/* Separa la pelota según la información en mtv. */
private void Separate(MinimumTranslationVector mtv)
{
/* Calculo el vector de la separación. */
Vector displacement = mtv.axis.NewWithLength(mtv.overlap);
/* Le sumo este vector a la posición de la pelota. */
this.lastPosition = this.position.Copy();
this.position.Sum(displacement);
}
/* Función estática que recibe dos polígonos y aplica el teorema SAT. Devuelve un
* vector de traslación mínimo con la información de la colisión. Si ese vector es null,
* no ha habido colisión; si tiene valor, la ha habido. */
private static MinimumTranslationVector SATCollision(Polygon polygon1, Polygon polygon2)
{
/* Declaro el resultado del algoritmo, un vector de traslación mínimo. */
MinimumTranslationVector result = new MinimumTranslationVector();
List <Vector> axes = new List <Vector>();
Vector axisWithMinOverlap = null;
double minOverlap = double.MaxValue;
/* Añado los ejes del primer polígono. */
for (int i = 0; i < polygon1.Yaxes.Count; i++)
{
axes.Add(polygon1.Yaxes[i]);
}
/* Añado los ejes del segundo polígono. */
for (int j = 0; j < polygon2.Yaxes.Count; j++)
{
axes.Add(polygon2.Yaxes[j]);
}
/* Recorro cada eje. */
Projection polygon1Projection;
Projection polygon2Projection;
double overlap;
for (int k = 0; k < axes.Count; k++)
{
/* Obtengo las proyecciones de cada figura. */
polygon1Projection = new Projection(axes[k], polygon1);
polygon2Projection = new Projection(axes[k], polygon2);
/* Compruebo si se solapan. */
overlap = Projection.Overlap(polygon1Projection, polygon2Projection);
if (overlap == 0)
{
/* No hay solapamiento entre estas dos proyecciones, por
* tanto no hay solapamiento. */
result.axis = null;
result.overlap = 0;
return(result);
}
else if (overlap < minOverlap)
{
/* Me quedo con este. */
minOverlap = overlap;
axisWithMinOverlap = axes[k];
}
}
/* No ha habido separación en ningún eje, así que hay colisión
* y devolvemos el mtv relleno con los mejores valores. */
result.axis = axisWithMinOverlap.Copy();
result.overlap = minOverlap;
return(result);
}
/* Comprueba que el eje que marca mtv apunta desde el polígono hacia la pelota,
* para sacarla hacia afuera. */
private void CheckSATAxisDirection(MinimumTranslationVector mtv, Polygon polygon)
{
/* Calculo un vector desde el centroide de la pelota hasta el centroide
* del polígono. */
Vector ballDirection = Vector.Subtract(polygon.Centroid, this.position);
ballDirection.Normalize();
if (Vector.DotProduct(mtv.axis, ballDirection) > 0)
{
/* Ambos vectores van en la misma dirección, así que
* hay que cambiar el eje de mtv de sentido. */
mtv.axis.X *= -1;
mtv.axis.Y *= -1;
}
}
/* Recibe un vector de traslación mínimo procedente del SAT y un polígono,
* y tiene que rebotar del polígono según el valor del vector. */
public void Bounce(MinimumTranslationVector mtv, Polygon polygon)
{
/* Compruebo que el eje del mtv es el que lleva
* la bola hacia afuera del polígono. */
this.CheckSATAxisDirection(mtv, polygon);
/* Primero separo la pelota del polígono la cantidad
* requerida por mtv. */
this.Separate(mtv);
/* Reflejo la velocidad sobre el eje mtv. */
this.Deflect(mtv.axis);
/* Compruebo que la velocidad no se ha salido de los límites. */
this.CheckVelocityLimit();
}
/* Gestiona la colisión de este polígono con una pelota, aplicando
* el teorema SAT. */
public bool HandleCollisionSAT(Ball ball)
{
/* Actualizamos el polígono de colisión de la pelota. */
ball.UpdateCollisionPolygon();
/* Aplico el teorema de separación de ejes y guardo el resultado en mtv. */
MinimumTranslationVector mtv = SATCollision(this, ball.Polygon);
if (mtv.MeansCollision())
{
/* El resultado de SAT es una colisión, así que tenemos que rebotar la
* pelota de este polígono. */
Console.WriteLine(DateTime.UtcNow + " voy a aplicar bounce");
ball.Bounce(mtv, this);
return(true);
}
return(false);
}