/// <summary>
/// Creates a new AStar algorithm instance with the provided start and goal nodes.
/// </summary>
/// <param name="context"> Контекст выполнения поиска (способности персонажа, служебная информация). </param>
/// <param name="start">The starting node for the AStar algorithm.</param>
/// <param name="goal">The goal node for the AStar algorithm.</param>
#pragma warning disable CS8618 // Non-nullable field must contain a non-null value when exiting constructor. Consider declaring as nullable.
public AStar(IAstarContext context, IGraphNode start, IGraphNode goal)
#pragma warning restore CS8618 // Non-nullable field must contain a non-null value when exiting constructor. Consider declaring as nullable.
{
_openList = new SortedList <int, IGraphNode>(DuplicateComparer.Instance);
_closedList = new HashSet <IGraphNode>();
_dataDict = new Dictionary <IGraphNode, AStarData>();
_context = context ?? throw new ArgumentNullException(nameof(context));
Reset(start, goal);
}
/// <summary>
/// Creates a new AStar algorithm instance with the provided start and goal nodes.
/// </summary>
/// <param name="context"> Контекст выполнения поиска (способности персонажа, служебная информация). </param>
/// <param name="start">The starting node for the AStar algorithm.</param>
/// <param name="goal">The goal node for the AStar algorithm.</param>
public AStar(IAstarContext context, IGraphNode start, IGraphNode goal)
{
if (start == null)
{
throw new System.ArgumentNullException(nameof(start));
}
if (goal == null)
{
throw new System.ArgumentNullException(nameof(goal));
}
_openList = new SortedList <int, IGraphNode>(DuplicateComparer.Instance);
_closedList = new HashSet <IGraphNode>();
_dataDict = new Dictionary <IGraphNode, AStarData>();
_context = context ?? throw new System.ArgumentNullException(nameof(context));
Reset(start, goal);
}
/// <summary>
/// Выполняет поиск пути к указанному узлу.
/// </summary>
/// <param name="start">Начальный узел поиска пути.</param>
/// <param name="end">Целевой узел поиска пути.</param>
/// <param name="context">Контекст поиска пути.</param>
/// <param name="outputPath">В результате будет содержать набор узлов,
/// представляющих путь из указанного узла в целевой.</param>
/// <remarks>
/// Передача списка для результатов сделана для оптимизации - не нужно каждый раз создавать список
/// и выделять под него память в зависимости от найденного пути.
/// </remarks>
public void FindPath(IGraphNode start, IGraphNode end, IAstarContext context, List <IGraphNode> outputPath)
{
if (start is null)
{
throw new ArgumentNullException(nameof(start));
}
if (end is null)
{
throw new ArgumentNullException(nameof(end));
}
if (context is null)
{
throw new ArgumentNullException(nameof(context));
}
if (outputPath is null)
{
throw new ArgumentNullException(nameof(outputPath));
}
var startNode = start;
var finishNode = end;
var astar = new AStar(context, startNode, finishNode);
var resultState = astar.Run();
if (resultState == State.GoalFound)
{
var foundPath = astar.GetPath().Skip(1).ToArray();
foreach (var pathNode in foundPath)
{
outputPath.Add((HexNode)pathNode);
}
}
}