/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = this._bin_threshold == THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()) : this._bin_threshold;
this._sq_stack.clear(); //矩形情報の保持スタック初期化
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
//検出処理
this._on_sq_handler._ref_input_rfb = i_sensor.getPerspectiveCopy();
this._on_sq_handler._ref_input_gs = i_sensor.getGsImage();
//検出
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
item.life = 0; //活性off
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
MarkerInfoARMarker target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.tmat);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
MarkerInfoNyId target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.tmat);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.getGsImage(), i_th, i_handler);
}
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = this._bin_threshold == THLESHOLD_AUTO
? this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram())
: this._bin_threshold;
if (this.ThresholdValue != -1)
{
th = this.ThresholdValue;
}
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
this._psmk_list.prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.getPerspectiveCopy(), i_sensor.getGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
this._psmk_list.finish();
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
item.life = 0;
}
else if (item.sq != null)
{
if (
!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat,
item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;
}
}
}
}
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
/**
* この関数は、入力した画像でインスタンスの状態を更新します。
* 関数は、入力画像を処理して検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* 画像を含むセンサオブジェクト
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._last_time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
//タイムスタンプの更新
this._last_time_stamp = time_stamp;
//ステータス遷移
NyARDoublePoint2d[] pos2d = this._pos2d;
NyARDoublePoint3d[] pos3d = this._pos3d;
INyARGrayscaleRaster gs = i_sensor.getGsImage();
//KPMスレッドによる更新()
this._kpm_worker.updateInputImage(gs);
//SurfaceTrackingによるfrontデータの更新
foreach (NftTarget target in this._nftdatalist)
{
if (target.stage < NftTarget.ST_KPM_FOUND)
{
//System.out.println("NOTHING");
//KPM検出前なら何もしない。
continue;
}
switch (target.stage)
{
case NftTarget.ST_AR2_TRACKING:
//NftTarget.ST_AR2_TRACKING以降
//front_transmatに作る。
NyARSurfaceTracker st = this._surface_tracker;
int nop = st.tracking(gs, target.dataset.surface_dataset, target.front_transmat, this._pos2d, pos3d, 16);
if (nop == 0)
{
//失敗
target.stage = NftTarget.ST_KPM_SEARCH;
//System.out.println("ST_KPM_SEARCH");
continue;
}
//Transmatの試験
NyARDoublePoint3d off = NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.centerOffset(pos3d, nop, new NyARDoublePoint3d());
NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.modifyInputOffset(target.front_transmat, pos3d, nop, off); //ARTK5の補正
if (!this._sftrackingutils.surfaceTrackingTransmat(target.front_transmat, pos2d, pos3d, nop, target.front_transmat, this.result_param))
{
//失敗
target.stage = NftTarget.ST_KPM_SEARCH;
//System.out.println("ST_KPM_SEARCH");
continue;
}
NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.restoreOutputOffset(target.front_transmat, off); //ARTK5の補正
break;
case NftTarget.ST_KPM_FOUND:
target.stage = NftTarget.ST_AR2_TRACKING;
//System.out.println("ST_AR2_TRACKING");
break;
}
}
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = this._bin_threshold == THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()) : this._bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
this._psmk_list.prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.getPerspectiveCopy(), i_sensor.getGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
this._psmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null)
{
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor,int i_th,NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.getGsImage(), i_th,i_handler);
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp=i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if(this._time_stamp==time_stamp){
return;
}
int th=this._bin_threshold==THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()):this._bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
this._psmk_list.prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.getPerspectiveCopy(), i_sensor.getGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
this._psmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item=this._tracking_list[i];
if(item.lost_count>this.lost_th){
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null)
{
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for(int i=this._armk_list.Count-1;i>=0;i--){
TMarkerData target=this._armk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for(int i=this._idmk_list.Count-1;i>=0;i--){
TMarkerData target=this._idmk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target=this._psmk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp=time_stamp;
this._last_gs_th=th;
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp=i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if(this._time_stamp==time_stamp){
return;
}
int th=this._bin_threshold==THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()):this._bin_threshold;
this._sq_stack.clear();//矩形情報の保持スタック初期化
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
//検出処理
this._on_sq_handler._ref_input_rfb=i_sensor.getPerspectiveCopy();
this._on_sq_handler._ref_input_gs=i_sensor.getGsImage();
//検出
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor,th,this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item=this._tracking_list[i];
if(item.lost_count>this.lost_th){
item.life=0;//活性off
}
}
//各ターゲットの更新
for(int i=this._armk_list.Count-1;i>=0;i--){
MarkerInfoARMarker target=this._armk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq,target.marker_offset,target.tmat,target.tmat);
}
}
for(int i=this._idmk_list.Count-1;i>=0;i--){
MarkerInfoNyId target=this._idmk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq,target.marker_offset,target.tmat,target.tmat);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp=time_stamp;
this._last_gs_th=th;
}