private int [,,] brushFire(Queue <ItemMapaDistancias> cola, int [,,] mapa)
{
while (cola.Count > 0)
{
ItemMapaDistancias actual = cola.Dequeue();
ItemMapaDistancias[] siguientes = siguienteCeldas(actual);
foreach (ItemMapaDistancias item_dis in siguientes)
{
int pos_x = item_dis.x + (ancho / 2);
int pos_z = item_dis.z + (largo / 2);
//Esta dentro de nuestro array
if (pos_x >= 0 && pos_z >= 0 && pos_x <= ancho && pos_z <= largo)
{
if (array_mapa_obstaculos [pos_x, pos_z, 0] == Constantes._LIBRE) //Si es obstaculo no hace falta calcular nada
{
if (mapa [pos_x, pos_z, 0] > item_dis.distancia) //Si es mayor es que hemos enconstrado un obstaculo mas cercano
{
mapa [pos_x, pos_z, 0] = item_dis.distancia;
cola.Enqueue(item_dis);
}
}
}
}
}
return(mapa);
}
private ItemMapaDistancias[] siguienteCeldas(ItemMapaDistancias actual)
{
ItemMapaDistancias [] siguientes = new ItemMapaDistancias[8] {
new ItemMapaDistancias(),
new ItemMapaDistancias(),
new ItemMapaDistancias(),
new ItemMapaDistancias(),
new ItemMapaDistancias(),
new ItemMapaDistancias(),
new ItemMapaDistancias(),
new ItemMapaDistancias()
};
ItemMapaDistancias[] movimientos = new ItemMapaDistancias[8] {
new ItemMapaDistancias(0, 0, 1, 10), // adelante
new ItemMapaDistancias(-1, 0, 1, 14), // adelante izquierda
new ItemMapaDistancias(-1, 0, 0, 10), // izquierda
new ItemMapaDistancias(-1, 0, -1, 14), // atras izquierda
new ItemMapaDistancias(0, 0, -1, 10), // atras
new ItemMapaDistancias(1, 0, -1, 14), // atras derecha
new ItemMapaDistancias(1, 0, 0, 10), // derecha
new ItemMapaDistancias(1, 0, 1, 14) // adelante derecha
};
int indice = 0;
foreach (ItemMapaDistancias item_sig in movimientos)
{
siguientes [indice].x = actual.x + item_sig.x;
siguientes [indice].y = actual.y + item_sig.y;
siguientes [indice].z = actual.z + item_sig.z;
siguientes [indice].distancia = actual.distancia + item_sig.distancia;
indice++;
}
return(siguientes);
}
private int[,,] crearMapaHeuristicaObstaculos()
{
int [,,] mapa_heuristica_obstaculos = new int[ancho + 1, largo + 1, 1];
Queue <ItemMapaDistancias> cola = new Queue <ItemMapaDistancias> ();
//mapa.setRadio (0.5f);
//int inicio_ancho = (ancho / 2) * (-1);
//int inicio_largo = (largo / 2) * (-1);
//rellenamos el mapa antes de empezar
for (int i = 0; i <= ancho; i++)
{
for (int j = 0; j <= largo; j++)
{
mapa_heuristica_obstaculos [i, j, 0] = int.MaxValue;
}
}
int x_meta = Mathf.RoundToInt(vector_meta.x + (ancho / 2));
int z_meta = Mathf.RoundToInt(vector_meta.z + (largo / 2));
mapa_heuristica_obstaculos [x_meta, z_meta, 0] = 0;
ItemMapaDistancias celda_meta = new ItemMapaDistancias();
celda_meta.x = x_meta - (ancho / 2);
celda_meta.y = 0;
celda_meta.z = z_meta - (largo / 2);
celda_meta.distancia = 0;
cola.Enqueue(celda_meta);
brushFire(cola, mapa_heuristica_obstaculos);
return(mapa_heuristica_obstaculos);
}
private int[,,] crearMapaDistancias()
{
int [,,] mapa_distancias = new int[ancho + 1, largo + 1, 1];
Queue <ItemMapaDistancias> cola = new Queue <ItemMapaDistancias> ();
mapa.setRadio(0.5f);
//int inicio_ancho = (ancho / 2) * (-1);
//int inicio_largo = (largo / 2) * (-1);
//rellenamos el mapa antes de empezar
for (int i = 0; i <= ancho; i++)
{
for (int j = 0; j <= largo; j++)
{
mapa_distancias [i, j, 0] = int.MaxValue;
if (array_mapa_obstaculos [i, j, 0] == Constantes._OBSTACULO)
{
ItemMapaDistancias celda = new ItemMapaDistancias();
mapa_distancias [i, j, 0] = 0;
celda.x = i - (ancho / 2);
celda.y = 0;
celda.z = j - (largo / 2);
celda.distancia = 0;
cola.Enqueue(celda);
}
}
}
brushFire(cola, mapa_distancias);
return(mapa_distancias);
}
