private void View_InvokeRemoveZeroPosition(object sender, EditWorkspaceEventArgs e)
{
if (editingWorkspace == null)
{
return;
}
editingWorkspace.RemoveZero(e.LeverType);
view.SetRobotWorkspaceParams(editingWorkspace);
}
// Изменение ограничений и задание нулевой точки для плеч робота.
private void View_InvokeWorkspaceValueChange(object sender, EditWorkspaceEventArgs e)
{
if (editingWorkspace == null || e.ValueType == MovableValueTypes.None)
{
return;
}
editingWorkspace.SetValue(e.LeverType, e.ValueType, movement.GetLeverPosition(e.LeverType));
if (editingWorkspaceIndex == 0)
{
movement.Calculation.GetRobotLeverByType(e.LeverType).ABzero = null;
}
view.SetRobotWorkspaceParams(editingWorkspace);
}
// Происходит при изменении активного плеча робота-манипулятора, значения которого редактируются пользователем.
private void View_OnActiveEditingLeverChanged(object sender, EditWorkspaceEventArgs e)
{
view.SetCurrentEditWorkspaceModeLeverPosition(e.LeverType, movement.GetLeverPosition(e.LeverType));
workspaceManager.SetActiveWorkspace(0);
view.SetRobotWorkspaceParams(editingWorkspace);
}