//public static int numKadr = 0; //номер кадра
////применяем абсолютные координаты G90 = ИСТИНА
////применяем относительные координаты G91 = ложь
//public static bool AbsolutlyPos = true;
//// Для выполнения G-кода, нужно знать последнее посланное значение в контроллер
//public static int lastPosXpulse = 0;
//public static int lastPosYpulse = 0;
//public static int lastPosZpulse = 0;
//public static int lastPosApulse = 0;
////public static decimal lastPosIpulse = 0;
////public static decimal lastPosJpulse = 0;
////public static decimal lastPosKpulse = 0;
/// <summary>
/// Включение шпинделя
/// </summary>
public static void Spindel_ON()
{
ControllerPlanetCNC.DirectPostToController(BinaryData.pack_B5(true, 2, BinaryData.TypeSignal.Hz, PlanetCNC_Controller.ValueHz));
//зафиксируем
PlanetCNC_Controller.LastStatus.Machine.SpindelON = true;
}
private void buttonTest_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (_ScanningNow)
{
return; //небудем вклиниваться если что....
}
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_C0(0x01)); //вкл
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_D2((int)numSpeedScan.Value, numReturn.Value)); // + настройка отхода, и скорости
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_C0(0x00)); //выкл
}
private void AppyChange()
{
settingIsChanged = false;
GlobalSetting.SaveToFile();
RefreshElements();
if (ControllerPlanetCNC.IsConnectedToController)
{
ControllerPlanetCNC.Reconnect();
}
}
private void Execute()
{
if (!ControllerPlanetCNC.IsAvailability)
{
return;
}
if (tbSendGKode.Text.Trim() == "")
{
return;
}
ControllerPlanetCNC.ExecuteCommand(tbSendGKode.Text);
tbSendGKode.Text = "";
}
private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (!ControllerPlanetCNC.IsAvailability)
{
return;
}
string sGcode = @"G0 F" + (int)numericUpDown3.Value + " X" + numericUpDown6.Value + " Y" + numericUpDown5.Value + " Z" + numericUpDown4.Value;
if (!ControllerPlanetCNC.IsAvailability)
{
return;
}
ControllerPlanetCNC.ExecuteCommand(sGcode);
}
private void buttonStartTask_Click(object sender, EventArgs e)
{
ControllerPlanetCNC.CorrectionSpeed.UseCorrection = checkBoxManualSpeed.Checked;
ControllerPlanetCNC.CorrectionSpeed.speed = (int)numericUpDownChangeSpeed.Value;
ControllerPlanetCNC.TASK_CLEAR();
ControllerPlanetCNC.TASK_SendStartData();
// Определимся с границами
_nowPos = listGkodeCommand.SelectedIndex;
if (listGkodeCommand.SelectedItems.Count == 1)
{
_endPos = listGkodeCommand.Items.Count;
}
else
{
_endPos = listGkodeCommand.SelectedIndex + listGkodeCommand.SelectedItems.Count;
}
if (_nowPos >= _endPos)
{
return;
}
bool needContinue = true;
while (needContinue)
{
//DataRow dataRowNow = DataLoader.DataRows[_nowPos];
ControllerPlanetCNC.ANALIZE_Command(listGkodeCommand.Items[_nowPos].ToString(), _nowPos);
_nowPos++;
//TODO: так-же добавить прерывание, в случае смены инструмента/паузы
needContinue = (_nowPos < _endPos);
}
// данные переданы для выполнения, запустим....
ControllerPlanetCNC.TASK_SendStopData();
ControllerPlanetCNC.TASK_START();
}
private void SendCommand(string _X = "", string _Y = "", string _Z = "", string _A = "")
{
if (_X == "" && _Y == "" && _Z == "" && _A == "")
{
ControllerPlanetCNC.ExecuteCommand("M201"); //остановка ручного движения
return;
}
string sendValue = "M200 F" + numericUpDown1.Value.ToString("0000");
if (_X != "") sendValue += " X" + _X;
if (_Y != "") sendValue += " Y" + _Y;
if (_Z != "") sendValue += " Z" + _Z;
if (_A != "") sendValue += " A" + _A;
ControllerPlanetCNC.ExecuteCommand(sendValue);
}
private void button5_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
button5.BackColor = Color.DarkGreen;
ControllerPlanetCNC.StartManualMove("0", "0", "-", 100);
}
private void btStopTask_Click(object sender, EventArgs e)
{
ControllerPlanetCNC.TASK_STOP();
}
private void buttonPauseTask_Click(object sender, EventArgs e)
{
ControllerPlanetCNC.TASK_PAUSE();
}
private void buttonAtoZero_Click(object sender, EventArgs e)
{
ControllerPlanetCNC.ResetToZeroAxes("A");
}
private void buttonSTOP_Click(object sender, EventArgs e)
{
ControllerPlanetCNC.EnergyStop(); //Аварийная остановка
}
// поток выполняющий сканирование
private void DoWork(object data)
{
_ThreadDoWorks = true;
_ScanningNow = true;
//текущие координаты сканирования
int _indexScanX = 0;
int _indexScanY = 0;
while (_ScanningNow && _ThreadDoWorks) //цикл работает пока не прийдет команда внеплановой остановки, или не бутет выполнено всё сканирование
{
// 1) получаем координаты
SurfacePoint mp = ScanSurface.Matrix[_indexScanX, _indexScanY];
//Дальше не двигаемся, т.к. контроллер занят какой-то другой задачей
if (ControllerPlanetCNC.IsAvailability)
{
continue;
}
// подходим к точке сканирования
//Controller.TestAllowActions = true;
//Controller.ExecuteCommand(@"G0 F" + numSpeedMove.Value +
// " X" + mp.PosX.ToString("###0,###") +
// " Y" + mp.PosY.ToString("###0,###") +
// " Z" + numZforStart.Value.ToString("###0,###"));
//Controller.TestAllowActions = false;
// ждем завершения движения
//WaitStop();
Thread.Sleep(500); //задержка небольшая, что-бы станок успел разогнаться
while (ControllerPlanetCNC.Info.ShpindelMoveSpeed != 0)
{
Thread.Sleep(100);
}
//запускаем сканирование, с остановкой при касании
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_C0(0x01)); //вкл
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_D2((int)numSpeedScan.Value, 0)); // + настройка отхода, и скорости
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_C0(0x00)); //выкл
//WaitStop(); //ждем остановки
Thread.Sleep(1000); //задержка небольшая, что-бы станок успел разогнаться
while (ControllerPlanetCNC.Info.ShpindelMoveSpeed != 0)
{
Thread.Sleep(100);
}
//фиксируем точку
mp.PosZ = (float)ControllerPlanetCNC.Info.AxesZ_PositionMM;
// установим флаг что можно обновлять таблицу на форме
_refreshDataFromMatrix = true;
// 2) поднимаемся обратно
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_C0(0x01)); //вкл
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_D2((int)numSpeedScan.Value, numReturn.Value)); // + настройка отхода, и скорости
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_C0(0x00)); //выкл
WaitStop(); //ждем остановки
// 2) перемещаемся к новой точке
if (_indexScanX == ScanSurface.CountPointX - 1)
{
// 3) проверяем что не дошли до конца массива
if (_indexScanY == ScanSurface.CountPointY - 1)
{
_ThreadDoWorks = false;
}
else
{
_indexScanX = 0;
_indexScanY++;
}
}
else
{
_indexScanX++;
}
}
// Поток завершен
_ThreadDoWorks = false;
_ScanningNow = false;
}
private void button5_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
button5.BackColor = Color.FromName("Control");
ControllerPlanetCNC.StopManualMove();
}
private void button9_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
button9.BackColor = Color.DarkGreen;
ControllerPlanetCNC.StartManualMove("-", "-", "0", (int)numericUpDown1.Value);
}
private void buttonStartTask_Click(object sender, EventArgs e)
{
ControllerPlanetCNC.TASK_CLEAR();
ControllerPlanetCNC.TASK_SendStartData();
// Определимся с границами
_nowPos = listGkodeCommand.SelectedIndex;
if (listGkodeCommand.SelectedItems.Count == 1)
{
_endPos = listGkodeCommand.Items.Count;
}
else
{
_endPos = listGkodeCommand.SelectedIndex + listGkodeCommand.SelectedItems.Count;
}
if (_nowPos >= _endPos)
{
return;
}
// При запуске передаем данные до точки, где нужно сменить инструмент, или сделать паузу
bool needContinue = true;
// для поиска различий при отправке данных
DataRow dataRowOld = new DataRow(0, "");
while (needContinue)
{
// сравним наличие изменений в данных, и проанализируем какие команды послать в контроллер
DataRow dataRowNow = DataLoader.DataRows[_nowPos];
if (_nowPos != 0)
{
dataRowOld = DataLoader.DataRows[_nowPos - 1];
}
// В случае наличия изменений, отправим новые данные
//if (dataRowNow.Machine.SpindelON != dataRowOld.Machine.SpindelON || dataRowNow.Machine.SpeedSpindel != dataRowOld.Machine.SpeedSpindel)
//{
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_B5(dataRowNow.Machine.SpindelON, 2, BinaryData.TypeSignal.Hz, dataRowNow.Machine.SpeedSpindel));
//TODO: это нужно переделать!!!!! зафиксируем
PlanetCNC_Controller.LastStatus = dataRowNow;
// }
if (dataRowNow.POS.X != dataRowOld.POS.X || dataRowNow.POS.Y != dataRowOld.POS.Y || dataRowNow.POS.Z != dataRowOld.POS.Z || dataRowNow.POS.Z != dataRowOld.POS.Z)
{
//if (Controller.INFO.NuberCompleatedInstruction == 0)
//{
// //если нет номера инструкции, то отправляем пока буфер не сильно занят
// if (GlobalSetting.AppSetting.Controller == ControllerModel.PlanetCNC_MK1 && Controller.INFO.FreebuffSize < 4) return;
// if (GlobalSetting.AppSetting.Controller == ControllerModel.PlanetCNC_MK2 && Controller.INFO.FreebuffSize < 230) return;
//}
//else
//{
// //знаем номер инструкции, и будем отправлять пока не более 10 инструкций
// if (_nowPos > (Controller.INFO.NuberCompleatedInstruction + GlobalSetting.ControllerSetting.MinBuffSize)) return;
//}
int speedToSend = dataRowNow.Machine.SpeedMaсhine;
if (checkBoxManualSpeed.Checked)
{
if (dataRowNow.Machine.NumGkode == 0)
{
speedToSend = (int)numericUpDown1.Value;
}
if (dataRowNow.Machine.NumGkode == 1)
{
speedToSend = (int)numericUpDown2.Value;
}
}
//координаты следующей точки
float pointX = (float)dataRowNow.POS.X;
float pointY = (float)dataRowNow.POS.Y;
float pointZ = (float)dataRowNow.POS.Z;
//добавление смещения G-кода
if (ControllerPlanetCNC.CorrectionPos.UseCorrection)
{
//// применение пропорций
//pointX *= Setting.koeffSizeX;
//pointY *= Setting.koeffSizeY;
//применение смещения
pointX += (float)ControllerPlanetCNC.CorrectionPos.DeltaX;
pointY += (float)ControllerPlanetCNC.CorrectionPos.DeltaY;
//применение матрицы поверхности детали
if (ControllerPlanetCNC.CorrectionPos.UseMatrix)
{
pointZ += ScanSurface.GetPosZ(pointX, pointY);
}
pointZ += (float)ControllerPlanetCNC.CorrectionPos.DeltaZ;
}
//отладка
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_B5(dataRowNow.Machine.SpindelON, 2, BinaryData.TypeSignal.Hz, dataRowNow.Machine.SpeedSpindel));
ControllerPlanetCNC.AddBinaryDataToTask(BinaryData.pack_CA(ControllerPlanetCNC.Info.CalcPosPulse("X", (decimal)pointX),
ControllerPlanetCNC.Info.CalcPosPulse("Y", (decimal)pointY),
ControllerPlanetCNC.Info.CalcPosPulse("Z", (decimal)pointZ),
ControllerPlanetCNC.Info.CalcPosPulse("A", dataRowNow.POS.A),
speedToSend,
dataRowNow.numberRow, dataRowNow.Machine.TimeOutPause));
//TODO: это нужно переделать!!!!! зафиксируем
PlanetCNC_Controller.LastStatus = dataRowNow;
}
_nowPos++;
//TODO: так-же добавить прерывание, в случае смены инструмента/паузы
// вариант 1 - выполняется до последней строчки
needContinue = (_nowPos < _endPos);
// вариант 2 - выполняется до смены инструмента, и активируется остановка
if (dataRowNow.Tools.NeedChange)
{
needContinue = false;
MessageBox.Show("Возникла необходимость смены инструмента № " + dataRowNow.Tools.NumberTools +
", с диамтром: " + dataRowNow.Tools.DiametrTools);
}
}
// данные переданы для выполнения, запустим....
ControllerPlanetCNC.TASK_SendStopData();
ControllerPlanetCNC.TASK_START();
//////TODO: НУЖНО ОСТАНОВИТЬ ПЕРЕДАЧУ ДАННЫХ, если будет смена инструмента, с последующей паузой
//////if (dataRowNow.Tools.NeedChange)
//////{
////// //timerTask.Enabled = false;
////// //_statusTask = ETaskStatus.Pause;
////// //Controller.TestAllowActions = false; //разблокируем
////// //MessageBox.Show(@"Для дальнейшей работы, установите инструмент № " + dataRowNow.Tools.NumberTools + ", диаметром " + dataRowNow.Tools.DiametrTools + ", после установки нового инструмента, нужно продолжить выполнение (сейчас включена пауза)");
////// //_nowPos++;
////// //timerTask.Enabled = true;
////// return;
//////}
//////TODO: пока не работает
//////if (dataRowNow.Extra.NeedPause)
//////{
////// //MessageBox.Show(@"Выполняется пауза длительностью " + dataRowNow.Extra.timeoutMsec + @" мс.", "",
////// // MessageBoxButtons.OK);
////// //System.Threading.Thread.Sleep(dataRowNow.Extra.timeoutMsec);
//////}
//////Сравнить, и установить в случае необходимости
//////1) Шпиндель и скорость работы
//////2) Выполнить движение с необходимой скоростью
//////if (dataRowNow.Machine != dataRowOld.Machine)
}
private void button13_Click(object sender, EventArgs e)
{
ControllerPlanetCNC.EnergyStop();
}
