//-----------------------------------------------------
//【関数定義】選択（担当：秋元）
//-----------------------------------------------------
protected CreatureParam[] Select()
{
CreatureParam[] surviver = new CreatureParam[param.surviveCount];
calcscore();
// エリート保存戦略
for (int i = 0; i < param.surviveCount; i++)
{
int sc = bestScoreIds[i];
surviver[i] = param.creatureParams[sc];
}
return(surviver);
}
//-----------------------------------------------------
//【関数定義】突然変異（担当：池田）
//-----------------------------------------------------
protected CreatureParam Mutation(CreatureParam np)
{
// 関節のパラメータを1~4回ランダムで変更する
// （同じ関節が複数回変更されることもある）
int mpc = Random.Range(1, 4);
for (int j = 0; j < mpc; ++j)
{
// パラメータを突然変異させる関節をランダムに選ぶ
int lr = Random.Range(0, 6);
finParam lp = np.finParams[lr];
lp.RotRange = new Vector3[4];
if (lr < 3)
{
for (int k = 0; k < 4; k++)
{
lp.RotRange[k] = new Vector3(
Random.Range(-bodyRotateLimit.x, bodyRotateLimit.x),
Random.Range(-bodyRotateLimit.y, bodyRotateLimit.y),
Random.Range(-bodyRotateLimit.z, bodyRotateLimit.z));
}
}
else
{
for (int k = 0; k < 4; k++)
{
lp.RotRange[k] = new Vector3(
Random.Range(-finRotateLimit.x, finRotateLimit.x),
Random.Range(-finRotateLimit.y, finRotateLimit.y),
Random.Range(-finRotateLimit.z, finRotateLimit.z));
}
}
np.finParams[lr] = lp;
}
return(np);
}
//-----------------------------------------------------
//【関数定義】交叉（担当：小林）
//-----------------------------------------------------
protected CreatureParam[] Cross(CreatureParam[] surviver)
{
//-----------------------------------------------------
// 【１】親をエリート世代から選択する場合
//-----------------------------------------------------
/*
* List<int> indices = new List<int>();
* for( int j=0; j<param.surviveCount; ++j ) {
* indices.Add(j);
* }
*
* // 今世代の優秀な個体のうち、2体をランダムに選ぶ ＝ 親
* int i1 = indices[Random.Range(0,param.surviveCount)];
* indices.Remove(i1);
* int i2 = indices[Random.Range(0,param.surviveCount-1)];
*
* CreatureParam[] cp = new CreatureParam[]{ surviver[i1], surviver[i2] };
*/
//-----------------------------------------------------
// 【２】親をルーレット方式で選択する場合
//-----------------------------------------------------
// 親を2体選択
int parent1 = Roulette();
int parent2 = Roulette();
CreatureParam[] cp = new CreatureParam[] { param.creatureParams[parent1], param.creatureParams[parent2] };
//-----------------------------------------------------
// 【１】【２】共通
//-----------------------------------------------------
CreatureParam[] np = new CreatureParam[2];
np[0].finParams = new finParam[6];
np[1].finParams = new finParam[6];
// 6つの関節に関してそれぞれ、かつ4つの動作についてそれぞれ上記で選んだ親のどちらかのパラメータをコピーする
// 現在は一様交叉→進化が速い一方、比較的優秀な個体が破壊される危険も
// 進化の前半にとどめておくべきかも
for (int j = 0; j < 6; ++j)
{
np[0].finParams[j].RotRange = new Vector3[4];
np[1].finParams[j].RotRange = new Vector3[4];
for (int k = 0; k < 4; k++)
{
int mask = Random.Range(0, 2);
np[0].finParams[j].RotRange[k] = cp[mask].finParams[j].RotRange[k];
if (mask == 0)
{
mask = 1;
}
else
{
mask = 0;
}
np[1].finParams[j].RotRange[k] = cp[mask].finParams[j].RotRange[k];
}
}
return(np);
}
