private void MAJSuccesseurs(GenericNode N)
{
// On fait appel à GetListSucc, méthode abstraite qu'on doit réécrire pour chaque
// problème. Elle doit retourner la liste complète des noeuds successeurs de N.
List <GenericNode> listsucc = N.GetListSucc();
foreach (GenericNode N2 in listsucc)
{
// N2 est-il une copie d'un nœud déjà vu et placé dans la liste des fermés ?
GenericNode N2bis = ChercheNodeDansFermes(N2);
if (N2bis == null)
{
// Rien dans les fermés. Est-il dans les ouverts ?
N2bis = ChercheNodeDansOuverts(N2);
if (N2bis != null)
{
// Il existe, donc on l'a déjà vu, N2 n'est qu'une copie de N2Bis
// Le nouveau chemin passant par N est-il meilleur ?
if (N.GetGCost() + N.GetArcCost(N2) < N2bis.GetGCost())
{
// Mise à jour de N2bis
N2bis.SetGCost(N.GetGCost() + N.GetArcCost(N2));
// HCost pas recalculé car toujours bon
N2bis.calculCoutTotal(); // somme de GCost et HCost
// Mise à jour de la famille ....
N2bis.Supprime_Liens_Parent();
N2bis.SetNoeud_Parent(N);
// Mise à jour des ouverts
L_Ouverts.Remove(N2bis);
this.InsertNewNodeInOpenList(N2bis);
}
// else on ne fait rien, car le nouveau chemin est moins bon
}
else
{
// N2 est nouveau, MAJ et insertion dans les ouverts
N2.SetGCost(N.GetGCost() + N.GetArcCost(N2));
N2.SetHCost(N2.CalculeHCost());
N2.SetNoeud_Parent(N);
N2.calculCoutTotal(); // somme de GCost et HCost
this.InsertNewNodeInOpenList(N2);
}
}
// else il est dans les fermés donc on ne fait rien,
// car on a déjà trouvé le plus court chemin pour aller en N2
}
}