方形サイズ。
int number_of_coord = (this._width + this._height) * 2;
// 輪郭バッファは頂点変換をするので、輪郭バッファの２倍取る。
this._coord = new NyARIntCoordinates(number_of_coord);
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 入力画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
*/
public NyARSquareContourDetector_ARToolKit(NyARIntSize i_size)
{
this._width = i_size.w;
this._height = i_size.h;
this._labeling = new NyARLabeling_ARToolKit();
this._limage = new NyARLabelingImage(this._width, this._height);
// 輪郭の最大長は画面に映りうる最大の長方形サイズ。
int number_of_coord = (this._width + this._height) * 2;
// 輪郭バッファは頂点変換をするので、輪郭バッファの２倍取る。
this._coord = new NyARIntCoordinates(number_of_coord);
return;
}
public bool traceConture(int i_th,
NyARIntPoint2d i_entry, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
// Robertsラスタから輪郭抽出
if (!this._cpickup.getContour(this._ref_rob_raster, i_th, i_entry.x, i_entry.y,
coord))
{
// 輪郭線MAXならなにもできないね。
return(false);
}
// 輪郭線のベクトル化
return(traceConture(coord, this._rob_resolution,
this._rob_resolution * 2, o_coord));
}
public bool traceLine(NyARDoublePoint2d i_pos1, NyARDoublePoint2d i_pos2, int i_edge, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
NyARIntSize base_s = this._ref_base_raster.getSize();
// (i_area*2)の矩形が範囲内に収まるように線を引く
// 移動量
// 点間距離を計算
int dist = (int)Math.Sqrt(i_pos1.sqDist(i_pos2));
// 最低AREA*2以上の大きさが無いなら、ラインのトレースは不可能。
if (dist < 4)
{
return(false);
}
// dist最大数の決定
if (dist > 12)
{
dist = 12;
}
// サンプリングサイズを決定(移動速度とサイズから)
int s = i_edge * 2 + 1;
int dx = (int)(i_pos2.x - i_pos1.x);
int dy = (int)(i_pos2.y - i_pos1.y);
int r = base_s.w - s;
int b = base_s.h - s;
// 最大24点を定義して、そのうち両端の2個を除いた点を使用する。
for (int i = 1; i < dist - 1; i++)
{
int x = (int)(i * dx / dist + i_pos1.x - i_edge);
int y = (int)(i * dy / dist + i_pos1.y - i_edge);
// limit
coord.items[i - 1].x = x < 0 ? 0 : (x >= r ? r : x);
coord.items[i - 1].y = y < 0 ? 0 : (y >= b ? b : y);
}
coord.length = dist - 2;
// 点数は10点程度を得る。
return(traceConture(coord, 1, s, o_coord));
}
/**
* 輪郭線を取得します。
* 取得アルゴリズムは、以下の通りです。
* 1.輪郭座標(n)の画素周辺の画素ベクトルを取得。
* 2.輪郭座標(n+1)周辺の画素ベクトルと比較。
* 3.差分が一定以下なら、座標と強度を保存
* 4.3点以上の集合になったら、最小二乗法で直線を計算。
* 5.直線の加重値を個々の画素ベクトルの和として返却。
*/
public bool traceConture(NyARIntCoordinates i_coord, int i_pos_mag, int i_cell_size, VecLinearCoordinates o_coord)
{
VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint[] pos = this._tmp_coord_pos;
// ベクトル化
int MAX_COORD = o_coord.items.Length;
int i_coordlen = i_coord.length;
NyARIntPoint2d[] coord = i_coord.items;
VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint pos_ptr;
//0個目のライン探索
int number_of_data = 0;
int sq;
long sq_sum = 0;
//0番目のピクセル
pos[0].scalar = sq = this.getAreaVector33(coord[0].x * i_pos_mag, coord[0].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size, pos[0]);
sq_sum += (int)sq;
//[2]に0を保管
//1点目だけは前方と後方、両方に探索をかける。
//前方探索の終点
int coord_last_edge = i_coordlen;
//後方探索
int sum = 1;
double ave_dx = pos[0].dx;
double ave_dy = pos[0].dy;
for (int i = i_coordlen - 1; i > 0; i--)
{
// ベクトル取得
pos_ptr = pos[sum];
pos_ptr.scalar = sq = this.getAreaVector33(coord[i].x * i_pos_mag, coord[i].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size, pos_ptr);
sq_sum += (int)sq;
// 類似度判定
if (checkVecCos(pos[sum], pos[sum - 1], ave_dx, ave_dy))
{
//相関なし->前方探索へ。
ave_dx = pos_ptr.dx;
ave_dy = pos_ptr.dy;
coord_last_edge = i;
break;
}
else
{
//相関あり- 点の蓄積
ave_dx += pos_ptr.dx;
ave_dy += pos_ptr.dy;
sum++;
}
}
//前方探索
for (int i = 1; i < coord_last_edge; i++)
{
// ベクトル取得
pos_ptr = pos[sum];
pos_ptr.scalar = sq = this.getAreaVector33(coord[i].x * i_pos_mag, coord[i].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size, pos_ptr);
sq_sum += (int)sq;
if (sq == 0)
{
continue;
}
//if (pos_ptr.getAbsVecCos(pos[sum-1]) < NyARMath.COS_DEG_5 && pos_ptr.getAbsVecCos(ave_dx,ave_dy)<NyARMath.COS_DEG_20) {
if (checkVecCos(pos[sum], pos[sum - 1], ave_dx, ave_dy))
{
//相関なし->新しい要素を作る。
if (this.leastSquaresWithNormalize(pos, sum, o_coord.items[number_of_data], sq_sum / (sum * 5)))
{
number_of_data++;
}
ave_dx = pos_ptr.dx;
ave_dy = pos_ptr.dy;
//獲得した値を0へ移動
pos[0].setValue(pos[sum]);
sq_sum = 0;
sum = 1;
}
else
{
//相関あり- 点の蓄積
ave_dx += pos_ptr.dx;
ave_dy += pos_ptr.dy;
sum++;
}
// 輪郭中心を出すための計算
if (number_of_data == MAX_COORD)
{
// 輪郭ベクトルバッファの最大を超えたら失敗
return(false);
}
}
if (this.leastSquaresWithNormalize(pos, sum, o_coord.items[number_of_data], sq_sum / (sum * 5)))
{
number_of_data++;
}
// ベクトル化2:最後尾と先頭の要素が似ていれば連結する。
// sq_distの合計を計算
o_coord.length = number_of_data;
return(true);
}
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
this._parent.updateSquareInfo(i_coord, i_vertex_index);
}
/**
* この関数は、輪郭点集合からay+bx+c=0の直線式を計算します。
* @param i_st
* 直線計算の対象とする、輪郭点の開始インデックス
* @param i_ed
* 直線計算の対象とする、輪郭点の終了インデックス
* @param i_coord
* 輪郭点集合のオブジェクト。
* @param o_line
* 直線式を受け取るオブジェクト
* @return
* 直線式の計算に成功すると、trueを返します。
* @
*/
public bool coord2Line(int i_st, int i_ed, NyARIntCoordinates i_coord, NyARLinear o_line)
{
//頂点を取得
int n, st, ed;
double w1;
int cood_num = i_coord.length;
//探索区間の決定
if (i_ed >= i_st)
{
//頂点[i]から頂点[i+1]までの輪郭が、1区間にあるとき
w1 = (double)(i_ed - i_st + 1) * 0.05 + 0.5;
//探索区間の決定
st = (int)(i_st + w1);
ed = (int)(i_ed - w1);
}
else
{
//頂点[i]から頂点[i+1]までの輪郭が、2区間に分かれているとき
w1 = (double)((i_ed + cood_num - i_st + 1) % cood_num) * 0.05 + 0.5;
//探索区間の決定
st = ((int)(i_st + w1)) % cood_num;
ed = ((int)(i_ed + cood_num - w1)) % cood_num;
}
//探索区間数を確認
if (st <= ed)
{
//探索区間は1区間
n = ed - st + 1;
if (this._dist_factor != null)
{
this._dist_factor.observ2IdealBatch(i_coord.items, st, n, this._xpos, this._ypos, 0);
}
}
else
{
//探索区間は2区間
n = ed + 1 + cood_num - st;
if (this._dist_factor != null)
{
this._dist_factor.observ2IdealBatch(i_coord.items, st, cood_num - st, this._xpos, this._ypos, 0);
this._dist_factor.observ2IdealBatch(i_coord.items, 0, ed + 1, this._xpos, this._ypos, cood_num - st);
}
}
//要素数の確認
if (n < 2)
{
// nが2以下でmatrix.PCAを計算することはできないので、エラー
return(false);
}
//主成分分析する。
NyARDoubleMatrix22 evec = this.__getSquareLine_evec;
double[] mean = this.__getSquareLine_mean;
this._pca.pca(this._xpos, this._ypos, n, evec, this.__getSquareLine_ev, mean);
o_line.a = evec.m01; // line[i][0] = evec->m[1];
o_line.b = -evec.m00; // line[i][1] = -evec->m[0];
o_line.c = -(o_line.a * mean[0] + o_line.b * mean[1]); // line[i][2] = -(line[i][0]*mean->v[0] + line[i][1]*mean->v[1]);
return(true);
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
//既に発見済なら終了
if (this.marker_data != null)
{
return;
}
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
NyIdMarkerParam param = this._marker_param;
NyIdMarkerPattern patt_data = this._marker_data;
// 評価基準になるパターンをイメージから切り出す
if (!this._id_pickup.pickFromRaster(this._ref_raster.getGsPixelDriver(), vertex, patt_data, param))
{
return;
}
//エンコード
if (!this._encoder.encode(patt_data, this._data_temp))
{
return;
}
//継続認識要求されている？
if (this._prev_data == null)
{
//継続認識要求なし
this._current_data.copyFrom(this._data_temp);
}
else
{
//継続認識要求あり
if (!this._prev_data.isEqual((this._data_temp)))
{
return;//認識請求のあったIDと違う。
}
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - param.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
this.threshold = param.threshold;
this.marker_data = this._current_data;//みつかった。
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex))
{
return;
}
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
//最も一致するパターンを割り当てる。
int square_index, direction;
double confidence;
this._match_patt[0].evaluate(this._deviation_data, mr);
square_index = 0;
direction = mr.direction;
confidence = mr.confidence;
//2番目以降
for (int i = 1; i < this._match_patt.Length; i++)
{
this._match_patt[i].evaluate(this._deviation_data, mr);
if (confidence > mr.confidence)
{
continue;
}
// もっと一致するマーカーがあったぽい
square_index = i;
direction = mr.direction;
confidence = mr.confidence;
}
//最も一致したマーカ情報を、この矩形の情報として記録する。
NyARDetectMarkerResult result = this.result_stack.prePush();
result.arcode_id = square_index;
result.confidence = confidence;
NyARSquare sq = result.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}
/**
* この関数は、ラスタから矩形を検出して、自己コールバック関数{@link #onSquareDetect}で通知します。
* 実装クラスでは、矩形検出処理をして、結果を通知する処理を実装してください。
* @param i_raster
* 検出元のラスタ画像
* @
*/
public void detectMarker(NyARBinRaster i_raster, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_cb)
{
NyARLabelingImage limage = this._limage;
// ラベル数が0ならここまで
int label_num = this._labeling.labeling(i_raster, this._limage);
if (label_num < 1)
{
return;
}
NyARLabelingLabelStack stack = limage.getLabelStack();
//ラベルをソートしておく
stack.sortByArea();
//
NyARLabelingLabel[] labels = stack.getArray();
// デカいラベルを読み飛ばし
int i;
for (i = 0; i < label_num; i++)
{
// 検査対象内のラベルサイズになるまで無視
if (labels[i].area <= AR_AREA_MAX)
{
break;
}
}
int xsize = this._width;
int ysize = this._height;
NyARIntCoordinates coord = this._coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
NyARLabelOverlapChecker <NyARLabelingLabel> overlap = this._overlap_checker;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.setMaxLabels(label_num);
for (; i < label_num; i++)
{
NyARLabelingLabel label_pt = labels[i];
int label_area = label_pt.area;
// 検査対象サイズよりも小さくなったら終了
if (label_area < AR_AREA_MIN)
{
break;
}
// クリップ領域が画面の枠に接していれば除外
if (label_pt.clip_l == 1 || label_pt.clip_r == xsize - 2)
{// if(wclip[i*4+0] == 1 || wclip[i*4+1] ==xsize-2){
continue;
}
if (label_pt.clip_t == 1 || label_pt.clip_b == ysize - 2)
{// if( wclip[i*4+2] == 1 || wclip[i*4+3] ==ysize-2){
continue;
}
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
// 輪郭を取得
if (!this._cpickup.getContour(limage, limage.getTopClipTangentX(label_pt), label_pt.clip_t, coord))
{
continue;
}
//輪郭線をチェックして、矩形かどうかを判定。矩形ならばmkvertexに取得
if (!this._coord2vertex.getVertexIndexes(coord, label_area, mkvertex))
{
// 頂点の取得が出来なかった
continue;
}
//矩形を発見したことをコールバック関数で通知
i_cb.detectMarkerCallback(coord, mkvertex);
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
/**
* この関数は、輪郭点集合からay+bx+c=0の直線式を計算します。
* @param i_st
* 直線計算の対象とする、輪郭点の開始インデックス
* @param i_ed
* 直線計算の対象とする、輪郭点の終了インデックス
* @param i_coord
* 輪郭点集合のオブジェクト。
* @param o_line
* 直線式を受け取るオブジェクト
* @return
* 直線式の計算に成功すると、trueを返します。
* @
*/
public bool coord2Line(int i_st, int i_ed, NyARIntCoordinates i_coord, NyARLinear o_line)
{
//頂点を取得
int n, st, ed;
double w1;
int cood_num = i_coord.length;
//探索区間の決定
if (i_ed >= i_st)
{
//頂点[i]から頂点[i+1]までの輪郭が、1区間にあるとき
w1 = (double)(i_ed - i_st + 1) * 0.05 + 0.5;
//探索区間の決定
st = (int)(i_st + w1);
ed = (int)(i_ed - w1);
}
else
{
//頂点[i]から頂点[i+1]までの輪郭が、2区間に分かれているとき
w1 = (double)((i_ed + cood_num - i_st + 1) % cood_num) * 0.05 + 0.5;
//探索区間の決定
st = ((int)(i_st + w1)) % cood_num;
ed = ((int)(i_ed + cood_num - w1)) % cood_num;
}
//探索区間数を確認
if (st <= ed)
{
//探索区間は1区間
n = ed - st + 1;
if (this._dist_factor != null)
{
this._dist_factor.observ2IdealBatch(i_coord.items, st, n, this._xpos, this._ypos, 0);
}
}
else
{
//探索区間は2区間
n = ed + 1 + cood_num - st;
if (this._dist_factor != null)
{
this._dist_factor.observ2IdealBatch(i_coord.items, st, cood_num - st, this._xpos, this._ypos, 0);
this._dist_factor.observ2IdealBatch(i_coord.items, 0, ed + 1, this._xpos, this._ypos, cood_num - st);
}
}
//要素数の確認
if (n < 2)
{
// nが2以下でmatrix.PCAを計算することはできないので、エラー
return false;
}
//主成分分析する。
NyARDoubleMatrix22 evec = this.__getSquareLine_evec;
double[] mean = this.__getSquareLine_mean;
this._pca.pca(this._xpos, this._ypos, n, evec, this.__getSquareLine_ev, mean);
o_line.a = evec.m01;// line[i][0] = evec->m[1];
o_line.b = -evec.m00;// line[i][1] = -evec->m[0];
o_line.c = -(o_line.a * mean[0] + o_line.b * mean[1]);// line[i][2] = -(line[i][0]*mean->v[0] + line[i][1]*mean->v[1]);
return true;
}
protected override void onSquareDetect(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
this._parent.updateSquareInfo(i_coord, i_vertex_index);
}
/**
* この関数は、ラスタの指定点を基点に、輪郭線を抽出します。
* 開始点は、輪郭の一部である必要があります。
* 通常は、ラべリングの結果の上辺クリップとX軸エントリポイントを開始点として入力します。
* @param i_raster
* 輪郭線を抽出するラスタを指定します。
* @param i_entry_x
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param i_entry_y
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param o_coord
* 輪郭点を格納するオブジェクトを指定します。
* @return
* 輪郭線がo_coordの長さを超えた場合、falseを返します。
* @
*/
public bool getContour(NyARLabelingImage i_raster, int i_entry_x, int i_entry_y, NyARIntCoordinates o_coord)
{
int[] xdir = _getContour_xdir;// static int xdir[8] = { 0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1};
int[] ydir = _getContour_ydir;// static int ydir[8] = {-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};
int[] i_buf = (int[])i_raster.getBuffer();
int width = i_raster.getWidth();
int height = i_raster.getHeight();
NyARIntPoint2d[] coord = o_coord.items;
int i_array_size = o_coord.items.Length;
//クリップ領域の上端に接しているポイントを得る。
int sx = i_entry_x;
int sy = i_entry_y;
int coord_num = 1;
coord[0].x = sx;
coord[0].y = sy;
int dir = 5;
int c = coord[0].x;
int r = coord[0].y;
for (; ; )
{
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
//ここは頑張ればもっと最適化できると思うよ。
//4隅以外の境界接地の場合に、境界チェックを省略するとかね。
if (c >= 1 && c < width - 1 && r >= 1 && r < height - 1)
{
for (; ; )
{//gotoのエミュレート用のfor文
//境界に接していないとき
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
}
else
{
//境界に接しているとき
int i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= 0 && x < width && y >= 0 && y < height)
{
if (i_buf[(y) * width + (x)] > 0)
{
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();// return(-1);
}
}
dir = dir % 8;//dirの正規化
// xcoordとycoordをc,rにも保存
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
// 終了条件判定
if (c == sx && r == sy)
{
coord_num++;
break;
}
coord_num++;
if (coord_num == i_array_size)
{
//輪郭が末端に達した
return false;
}
}
o_coord.length = coord_num;
return true;
}
/**
* この関数は、座標集合から頂点候補になりそうな場所を４箇所探して、そのインデクス番号を返します。
* @param i_coord
* 輪郭点集合を格納したオブジェクト。
* @param i_area
* 矩形判定のヒント値。矩形の大きさを、そのラベルを構成するピクセルの数で指定します。
* (注)このパラメータは、マーカノデザイン、枠の大きさが影響等、ラベルの大きさに影響を受けます。
* @param o_vertex
* 4頂点のインデクスを受け取る配列です。4要素以上の配列を指定してください。
* @return
* 頂点が見つかるとtrueを返します。
*/
public bool getVertexIndexes(NyARIntCoordinates i_coord, int i_area, int[] o_vertex)
{
NyARVertexCounter wv1 = this.__getSquareVertex_wv1;
NyARVertexCounter wv2 = this.__getSquareVertex_wv2;
int i_coord_num = i_coord.length;
int vertex1_index = getFarPoint(i_coord.items, i_coord_num, 0);
int prev_vertex_index = (vertex1_index + i_coord_num) % i_coord_num;
int v1 = getFarPoint(i_coord.items, i_coord_num, vertex1_index);
double thresh = (i_area / 0.75) * 0.01 * VERTEX_FACTOR;
o_vertex[0] = vertex1_index;
if (!wv1.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, vertex1_index, v1, thresh))
{
return false;
}
if (!wv2.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v1, prev_vertex_index, thresh))
{
return false;
}
int v2;
if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1)
{
o_vertex[1] = wv1.vertex[0];
o_vertex[2] = v1;
o_vertex[3] = wv2.vertex[0];
}
else if (wv1.number_of_vertex > 1 && wv2.number_of_vertex == 0)
{
//頂点位置を、起点から対角点の間の1/2にあると予想して、検索する。
if (v1 >= vertex1_index)
{
v2 = (v1 - vertex1_index) / 2 + vertex1_index;
}
else
{
v2 = ((v1 + i_coord_num - vertex1_index) / 2 + vertex1_index) % i_coord_num;
}
if (!wv1.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, vertex1_index, v2, thresh))
{
return false;
}
if (!wv2.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v2, v1, thresh))
{
return false;
}
if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1)
{
o_vertex[1] = wv1.vertex[0];
o_vertex[2] = wv2.vertex[0];
o_vertex[3] = v1;
}
else
{
return false;
}
}
else if (wv1.number_of_vertex == 0 && wv2.number_of_vertex > 1)
{
//v2 = (v1+ end_of_coord)/2;
if (v1 <= prev_vertex_index)
{
v2 = (v1 + prev_vertex_index) / 2;
}
else
{
v2 = ((v1 + i_coord_num + prev_vertex_index) / 2) % i_coord_num;
}
if (!wv1.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v1, v2, thresh))
{
return false;
}
if (!wv2.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v2, prev_vertex_index, thresh))
{
return false;
}
if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1)
{
o_vertex[1] = v1;
o_vertex[2] = wv1.vertex[0];
o_vertex[3] = wv2.vertex[0];
}
else
{
return false;
}
}
else
{
return false;
}
return true;
}
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
//とりあえずSquareスタックを予約
SquareStack.Item sq_tmp = this._sq_stack.prePush();
//確保できない(1つのdetectorが複数の候補を得る場合(同じARマーカが多くある場合など)に発生することがある。)
if (sq_tmp == null)
{
return;
}
//観測座標点の記録
for (int i2 = 0; i2 < 4; i2++)
{
sq_tmp.ob_vertex[i2].setValue(i_coord.items[i_vertex_index[i2]]);
}
//頂点分布を計算
sq_tmp.vertex_area.setAreaRect(sq_tmp.ob_vertex, 4);
//頂点座標の中心を計算
sq_tmp.center2d.setCenterPos(sq_tmp.ob_vertex, 4);
//矩形面積
sq_tmp.rect_area = sq_tmp.vertex_area.w * sq_tmp.vertex_area.h;
bool is_target_marker = false;
for (;;)
{
//トラッキング対象か確認する。
if (this._ref_tracking_list.update(sq_tmp))
{
//トラッキング対象ならブレーク
is_target_marker = true;
break;
}
//@todo 複数マーカ時に、トラッキング済のarmarkerを探索対象外に出来ない？
//nyIdマーカの特定(IDマーカの特定はここで完結する。)
if (this._ref_idmk_list.Count > 0)
{
if (this._ref_idmk_list.update(this._ref_input_gs, sq_tmp))
{
is_target_marker = true;
break;//idマーカを特定
}
}
//PSARマーカの特定(IDマーカの特定はここで完結する。)
if (this._ref_psmk_list.Count > 0)
{
if (this._ref_psmk_list.update(this._ref_input_gs, sq_tmp))
{
is_target_marker = true;
break;//idマーカを特定
}
}
//ARマーカの特定
if (this._ref_armk_list.Count > 0)
{
//敷居値により1個のマーカに対して複数の候補が見つかることもある。
if (this._ref_armk_list.update(this._ref_input_rfb, sq_tmp))
{
is_target_marker = true;
break;
}
}
break;
}
//この矩形が検出対象なら、矩形情報を精密に再計算
if (is_target_marker)
{
//矩形は検出対象にマークされている。
for (int i2 = 0; i2 < 4; i2++)
{
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[i2], i_vertex_index[(i2 + 1) % 4], i_coord, sq_tmp.line[i2]);
}
for (int i2 = 0; i2 < 4; i2++)
{
//直線同士の交点計算
if (!sq_tmp.line[i2].crossPos(sq_tmp.line[(i2 + 3) % 4], sq_tmp.sqvertex[i2]))
{
throw new NyARRuntimeException();//まずない。ありえない。
}
}
}
else
{
//この矩形は検出対象にマークされなかったので、解除
this._sq_stack.pop();
}
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
if (this._match_patt == null)
{
return;
}
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex))
{
return;
} //取得失敗
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
//code_index,dir,c1にデータを得る。
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
int lcode_index = 0;
int dir = 0;
double c1 = 0;
for (int i = 0; i < this._match_patt.Length; i++)
{
this._match_patt[i].evaluate(this._deviation_data, mr);
double c2 = mr.confidence;
if (c1 < c2)
{
lcode_index = i;
c1 = c2;
dir = mr.direction;
}
}
//認識処理
if (this._target_id == -1) // マーカ未認識
{
if (c1 < this.cf_threshold_new)
{
return;
} // 現在は未認識
if (this.confidence > c1)
{
return;
} // 一致度が低い。
//認識しているマーカIDを保存
this.code_index = lcode_index;
}
else
{
//現在はマーカ認識中
// 現在のマーカを認識したか？
if (lcode_index != this._target_id)
{
// 認識中のマーカではないので無視
return;
}
//認識中の閾値より大きいか？
if (c1 < this.cf_threshold_exist)
{
return;
}
//現在の候補よりも一致度は大きいか？
if (this.confidence > c1)
{
return;
}
this.code_index = this._target_id;
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
//一致率の高い矩形があれば、方位を考慮して頂点情報を作成
this.confidence = c1;
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - dir) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}
/**
* この関数は、ラスタの指定点を基点に、輪郭線を抽出します。
* 開始点は、輪郭の一部である必要があります。
* 通常は、ラべリングの結果の上辺クリップとX軸エントリポイントを開始点として入力します。
* @param i_raster
* 輪郭線を抽出するラスタを指定します。
* @param i_entry_x
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param i_entry_y
* 輪郭抽出の開始点です。
* @param o_coord
* 輪郭点を格納するオブジェクトを指定します。
* @return
* 輪郭線がo_coordの長さを超えた場合、falseを返します。
* @
*/
public bool getContour(NyARLabelingImage i_raster, int i_entry_x, int i_entry_y, NyARIntCoordinates o_coord)
{
int[] xdir = _getContour_xdir; // static int xdir[8] = { 0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1};
int[] ydir = _getContour_ydir; // static int ydir[8] = {-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};
int[] i_buf = (int[])i_raster.getBuffer();
int width = i_raster.getWidth();
int height = i_raster.getHeight();
NyARIntPoint2d[] coord = o_coord.items;
int i_array_size = o_coord.items.Length;
//クリップ領域の上端に接しているポイントを得る。
int sx = i_entry_x;
int sy = i_entry_y;
int coord_num = 1;
coord[0].x = sx;
coord[0].y = sy;
int dir = 5;
int c = coord[0].x;
int r = coord[0].y;
for (; ;)
{
dir = (dir + 5) % 8;//dirの正規化
//ここは頑張ればもっと最適化できると思うよ。
//4隅以外の境界接地の場合に、境界チェックを省略するとかね。
if (c >= 1 && c < width - 1 && r >= 1 && r < height - 1)
{
for (; ;)
{//gotoのエミュレート用のfor文
//境界に接していないとき
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
dir++;
if (i_buf[(r + ydir[dir]) * width + (c + xdir[dir])] > 0)
{
break;
}
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();
}
}
else
{
//境界に接しているとき
int i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
int x = c + xdir[dir];
int y = r + ydir[dir];
//境界チェック
if (x >= 0 && x < width && y >= 0 && y < height)
{
if (i_buf[(y) * width + (x)] > 0)
{
break;
}
}
dir++;//倍長テーブルを参照するので問題なし
}
if (i == 8)
{
//8方向全て調べたけどラベルが無いよ？
throw new NyARException();// return(-1);
}
}
dir = dir % 8;//dirの正規化
// xcoordとycoordをc,rにも保存
c = c + xdir[dir];
r = r + ydir[dir];
coord[coord_num].x = c;
coord[coord_num].y = r;
// 終了条件判定
if (c == sx && r == sy)
{
coord_num++;
break;
}
coord_num++;
if (coord_num == i_array_size)
{
//輪郭が末端に達した
return(false);
}
}
o_coord.length = coord_num;
return(true);
}
/**
* この関数は、座標集合から頂点候補になりそうな場所を４箇所探して、そのインデクス番号を返します。
* @param i_coord
* 輪郭点集合を格納したオブジェクト。
* @param i_area
* 矩形判定のヒント値。矩形の大きさを、そのラベルを構成するピクセルの数で指定します。
* (注)このパラメータは、マーカノデザイン、枠の大きさが影響等、ラベルの大きさに影響を受けます。
* @param o_vertex
* 4頂点のインデクスを受け取る配列です。4要素以上の配列を指定してください。
* @return
* 頂点が見つかるとtrueを返します。
*/
public bool getVertexIndexes(NyARIntCoordinates i_coord, int i_area, int[] o_vertex)
{
NyARVertexCounter wv1 = this.__getSquareVertex_wv1;
NyARVertexCounter wv2 = this.__getSquareVertex_wv2;
int i_coord_num = i_coord.length;
int vertex1_index = getFarPoint(i_coord.items, i_coord_num, 0);
int prev_vertex_index = (vertex1_index + i_coord_num) % i_coord_num;
int v1 = getFarPoint(i_coord.items, i_coord_num, vertex1_index);
double thresh = (i_area / 0.75) * 0.01 * VERTEX_FACTOR;
o_vertex[0] = vertex1_index;
if (!wv1.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, vertex1_index, v1, thresh))
{
return(false);
}
if (!wv2.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v1, prev_vertex_index, thresh))
{
return(false);
}
int v2;
if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1)
{
o_vertex[1] = wv1.vertex[0];
o_vertex[2] = v1;
o_vertex[3] = wv2.vertex[0];
}
else if (wv1.number_of_vertex > 1 && wv2.number_of_vertex == 0)
{
//頂点位置を、起点から対角点の間の1/2にあると予想して、検索する。
if (v1 >= vertex1_index)
{
v2 = (v1 - vertex1_index) / 2 + vertex1_index;
}
else
{
v2 = ((v1 + i_coord_num - vertex1_index) / 2 + vertex1_index) % i_coord_num;
}
if (!wv1.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, vertex1_index, v2, thresh))
{
return(false);
}
if (!wv2.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v2, v1, thresh))
{
return(false);
}
if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1)
{
o_vertex[1] = wv1.vertex[0];
o_vertex[2] = wv2.vertex[0];
o_vertex[3] = v1;
}
else
{
return(false);
}
}
else if (wv1.number_of_vertex == 0 && wv2.number_of_vertex > 1)
{
//v2 = (v1+ end_of_coord)/2;
if (v1 <= prev_vertex_index)
{
v2 = (v1 + prev_vertex_index) / 2;
}
else
{
v2 = ((v1 + i_coord_num + prev_vertex_index) / 2) % i_coord_num;
}
if (!wv1.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v1, v2, thresh))
{
return(false);
}
if (!wv2.getVertex(i_coord.items, i_coord_num, v2, prev_vertex_index, thresh))
{
return(false);
}
if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1)
{
o_vertex[1] = v1;
o_vertex[2] = wv1.vertex[0];
o_vertex[3] = wv2.vertex[0];
}
else
{
return(false);
}
}
else
{
return(false);
}
return(true);
}
