public GrandRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
{
m_ihm = ihm;
m_etatRobot = new EtatRobot();
m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
m_etatRobot.disposition = disposition;
Strategie = new GestionnaireStrategie();
JackDemarrage = new Jack(ports.IO, ports.Jack);
Debug.Print("Ceration de la plateforme " + ports.Plateforme);
BaseRoulante = new CBaseRoulante(ports.Plateforme);
Debug.Print("plateforme créée");
BaseRoulante.setCouleur(m_etatRobot.couleurEquipe);
BaseRoulante.getPosition(ref Position);
controleurAX12 = new ControleurAX12(ports.contAX12);
Debug.Print("Controleur actif");
pince = new CPince(controleurAX12, ports.pince);
//funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, ports.funnyBras);
Debug.Print("funny bras actif");
bras = new CBras(controleurAX12, ports.bras);
reservoir = new CReservoir(m_etatRobot.couleurEquipe, controleurAX12, ports.reservoir);
Debug.Print("reservoir actif");
// à la date d'aujourd'hui, veille de la coupe, l'infrarouge avant gauche ne marche pas
IR = new GroupeInfrarouge(ports.IO, ports.InfrarougeAVD, ports.InfrarougeAVG, ports.InfrarougeARD, ports.InfrarougeARG);
Debug.Print("infrarouge actif");
// NB : il n'y a pas de capteur ultrason sur notre grand robot
}
public PetitRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
{
m_ports = ports;
m_baseRoulante = new CBaseRoulante(m_ports.idBaseRoulante);
m_baseRoulante.setCouleur(equipe);
m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
m_etatRobot.disposition = disposition;
m_ihm = ihm;
GestionStrat = new GestionnaireStrategie();
InitialisationStrategie();
m_controleurAX12 = new ControleurAX12(m_ports.idContAX12);
Debug.Print("Cont AX12 opérationnel");
//NB: pince = 1 AX12, petitBras = 2 AX12 et 1 CapteurCouleur, poussoir = 1 AX12
pince = new CPince(equipe, m_controleurAX12, m_ports.pince);
poussoir = new CPoussoir(equipe, m_controleurAX12, m_ports.poussoir);
petitBras = new CPetitBras(equipe, m_controleurAX12, m_ports.petitBras);
Debug.Print("Members opérationnels");
// idIO = idPortDeLaSpider, idJack = idPinSurLExtendeur
m_jack = new Jack(m_ports.idIO, m_ports.idJack);
m_IR = new GroupeInfrarouge(m_ports.idIO, m_ports.idInfrarougeAVD, m_ports.idInfrarougeAVG, m_ports.idInfrarougeARD, m_ports.idInfrarougeARG);
// m_ultrason = new CCapteurUltrason(m_ports.idCapteurUltrason);
Debug.Print("Détection opérationnels");
// et c'est parti pour la boucle !
// est-ce vraiment utile ?
/*
* m_threadRun = new Thread(new ThreadStart(Demarrer)); //Création d'un thread
* m_threadRun.Start();*/
Debug.Print("Thread opérationnels");
}