public void OptimizeCosts <T>(AStarState possibleParent, int costFromPossibleParent,
IUpdate <T> refresher) where T : AStarState, IComparable <T>
{
var gPosiible = possibleParent.g + costFromPossibleParent;
//перевіряємо, чи можлива реальна вартість більша теперішньої
if (gPosiible >= g)
{
return;
}
//присвоюємо батьківській вершині можливу вершинну (вище переконались, що у неї вигідніше піти)
parent = possibleParent;
g = gPosiible; //присвоюємо нову оцінку
f = g + h; //перераховуємо сумарну оцінку
//оновлюємо пріорітети вершин
if (refresher != null)
{
refresher.UpdatePriorityQueue((T)this);
}
//обираємо найоптимальнішу з вершин, у які можемо піти для кожної вершини
foreach (var successorData in successors)
{
successorData.Key.OptimizeCosts(this, successorData.Value, refresher);
}
}