public bool ContinuerRotation()
{
//Lire les couleurs
//***********
ColorSense.ColorData colors = myColorSense.ReadColor();
int HUE = getHue(colors.Red, colors.Green, colors.Blue);
bool white = colors.Red + colors.Blue + colors.Green > 420;
//**********
//Debug.Print("prog continuerRotation" + HUE + "-" + colors.Red + " " + colors.Blue + " " + colors.Green);
//Attention !!!!!! il faut mettre le parametre couleurInitiale à -1 pour chaque cylindre
if (white)
{
return(true);
}
else
if (couleurInitiale == Couleur.Jaune)
{
if (HUE > 150)
{
return(false); //Blue
}
else
{
return(true);
}
}
else
{
if (HUE < 100)
{
return(false); //Jaune
}
else
{
return(true);
}
}
}
public bool ContinuerRotation()
{
//Lire les couleurs
//***********
ColorSense.ColorData colors = myColorSense.ReadColor();
int HUE = getHue(colors.Red, colors.Green, colors.Blue);
bool white = colors.Red + colors.Blue + colors.Green > 420;
//**********
//Debug.Print("prog continuerRotation" + HUE + "-" + colors.Red + " " + colors.Blue + " " + colors.Green);
//Attention !!!!!! il faut mettre le parametre couleurInitiale à -1 pour chaque cylindre
if (white)
{
return(true);
}
//NB pour la méthode ci-dessous, le jaune et le bleu sont inversés par rapport au grand robot
else
if (couleurInitiale == Couleur.Bleu)
{
if (HUE > 150)
{
return(false); //Blue
}
else
{
return(true);
}
}
else
{
if (HUE < 100)
{
return(false); //Jaune
}
else
{
return(true);
}
}
}
//Continuer la rotation
bool ContinuerRotation(ref int couleurInitiale)
{
//Lire les couleurs
//***********
ColorSense.ColorData colors = myColorSense.ReadColor();
int HUE = getHue(colors.Red, colors.Blue, colors.Green);
bool white = colors.Red + colors.Blue + colors.Green > 700;
//**********
//Attention !!!!!! il faut mettre le parametre couleurInitiale à -1 pour chaque cylindre
if (couleurInitiale == -1)
{
if (white)
{
couleurInitiale = 2;
}
else if (HUE > 150)
{
couleurInitiale = 0; //Blue
}
else if (HUE < 100)
{
couleurInitiale = 1; //Yellow
}
}
//--//
//Un cas particulier
if (i > 0)
{
if (i == 3) // 3 : nombre de pas a faire pour etre sure de la couleur (on peut changer ce parametre)
{
wcolors = myColorSense.ReadColor();
HUE = getHue(wcolors.Red, wcolors.Blue, wcolors.Green);
if (HUE > 150)
{
config = 4; return(false);
}
else
{
config = 3; return(false);
}
//TurnAngle(-3 * pricisionAngle);
return(true);
}
i++;
return(true);
}
if (HUE > 150)
{
if (couleurInitiale != 0)
{
config = 1;
return(false);
}
return(true);
}
else if (HUE < 100)
{
if (couleurInitiale != 1)
{
config = 2;
return(false);
}
return(true);
}
else if (white)
{
if (couleurInitiale != 0)
{
i = 1; //TurnAngle(3 * pricisionAngle);
return(true);
}
return(true);
}
else
{
return(true); /* la couleur n'est pas claire*/
}
}