/**
*
* @param i_ref_raster
* 基本画像
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み解除オブジェクト(nullの場合歪み解除を省略)
* @param i_ref_rob_raster
* エッジ探索用のROB画像
* @param
*/
public NyARVectorReader_INT1D_GRAY_8(NyARGrayscaleRaster i_ref_raster, NyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, NyARGrayscaleRaster i_ref_rob_raster)
: base()
{
Debug.Assert(i_ref_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
Debug.Assert(i_ref_rob_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_GRAY_8);
this.initInstance(i_ref_raster, i_ref_raster_distortion, i_ref_rob_raster, new NyARContourPickup());
}
/**
*
* @param i_width
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_height
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み矯正の為のオブジェクトを指定します。歪み矯正が必要ない時は、NULLを指定します。
* @param i_depth
* エッジ画像のサイズを1/(2^n)で指定します。(例:QVGA画像で1を指定すると、エッジ検出画像は160x120になります。)
* 数値が大きいほど高速になり、検出精度は低下します。実用的なのは、1<=n<=3の範囲です。標準値は2です。
* @param i_number_of_sample
* サンプリングするターゲット数を指定します。大体100以上をしておけばOKです。具体的な計算式は、{@link NyARTrackerSource_Reference#NyARTrackerSource_Reference}を参考にして下さい。
* @param i_raster_type
* ラスタタイプ
* @throws NyARException
*/
public NyARRealitySource_Reference(int i_width, int i_height, NyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, int i_depth, int i_number_of_sample, int i_raster_type)
{
this._rgb_source = new NyARRgbRaster(i_width, i_height, i_raster_type);
this._filter = (INyARRgb2GsFilter)this._rgb_source.createInterface(typeof(INyARRgb2GsFilter));
this._source_perspective_reader = (INyARPerspectiveCopy)this._rgb_source.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._tracksource = new NyARTrackerSource_Reference(i_number_of_sample, i_ref_raster_distortion, i_width, i_height, i_depth, true);
return;
}
/**
*
* @param i_width
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_height
* ラスタのサイズを指定します。
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み矯正の為のオブジェクトを指定します。歪み矯正が必要ない時は、NULLを指定します。
* @param i_depth
* エッジ画像のサイズを1/(2^n)で指定します。(例:QVGA画像で1を指定すると、エッジ検出画像は160x120になります。)
* 数値が大きいほど高速になり、検出精度は低下します。実用的なのは、1<=n<=3の範囲です。標準値は2です。
* @param i_number_of_sample
* サンプリングするターゲット数を指定します。大体100以上をしておけばOKです。具体的な計算式は、{@link NyARTrackerSource_Reference#NyARTrackerSource_Reference}を参考にして下さい。
* @param i_raster_type
* ラスタタイプ
* @throws NyARException
*/
public NyARRealitySource_Reference(int i_width, int i_height, NyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, int i_depth, int i_number_of_sample, int i_raster_type)
{
this._rgb_source = new NyARRgbRaster(i_width, i_height, i_raster_type);
this._filter = new NyARRasterFilter_Rgb2Gs_RgbAve192(this._rgb_source.getBufferType());
this._source_perspective_reader = new NyARPerspectiveRasterReader(_rgb_source.getBufferType());
this._tracksource = new NyARTrackerSource_Reference(i_number_of_sample, i_ref_raster_distortion, i_width, i_height, i_depth, true);
return;
}
/**
* 継承クラスのコンストラクタから呼び出す。
* @param i_ref_raster
* 基本画像
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み解除オブジェクト(nullの場合歪み解除を省略)
* @param i_ref_rob_raster
* エッジ探索用のROB画像
* @param i_contour_pickup
* 輪郭線取得クラス
* @param
*/
public void initInstance(NyARGrayscaleRaster i_ref_raster, NyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, NyARGrayscaleRaster i_ref_rob_raster, NyARContourPickup i_contour_pickup)
{
this._rob_resolution = i_ref_raster.getWidth() / i_ref_rob_raster.getWidth();
this._ref_rob_raster = i_ref_rob_raster;
this._ref_base_raster = i_ref_raster;
this._coord_buf = new NyARIntCoordinates((i_ref_raster.getWidth() + i_ref_raster.getHeight()) * 4);
this._factor = i_ref_raster_distortion;
this._tmp_coord_pos = VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint.createArray(this._coord_buf.items.Length);
this._cpickup = i_contour_pickup;
return;
}
public NyARTransMat_ARToolKit(NyARParam i_param)
{
NyARCameraDistortionFactor dist = i_param.getDistortionFactor();
NyARPerspectiveProjectionMatrix pmat = i_param.getPerspectiveProjectionMatrix();
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver_ARToolKit(pmat);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix_ARToolKit_O2(pmat);
this._mat_optimize = new NyARRotMatrixOptimize_O2(pmat);
this._ref_dist_factor = dist;
}
public NyARTransMat_ARToolKit(NyARParam i_param)
{
NyARCameraDistortionFactor dist = i_param.getDistortionFactor();
NyARPerspectiveProjectionMatrix pmat = i_param.getPerspectiveProjectionMatrix();
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver_ARToolKit(pmat);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix_ARToolKit_O2(pmat);
this._mat_optimize = new NyARRotMatrixOptimize_O2(pmat);
this._ref_dist_factor = dist;
}
private void initInstance(NyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
NyARCameraDistortionFactor dist = i_ref_distfactor;
NyARPerspectiveProjectionMatrix pmat = i_ref_projmat;
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver_ARToolKit(pmat);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix_ARToolKit_O2(pmat);
this._mat_optimize = new NyARRotMatrixOptimize_O2(pmat);
this._ref_dist_factor = dist;
}
/**
* コンストラクタです。
* 輪郭取得元画像の歪み矯正オブジェクトとサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
* @param i_distfactor
* 樽型歪みを補正する場合に、オブジェクトを指定します。
* nullの場合、補正を行いません。
*/
public NyARCoord2Linear(NyARIntSize i_size, NyARCameraDistortionFactor i_distfactor)
{
if (i_distfactor != null)
{
this._dist_factor = new NyARObserv2IdealMap(i_distfactor, i_size);
}
else
{
this._dist_factor = null;
}
// 輪郭バッファ
this._pca = new NyARPca2d_MatrixPCA_O2();
this._xpos = new double[i_size.w + i_size.h];//最大辺長はthis._width+this._height
this._ypos = new double[i_size.w + i_size.h];//最大辺長はthis._width+this._height
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 輪郭取得元画像の歪み矯正オブジェクトとサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
* @param i_distfactor
* 樽型歪みを補正する場合に、オブジェクトを指定します。
* nullの場合、補正を行いません。
*/
public NyARCoord2Linear(NyARIntSize i_size, NyARCameraDistortionFactor i_distfactor)
{
if (i_distfactor != null)
{
this._dist_factor = new NyARObserv2IdealMap(i_distfactor, i_size);
}
else
{
this._dist_factor = null;
}
// 輪郭バッファ
this._pca = new NyARPca2d_MatrixPCA_O2();
this._xpos = new double[i_size.w + i_size.h]; //最大辺長はthis._width+this._height
this._ypos = new double[i_size.w + i_size.h]; //最大辺長はthis._width+this._height
return;
}
/**
* @param i_number_of_sample
* サンプラが検出する最大数。
* 通常100~200以上を指定します。(QVGA画像あたり、100個を基準にします。)
* 数が少なすぎると、検出率が低下します。最低でも、NyARTrackerに設定するターゲット数の合計*2以上を指定してください。
* @param i_ref_raster_distortion
* 歪み矯正の為のオブジェクトを指定します。歪み矯正が必要ない時は、NULLを指定します。
* @param i_width
* ソース画像のサイズ
* @param i_height
* ソース画像のサイズ
* @param i_depth
* 解像度の深さ(1/(2^n))倍の画像として処理する。
* @param i_is_alloc
* ベースラスタのバッファを内部確保外部参照にするかのフラグです。
* trueの場合、バッファは内部に確保され、{@link #wrapBuffer}関数が使用できなくなります。
* @throws NyARException
*/
public NyARTrackerSource_Reference(int i_number_of_sample, NyARCameraDistortionFactor i_ref_raster_distortion, int i_width, int i_height, int i_depth, bool i_is_alloc)
: base((int)Math.Pow(2, i_depth))
{
Debug.Assert(i_depth > 0);
int div = this._rob_resolution;
//主GSラスタ
this._base_raster = new NyARGrayscaleRaster(i_width, i_height, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, i_is_alloc);
//Roberts変換ラスタ
this._rb_source = new NyARGrayscaleRaster(i_width / div, i_height / div, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
//Robertsラスタは最も解像度の低いラスタと同じ
this._rbraster = new NyARGrayscaleRaster(i_width / div, i_height / div, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
this._vec_reader = new NyARVectorReader_INT1D_GRAY_8(this._base_raster, i_ref_raster_distortion, this._rbraster);
//samplerとsampleout
this._sampler = new LowResolutionLabelingSampler(i_width, i_height, (int)Math.Pow(2, i_depth));
this._sample_out = new LowResolutionLabelingSamplerOut(i_number_of_sample);
}
/**
* コンストラクタです。
* 入力した{@link NyARCameraDistortionFactor}とそのサイズから、テーブルを作成します。
* ２つのパラメータは整合性が取れていなければなりません。
* (通常は、{@link NyARParam}の{@link NyARParam#getDistortionFactor()},{@link NyARParam#getScreenSize()}から得られた
* パラメータを入力します。)
* @param i_distfactor
* 樽型歪みパラメータのオブジェクト。
* @param i_screen_size
* スクリーンサイズ
*/
public NyARObserv2IdealMap(NyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARIntSize i_screen_size)
{
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._mapy = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._stride = i_screen_size.w;
int ptr = i_screen_size.h * i_screen_size.w - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_size.h - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_size.w - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_distfactor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = opoint.x;
this._mapy[ptr] = opoint.y;
ptr--;
}
}
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 入力した{@link NyARCameraDistortionFactor}とそのサイズから、テーブルを作成します。
* ２つのパラメータは整合性が取れていなければなりません。
* (通常は、{@link NyARParam}の{@link NyARParam#getDistortionFactor()},{@link NyARParam#getScreenSize()}から得られた
* パラメータを入力します。)
* @param i_distfactor
* 樽型歪みパラメータのオブジェクト。
* @param i_screen_size
* スクリーンサイズ
*/
public NyARObserv2IdealMap(NyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARIntSize i_screen_size)
{
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._mapy = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._stride = i_screen_size.w;
int ptr = i_screen_size.h * i_screen_size.w - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_size.h - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_size.w - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_distfactor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = opoint.x;
this._mapy[ptr] = opoint.y;
ptr--;
}
}
return;
}
public NyARFixedFloatObserv2IdealMap(NyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARIntSize i_screen_size)
{
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new int[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._mapy = new int[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._stride = i_screen_size.w;
int ptr = i_screen_size.h * i_screen_size.w - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_size.h - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_size.w - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_distfactor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = (int)(opoint.x * 65536);
this._mapy[ptr] = (int)(opoint.y * 65536);
ptr--;
}
}
i_distfactor.getValue(this._factor);
return;
}
public NyARFixedFloatIdeal2Observ(NyARCameraDistortionFactor i_distfactor)
{
i_distfactor.getValue(this._factor);
return;
}
private void initInstance(NyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
NyARCameraDistortionFactor dist = i_ref_distfactor;
NyARPerspectiveProjectionMatrix pmat = i_ref_projmat;
this._transsolver = new NyARTransportVectorSolver_ARToolKit(pmat);
//互換性が重要な時は、NyARRotMatrix_ARToolKitを使うこと。
//理屈はNyARRotMatrix_NyARToolKitもNyARRotMatrix_ARToolKitも同じだけど、少しだけ値がずれる。
this._rotmatrix = new NyARRotMatrix_ARToolKit_O2(pmat);
this._mat_optimize = new NyARRotMatrixOptimize_O2(pmat);
this._ref_dist_factor = dist;
}
/**
* コンストラクタです。
* 座標計算に必要なオブジェクトの参照値を元に、インスタンスを生成します。
* @param i_ref_distfactor
* 樽型歪み矯正オブジェクトの参照値です。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
* @param i_ref_projmat
* 射影変換オブジェクトの参照値です。
* @
*/
public NyARTransMat_ARToolKit(NyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
initInstance(i_ref_distfactor, i_ref_projmat);
return;
}
/**
* コンストラクタから呼び出す共通な初期化部分です。
* @param i_dist_factor
* @param i_prjmat
* @throws NyARException
*/
protected void initInstance(NyARIntSize i_screen, double i_near, double i_far, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat, NyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
int number_of_reality_target = this.MAX_LIMIT_KNOWN + this.MAX_LIMIT_UNKNOWN;
//演算インスタンス
this._transmat = new NyARTransMat(i_dist_factor, i_prjmat);
//データインスタンス
this._pool = new NyARRealityTargetPool(number_of_reality_target, i_prjmat);
this.target = new NyARRealityTargetList(number_of_reality_target);
//Trackerの特性値
this._tracker = new NyARTracker((this.MAX_LIMIT_KNOWN + this.MAX_LIMIT_UNKNOWN) * 2, 1, this.MAX_LIMIT_KNOWN * 2);
//フラスタムの計算とスクリーンサイズの保存
this._ref_prjmat = i_prjmat;
this._frustum = new NyARFrustum(i_prjmat, i_screen.w, i_screen.h, i_near, i_far);
//初期化
this._number_of_dead = this._number_of_unknown = this._number_of_known = 0;
return;
}
/**
* コンストラクタ。
* @param i_screen
* スクリーン(入力画像)のサイズを指定します。
* @param i_near
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_far
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_prjmat
* ARToolKit形式の射影変換パラメータを指定します。
* @param i_dist_factor
* カメラ歪み矯正オブジェクトを指定します。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
* @param i_max_known_target
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @param i_max_unknown_target
* {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
* @throws NyARException
*/
public NyARReality(NyARIntSize i_screen, double i_near, double i_far, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat, NyARCameraDistortionFactor i_dist_factor, int i_max_known_target, int i_max_unknown_target)
{
this.MAX_LIMIT_KNOWN = i_max_known_target;
this.MAX_LIMIT_UNKNOWN = i_max_unknown_target;
this.initInstance(i_screen, i_near, i_far, i_prjmat, i_dist_factor);
}
public NyARTransMat_ARToolKit(NyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)
{
initInstance(i_ref_distfactor, i_ref_projmat);
return;
}
