/**
* コンストラクタです。
* 入力画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
*/
public NyARSquareContourDetector_Rle(NyARIntSize i_size)
{
this.setupImageDriver(i_size);
//ラベリングのサイズを指定したいときはsetAreaRangeを使ってね。
this._coord = new NyARIntCoordinates((i_size.w + i_size.h) * 2);
return;
}
/**
* Readerとbufferを初期化する関数です。コンストラクタから呼び出します。
* 継承クラスでこの関数を拡張することで、対応するバッファタイプの種類を増やせます。
* @param i_size
* ラスタのサイズ
* @param i_raster_type
* バッファタイプ
* @param i_is_alloc
* 外部参照/内部バッファのフラグ
* @return
* 初期化が成功すると、trueです。
* @
*/
protected override void initInstance(NyARIntSize i_size, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
//バッファの構築
switch (i_raster_type)
{
case NyARBufferType.OBJECT_CS_Bitmap:
this._rgb_pixel_driver = new NyARRgbPixelDriver_CsBitmap();
if (i_is_alloc)
{
this._buf = new Bitmap(i_size.w, i_size.h, PixelFormat.Format32bppRgb);
this._rgb_pixel_driver.switchRaster(this);
}
else
{
this._buf = null;
}
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
break;
default:
base.initInstance(i_size,i_raster_type,i_is_alloc);
break;
}
//readerの構築
return;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output,NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] in_ptr =(int[])i_input.getBuffer();
int[] out_ptr=(int[])i_output.getBuffer();
int width=i_size.w;
int idx=0;
int idx2=width;
int fx,fy;
int mod_p=(width-2)-(width-2)%4;
for(int y=i_size.h-2;y>=0;y--){
int p00=in_ptr[idx++];
int p10=in_ptr[idx2++];
int p01,p11;
int x=width-2;
for(;x>=mod_p;x--){
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;
p10=p11;
}
for(;x>=0;x-=4){
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
}
out_ptr[idx-1]=255;
}
for(int x=width-1;x>=0;x--){
out_ptr[idx++]=255;
}
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* @param i_width
* このラスタの幅
* @param i_height
* このラスタの高さ
* @
*/
public NyARColorPatt_PseudoAffine(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._patdata = new int[i_height * i_width];
this._pixelreader = NyARRgbPixelDriverFactory.createDriver(this);
//疑似アフィン変換のパラメタマトリクスを計算します。
//長方形から計算すると、有効要素がm00,m01,m02,m03,m10,m11,m20,m23,m30になります。
NyARDoubleMatrix44 mat = this._invmat;
mat.m00 = 0;
mat.m01 = 0;
mat.m02 = 0;
mat.m03 = 1.0;
mat.m10 = 0;
mat.m11 = i_width - 1;
mat.m12 = 0;
mat.m13 = 1.0;
mat.m20 = (i_width - 1) * (i_height - 1);
mat.m21 = i_width - 1;
mat.m22 = i_height - 1;
mat.m23 = 1.0;
mat.m30 = 0;
mat.m31 = 0;
mat.m32 = i_height - 1;
mat.m33 = 1.0;
mat.inverse(mat);
return;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output,NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert (i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
Debug.Assert (i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] in_ptr =(int[])i_input.getBuffer();
int[] out_ptr=(int[])i_output.getBuffer();
int width=i_size.w;
int height=i_size.h;
for(int y=0;y<height-1;y++){
int idx=y*width;
int p00=in_ptr[idx];
int p10=in_ptr[width+idx];
int p01,p11;
for(int x=0;x<width-1;x++){
p01=in_ptr[idx+1];
p11=in_ptr[idx+width+1];
int fx=p11-p00;
int fy=p10-p01;
out_ptr[idx]=(int)Math.Sqrt(fx*fx+fy*fy)>>1;
p00=p01;
p10=p11;
idx++;
}
}
return;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output,NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert (i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
Debug.Assert (i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] in_ptr =(int[])i_input.getBuffer();
int[] out_ptr=(int[])i_output.getBuffer();
int width=i_size.w;
int height=i_size.h;
int col0,col1,col2;
int bptr=0;
//1行目
col1=in_ptr[bptr ]*2+in_ptr[bptr+width ];
col2=in_ptr[bptr+1]*2+in_ptr[bptr+width+1];
out_ptr[bptr]=(col1*2+col2)/9;
bptr++;
for(int x=0;x<width-2;x++){
col0=col1;
col1=col2;
col2=in_ptr[bptr+1]*2+in_ptr[bptr+width+1];
out_ptr[bptr]=(col0+col1*2+col2)/12;
bptr++;
}
out_ptr[bptr]=(col1+col2)/9;
bptr++;
//2行目-末行-1
for(int y=0;y<height-2;y++){
//左端
col1=in_ptr[bptr ]*2+in_ptr[bptr-width ]+in_ptr[bptr+width ];
col2=in_ptr[bptr+1]*2+in_ptr[bptr-width+1]+in_ptr[bptr+width+1];
out_ptr[bptr]=(col1+col2)/12;
bptr++;
for(int x=0;x<width-2;x++){
col0=col1;
col1=col2;
col2=in_ptr[bptr+1]*2+in_ptr[bptr-width+1]+in_ptr[bptr+width+1];
out_ptr[bptr]=(col0+col1*2+col2)/16;
bptr++;
}
//右端
out_ptr[bptr]=(col1*2+col2)/12;
bptr++;
}
//末行目
col1=in_ptr[bptr ]*2+in_ptr[bptr-width ];
col2=in_ptr[bptr+1]*2+in_ptr[bptr-width+1];
out_ptr[bptr]=(col1+col2)/9;
bptr++;
for(int x=0;x<width-2;x++){
col0=col1;
col1=col2;
col2=in_ptr[bptr+1]*2+in_ptr[bptr-width+1];
out_ptr[bptr]=(col0+col1*2+col2)/12;
bptr++;
}
out_ptr[bptr]=(col1*2+col2)/9;
bptr++;
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 解像度を指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @
*/
public NyARColorPatt_Base(int i_width, int i_height)
{
//入力制限
Debug.Assert(i_width <= 64 && i_height <= 64);
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._patdata = new int[i_height * i_width];
this._pixelreader = NyARRgbPixelDriverFactory.createDriver(this);
return;
}
private void initializeInstance(int i_width, int i_height,int i_point_per_pix)
{
Debug.Assert(i_width>2 && i_height>2);
this._resolution=i_point_per_pix;
this._size=new NyARIntSize(i_width,i_height);
this._patdata = new int[i_height*i_width];
this._pixelreader=new NyARRgbPixelReader_INT1D_X8R8G8B8_32(this._patdata,this._size);
return;
}
/**
* 共通初期化関数。
* @param i_param
* @param i_drv_factory
* ラスタドライバのファクトリ。
* @param i_gs_type
* @param i_rgb_type
* @return
* @
*/
private void initInstance(NyARIntSize i_size)
{
//リソースの生成
this.initResource(i_size);
this._gs_hist = new NyARHistogram(256);
this._src_ts = 0;
this._gs_id_ts = 0;
this._gs_hist_ts = 0;
}
private void initInstance(int i_width, int i_height, int i_point_per_pix)
{
Debug.Assert(i_width > 2 && i_height > 2);
this._sample_per_pixel = i_point_per_pix;
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._patdata = new int[i_height * i_width];
this._pixelreader = NyARRgbPixelDriverFactory.createDriver(this);
return;
}
public override void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output,NyARIntSize i_size)
{
Debug. Assert( i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] out_buf = (int[]) i_output.getBuffer();
int[] in_buf = (int[]) i_input.getBuffer();
for(int i=i_size.h*i_size.w-1;i>=0;i--)
{
out_buf[i]=this._table_ref[in_buf[i]];
}
return;
}
protected bool initInstance(NyARIntSize i_size,int i_buf_type,bool i_is_alloc)
{
switch(i_buf_type)
{
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
this._buf =i_is_alloc?new int[i_size.w*i_size.h]:null;
break;
default:
return false;
}
this._is_attached_buffer=i_is_alloc;
return true;
}
public Coord2Linear(NyARIntSize i_size,NyARCameraDistortionFactor i_distfactor_ref)
{
//歪み計算テーブルを作ると、8*width/height*2の領域を消費します。
//領域を取りたくない場合は、i_dist_factor_refの値をそのまま使ってください。
this._dist_factor = new NyARObserv2IdealMap(i_distfactor_ref,i_size);
// 輪郭バッファ
this._pca=new NyARPca2d_MatrixPCA_O2();
this._xpos=new double[i_size.w+i_size.h];//最大辺長はthis._width+this._height
this._ypos=new double[i_size.w+i_size.h];//最大辺長はthis._width+this._height
return;
}
/*
* この関数は、インスタンスの初期化シーケンスを実装します。
* コンストラクタから呼び出します。
* @param i_size
* ラスタのサイズ
* @param i_buf_type
* バッファ形式定数
* @param i_is_alloc
* 内部バッファ/外部バッファのフラグ
* @return
* 初期化に成功するとtrue
* @
*/
protected override void initInstance(NyARIntSize i_size, int i_buf_type, bool i_is_alloc)
{
switch (i_buf_type)
{
case NyARBufferType.INT1D_BIN_8:
this._buf = i_is_alloc ? new int[i_size.w * i_size.h] : null;
break;
default:
base.initInstance(i_size, i_buf_type, i_is_alloc);
return;
}
this._pixdrv = NyARGsPixelDriverFactory.createDriver(this);
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
return;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] in_ptr = (int[])i_input.getBuffer();
int[] out_ptr = (int[])i_output.getBuffer();
int number_of_pixel = i_size.h * i_size.w;
for (int i = 0; i < number_of_pixel; i++)
{
out_ptr[i] = 255 - in_ptr[i];
}
return;
}
public pickFromRaster_N(NyARIntPoint2d i_lt, int i_resolution, NyARIntSize i_source_size)
{
this._lt_ref = i_lt;
this._resolution = i_resolution;
this._size_ref = i_source_size;
this._rgb_temp = new int[i_resolution * i_resolution * 3];
this._rgb_px = new int[i_resolution * i_resolution];
this._rgb_py = new int[i_resolution * i_resolution];
this._cp1cy_cp2 = new double[i_resolution];
this._cp4cy_cp5 = new double[i_resolution];
this._cp7cy_1 = new double[i_resolution];
return;
}
/**
* 矩形からピクセルを切り出します
* @param i_lt_x
* @param i_lt_y
* @param i_step_x
* @param i_step_y
* @param i_width
* @param i_height
* @param i_out_st
* o_pixelへの格納場所の先頭インデクス
* @param o_pixel
* @throws NyARException
*/
private bool rectPixels(INyARRgbPixelReader i_reader, NyARIntSize i_raster_size, int i_lt_x, int i_lt_y, int i_step_x, int i_step_y, int i_width, int i_height, int i_out_st, int[] o_pixel)
{
double[] cpara = this._cparam;
int[] ref_x = this._ref_x;
int[] ref_y = this._ref_y;
int[] pixcel_temp = this._pixcel_temp;
int raster_width = i_raster_size.w;
int raster_height = i_raster_size.h;
int out_index = i_out_st;
double cpara_6 = cpara[6];
double cpara_0 = cpara[0];
double cpara_3 = cpara[3];
for (int i = 0; i < i_height; i++)
{
//1列分のピクセルのインデックス値を計算する。
int cy0 = 1 + i * i_step_y + i_lt_y;
double cpy0_12 = cpara[1] * cy0 + cpara[2];
double cpy0_45 = cpara[4] * cy0 + cpara[5];
double cpy0_7 = cpara[7] * cy0 + 1.0;
int pt = 0;
for (int i2 = 0; i2 < i_width; i2++)
{
int cx0 = 1 + i2 * i_step_x + i_lt_x;
double d = cpara_6 * cx0 + cpy0_7;
int x = (int)((cpara_0 * cx0 + cpy0_12) / d);
int y = (int)((cpara_3 * cx0 + cpy0_45) / d);
if (x < 0 || y < 0 || x >= raster_width || y >= raster_height)
{
return false;
}
ref_x[pt] = x;
ref_y[pt] = y;
pt++;
}
//1行分のピクセルを取得(場合によっては専用アクセサを書いた方がいい)
i_reader.getPixelSet(ref_x, ref_y, i_width, pixcel_temp);
//グレースケールにしながら、line→mapへの転写
for (int i2 = 0; i2 < i_width; i2++)
{
int index = i2 * 3;
o_pixel[out_index] = (pixcel_temp[index + 0] + pixcel_temp[index + 1] + pixcel_temp[index + 2]) / 3;
out_index++;
}
}
return true;
}
/**
* 最大i_squre_max個のマーカーを検出するクラスを作成する。
*
* @param i_param
*/
public NyARSquareContourDetector_ARToolKit(NyARIntSize i_size)
{
this._width = i_size.w;
this._height = i_size.h;
this._labeling = new NyARLabeling_ARToolKit();
this._limage = new NyARLabelingImage(this._width, this._height);
// 輪郭の最大長は画面に映りうる最大の長方形サイズ。
int number_of_coord = (this._width + this._height) * 2;
// 輪郭バッファは頂点変換をするので、輪郭バッファの２倍取る。
this._max_coord = number_of_coord;
this._xcoord = new int[number_of_coord];
this._ycoord = new int[number_of_coord];
return;
}
/**
* This function is not optimized.
*/
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output,NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24));
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] out_buf = (int[]) i_output.getBuffer();
byte[] in_buf = (byte[]) i_input.getBuffer();
int bp = 0;
for (int y = 0; y < i_size.h; y++){
for (int x = 0; x < i_size.w; x++){
out_buf[y*i_size.w+x]=(306*(in_buf[bp+2] & 0xff)+601*(in_buf[bp + 1] & 0xff)+117 * (in_buf[bp + 0] & 0xff))>>10;
bp += 3;
}
}
return;
}
/**
* 最大i_squre_max個のマーカーを検出するクラスを作成する。
*
* @param i_param
*/
public NyARSquareDetector(NyARCameraDistortionFactor i_dist_factor_ref, NyARIntSize i_size)
{
this._width = i_size.w;
this._height = i_size.h;
this._dist_factor_ref = i_dist_factor_ref;
this._labeling = new NyARLabeling_ARToolKit();
this._limage = new NyARLabelingImage(this._width, this._height);
this._labeling.attachDestination(this._limage);
// 輪郭の最大長は画面に映りうる最大の長方形サイズ。
int number_of_coord = (this._width + this._height) * 2;
// 輪郭バッファは頂点変換をするので、輪郭バッファの２倍取る。
this._max_coord = number_of_coord;
this._xcoord = new int[number_of_coord * 2];
this._ycoord = new int[number_of_coord * 2];
}
/**
* Readerとbufferを初期化する関数です。コンストラクタから呼び出します。
* 継承クラスでこの関数を拡張することで、対応するバッファタイプの種類を増やせます。
* @param i_size
* ラスタのサイズ
* @param i_raster_type
* バッファタイプ
* @param i_is_alloc
* 外部参照/内部バッファのフラグ
* @return
* 初期化が成功すると、trueです。
* @
*/
protected override void initInstance(NyARIntSize i_size, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
//バッファの構築
switch (i_raster_type)
{
case NyARBufferType.OBJECT_CS_Unity:
this._buf = i_is_alloc?new Color32[i_size.w*i_size.h]:null;
this._rgb_pixel_driver = new NyARRgbPixelDriver_CsUnity();
this._rgb_pixel_driver.switchRaster(this);
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
break;
default:
base.initInstance(i_size,i_raster_type,i_is_alloc);
return;
}
//readerの構築
return;
}
/**
* 最大i_squre_max個のマーカーを検出するクラスを作成する。
*
* @param i_param
*/
public NyARSquareContourDetector_Rle(NyARIntSize i_size)
{
this._width = i_size.w;
this._height = i_size.h;
//ラベリングのサイズを指定したいときはsetAreaRangeを使ってね。
this._labeling = new NyARLabeling_Rle(this._width, this._height);
this._labeling.setAreaRange(AR_AREA_MAX, AR_AREA_MIN);
this._stack = new RleLabelFragmentInfoStack(i_size.w * i_size.h * 2048 / (320 * 240) + 32);//検出可能な最大ラベル数
// 輪郭の最大長は画面に映りうる最大の長方形サイズ。
int number_of_coord = (this._width + this._height) * 2;
// 輪郭バッファ
this._max_coord = number_of_coord;
this._xcoord = new int[number_of_coord];
this._ycoord = new int[number_of_coord];
return;
}
public NyARObserv2IdealMap(NyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARIntSize i_screen_size)
{
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._mapy = new double[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._stride = i_screen_size.w;
int ptr = i_screen_size.h * i_screen_size.w - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_size.h - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_size.w - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_distfactor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = opoint.x;
this._mapy[ptr] = opoint.y;
ptr--;
}
}
return;
}
public NyARFixedFloatObserv2IdealMap(NyARCameraDistortionFactor i_distfactor, NyARIntSize i_screen_size)
{
NyARDoublePoint2d opoint = new NyARDoublePoint2d();
this._mapx = new int[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._mapy = new int[i_screen_size.w * i_screen_size.h];
this._stride = i_screen_size.w;
int ptr = i_screen_size.h * i_screen_size.w - 1;
//歪みマップを構築
for (int i = i_screen_size.h - 1; i >= 0; i--)
{
for (int i2 = i_screen_size.w - 1; i2 >= 0; i2--)
{
i_distfactor.observ2Ideal(i2, i, opoint);
this._mapx[ptr] = (int)(opoint.x * 65536);
this._mapy[ptr] = (int)(opoint.y * 65536);
ptr--;
}
}
i_distfactor.getValue(this._factor);
return;
}
protected bool initInstance(NyARIntSize i_size,int i_raster_type,bool i_is_alloc)
{
switch(i_raster_type)
{
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
this._buf=i_is_alloc?new int[i_size.w*i_size.h]:null;
this._reader=new NyARRgbPixelReader_INT1D_X8R8G8B8_32((int[])this._buf,i_size);
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
this._buf=i_is_alloc?new byte[i_size.w*i_size.h*4]:null;
this._reader=new NyARRgbPixelReader_BYTE1D_B8G8R8X8_32((byte[])this._buf,i_size);
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
this._buf=i_is_alloc?new byte[i_size.w*i_size.h*3]:null;
this._reader=new NyARRgbPixelReader_BYTE1D_R8G8B8_24((byte[])this._buf,i_size);
break;
default:
return false;
}
this._is_attached_buffer=i_is_alloc;
return true;
}
/**
* この関数は、ARToolKitスタイルのProjectionMatrixから、 CameraFrustamを計算します。
* @param i_promat
* @param i_size
* スクリーンサイズを指定します。
* @param i_scale
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
* @param i_near
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
* @param i_far
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
* @param o_gl_projection
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
*/
public static void toCameraFrustumRH(NyARPerspectiveProjectionMatrix i_promat,NyARIntSize i_size,double i_scale,double i_near,double i_far,ref Matrix4x4 o_mat)
{
NyARDoubleMatrix44 m=new NyARDoubleMatrix44();
i_promat.makeCameraFrustumRH(i_size.w,i_size.h,i_near*i_scale,i_far*i_scale,m);
o_mat.m00=(float)m.m00;
o_mat.m01=(float)m.m01;
o_mat.m02=(float)m.m02;
o_mat.m03=(float)m.m03;
o_mat.m10=(float)m.m10;
o_mat.m11=(float)m.m11;
o_mat.m12=(float)m.m12;
o_mat.m13=(float)m.m13;
o_mat.m20=(float)m.m20;
o_mat.m21=(float)m.m21;
o_mat.m22=(float)m.m22;
o_mat.m23=(float)m.m23;
o_mat.m30=(float)m.m30;
o_mat.m31=(float)m.m31;
o_mat.m32=(float)m.m32;
o_mat.m33=(float)m.m33;
return;
}
public static INyARGrayscaleRaster createInstance(NyARIntSize i_size)
{
return(NyARGrayscaleRaster.createInstance(i_size.w, i_size.h, true));
}
/**
* この関数は、ラスタをラべリングします。
* 結果は、o_destinationに出力します。
* <p>メモ -
* この関数の元になるARToolKitの関数は、static ARInt16 *labeling2( ARUint8 *image, int thresh,int *label_num, int **area, double **pos, int **clip,int **label_ref, int LorR )です。
* </p>
* @param i_raster
* 入力元の二値ラスタオブジェクトです。画素形式は、{@link NyARBufferType#INT1D_BIN_8}である必要があります。
* @param o_destination
* ラべリング画像の出力先オブジェクトです。i_rasterと同じサイズである必要があります。
* @
*/
public int labeling(INyARBinRaster i_raster, NyARLabelingImage o_destination)
{
Debug.Assert(i_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_BIN_8);
int label_img_ptr1, label_pixel;
int i, j;
int n, k; /* work */
// サイズチェック
NyARIntSize in_size = i_raster.getSize();
Debug.Assert(o_destination.getSize().isEqualSize(in_size));
int lxsize = in_size.w; // lxsize = arUtil_c.arImXsize;
int lysize = in_size.h; // lysize = arUtil_c.arImYsize;
int[] label_img = (int[])o_destination.getBuffer();
// 枠作成はインスタンスを作った直後にやってしまう。
// ラベリング情報のリセット（ラベリングインデックスを使用）
o_destination.reset(true);
int[] label_idxtbl = o_destination.getIndexArray();
int[] raster_buf = (int[])i_raster.getBuffer();
int[] work2_pt;
int wk_max = 0;
int pixel_index;
int[][] work2 = this._work_holder.work2;
// [1,1](ptr0)と、[0,1](ptr1)のインデクス値を計算する。
for (j = 1; j < lysize - 1; j++)
{ // for (int j = 1; j < lysize - 1;j++, pnt += poff*2, pnt2 += 2) {
pixel_index = j * lxsize + 1;
label_img_ptr1 = pixel_index - lxsize; // label_img_pt1 = label_img[j - 1];
for (i = 1; i < lxsize - 1; i++, pixel_index++, label_img_ptr1++)
{ // for(int i = 1; i < lxsize-1;i++, pnt+=poff, pnt2++) {
// RGBの合計値が閾値より小さいかな？
if (raster_buf[pixel_index] != 0)
{
label_img[pixel_index] = 0;// label_img_pt0[i] = 0;// *pnt2 = 0;
}
else
{
// pnt1 = ShortPointer.wrap(pnt2, -lxsize);//pnt1 =&(pnt2[-lxsize]);
if (label_img[label_img_ptr1] > 0)
{ // if (label_img_pt1[i] > 0) {// if( *pnt1 > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1]; // label_pixel = label_img_pt1[i];// *pnt2 = *pnt1;
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[label_img_ptr1 + 1] > 0)
{ // } else if (label_img_pt1[i + 1] > 0) {// }else if(*(pnt1+1) > 0 ) {
if (label_img[label_img_ptr1 - 1] > 0)
{ // if (label_img_pt1[i - 1] > 0) {// if( *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1]; // m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m
// =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 - 1] - 1]; // n = label_idxtbl[label_img_pt1[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt1-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work, 0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{ // if( *wk == m )
label_idxtbl[k] = n; // *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work,0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{ // if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel; // *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;
work2_pt[1] += i;
work2_pt[2] += j;
work2_pt[6] = j;
}
else if ((label_img[pixel_index - 1]) > 0)
{ // } else if ((label_img_pt0[i - 1]) > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1]; // m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[pixel_index - 1] - 1]; // n = label_idxtbl[label_img_pt0[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt2-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{ // if( *wk == m ){
label_idxtbl[k] = n; // *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{ // if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel; // *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
}
else
{
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 + 1];// label_pixel = label_img_pt1[i + 1];// *pnt2 =
// *(pnt1+1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[3] > i)
{ // if(work2[((*pnt2)-1)*7+3] > i ){
work2_pt[3] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+3] = i;
}
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
}
else if ((label_img[label_img_ptr1 - 1]) > 0)
{ // } else if ((label_img_pt1[i - 1]) > 0) {// }else if(
// *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 - 1]; // label_pixel = label_img_pt1[i - 1];// *pnt2 =
// *(pnt1-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{ // if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[pixel_index - 1] > 0)
{ // } else if (label_img_pt0[i - 1] > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_img[pixel_index - 1]; // label_pixel = label_img_pt0[i - 1];// *pnt2 =*(pnt2-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{ // if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
}
else
{
// 現在地までの領域を予約
this._work_holder.reserv(wk_max);
wk_max++;
label_idxtbl[wk_max - 1] = wk_max;
label_pixel = wk_max;// work[wk_max-1] = *pnt2 = wk_max;
work2_pt = work2[wk_max - 1];
work2_pt[0] = 1;
work2_pt[1] = i;
work2_pt[2] = j;
work2_pt[3] = i;
work2_pt[4] = i;
work2_pt[5] = j;
work2_pt[6] = j;
}
label_img[pixel_index] = label_pixel;// label_img_pt0[i] = label_pixel;
}
}
}
// インデックステーブルとラベル数の計算
int wlabel_num = 1;// *label_num = *wlabel_num = j - 1;
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{ // for(int i = 1; i <= wk_max; i++,wk++) {
label_idxtbl[i] = (label_idxtbl[i] == i + 1) ? wlabel_num++ : label_idxtbl[label_idxtbl[i] - 1]; // *wk=(*wk==i)?j++:work[(*wk)-1];
}
wlabel_num -= 1; // *label_num = *wlabel_num = j - 1;
if (wlabel_num == 0)
{ // if( *label_num == 0 ) {
// 発見数0
o_destination.getLabelStack().clear();
return(0);
}
// ラベル情報の保存等
NyARLabelingLabelStack label_list = o_destination.getLabelStack();
// ラベルバッファを予約
label_list.init(wlabel_num);
// エリアと重心、クリップ領域を計算
NyARLabelingLabel label_pt;
NyARLabelingLabel[] labels = label_list.getArray();
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{
label_pt = labels[i];
label_pt.id = (short)(i + 1);
label_pt.area = 0;
label_pt.pos_x = label_pt.pos_y = 0;
label_pt.clip_l = lxsize; // wclip[i*4+0] = lxsize;
label_pt.clip_t = lysize; // wclip[i*4+2] = lysize;
label_pt.clip_r = label_pt.clip_b = 0; // wclip[i*4+3] = 0;
}
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{
label_pt = labels[label_idxtbl[i] - 1];
work2_pt = work2[i];
label_pt.area += work2_pt[0];
label_pt.pos_x += work2_pt[1];
label_pt.pos_y += work2_pt[2];
if (label_pt.clip_l > work2_pt[3])
{
label_pt.clip_l = work2_pt[3];
}
if (label_pt.clip_r < work2_pt[4])
{
label_pt.clip_r = work2_pt[4];
}
if (label_pt.clip_t > work2_pt[5])
{
label_pt.clip_t = work2_pt[5];
}
if (label_pt.clip_b < work2_pt[6])
{
label_pt.clip_b = work2_pt[6];
}
}
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{// for(int i = 0; i < *label_num; i++ ) {
label_pt = labels[i];
label_pt.pos_x /= label_pt.area;
label_pt.pos_y /= label_pt.area;
}
return(wlabel_num);
}
/**
* 継承クラスから使うコンストラクタです。
* 引数に有効な値を設定してください。
* @param i_size
* @param i_is_alloc
*/
protected NyARGrayscaleRaster(int i_width, int i_height, bool i_is_alloc)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_X7H9S8V8_32));
int[] out_buf = (int[])i_output.getBuffer();
byte[] in_buf = (byte[])i_input.getBuffer();
int s;
for (int i = i_size.h * i_size.w - 1; i >= 0; i--)
{
int r = (in_buf[i * 3 + 2] & 0xff);
int g = (in_buf[i * 3 + 1] & 0xff);
int b = (in_buf[i * 3 + 0] & 0xff);
int cmax, cmin;
//最大値と最小値を計算
if (r > g)
{
cmax = r;
cmin = g;
}
else
{
cmax = g;
cmin = r;
}
if (b > cmax)
{
cmax = b;
}
if (b < cmin)
{
cmin = b;
}
int h;
if (cmax == 0)
{
s = 0;
h = 0;
}
else
{
s = (cmax - cmin) * 255 / cmax;
int cdes = cmax - cmin;
//H成分を計算
if (cdes != 0)
{
if (cmax == r)
{
h = (g - b) * 60 / cdes;
}
else if (cmax == g)
{
h = (b - r) * 60 / cdes + 2 * 60;
}
else
{
h = (r - g) * 60 / cdes + 4 * 60;
}
}
else
{
h = 0;
}
}
if (h < 0)
{
h += 360;
}
//hsv変換(h9s8v8)
out_buf[i] = (0x1ff0000 & (h << 16)) | (0x00ff00 & (s << 8)) | (cmax & 0xff);
}
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* @param i_width
* ラスタの幅に設定する値
* @param i_height
* ラスタの高さに設定する値
* @param i_buffer_type
* バッファタイプ値に設定する値
*/
protected NyARRgbRaster_BasicClass(int i_width, int i_height, int i_buffer_type)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = i_buffer_type;
}
/**
* N個の基準点から、最もテンプレートに一致した座標を返却する。
* 検索範囲は、{@link #setSearchArea}で与えたpx,pyについて、xn+i_px>=xn>=xn-i_px,yn+i_py>=yn>=yn-i_pyの矩形範囲。
* i_pointsそれぞれについて検索する。
* @param i_template
* 探索範囲。単三区店を中心に、
* @param ry
* @param i_points
* 検索する座標セット。(近い場所の場合に、同一条件の探索をキャンセルできる？)
* @param o_obs_point
* 観察座標系での一致点。returnが0の場合は無効。
* @return
* 一致率(値範囲調査中)
* 0の場合は一致せず。
* @throws NyARException
*/
public double ar2GetBestMatching(NyARTemplatePatchImage i_template, NyARIntPoint2d[] i_points, int i_number_of_point,
NyARDoublePoint2d o_obs_point)
{
//最大テンプレートサイズの制限
Debug.Assert(i_template.xsize * i_template.ysize < 100 * 100);
//NULLピクセルを持つテンプレートか判定する。
bool is_full_template = i_template.xsize * i_template.ysize == i_template.valid_pixels;
NyARIntSize s = this._i_ref_raster.getSize();
int yts = i_template.yts;
int xts = i_template.xts;
int[] sbuf = (int[])this._i_ref_raster.getBuffer();
//パッチの探索
int ret = 1;
int sw = this._search_area.x;
int sh = this._search_area.y;
//パッチエリアの初期化
for (int ii = i_number_of_point - 1; ii >= 0; ii--)
{
if (i_points[ii].y < 0)
{
break;
}
// 検索するパッチ中心を決定
int px = (i_points[ii].x / (SKIP_INTERVAL + 1)) * (SKIP_INTERVAL + 1) + (SKIP_INTERVAL + 1) / 2;
int py = (i_points[ii].y / (SKIP_INTERVAL + 1)) * (SKIP_INTERVAL + 1) + (SKIP_INTERVAL + 1) / 2;
//検索範囲を画面内に制限
int search_left = px - sw;
if (search_left < 0)
{
search_left = 0;
}
int search_right = px + sw;
// if( ex >= xsize ) ex = xsize-1;
if (search_right >= s.w)
{
search_right = s.w - 1;
}
int search_top = py - sh;
if (search_top < 0)
{
search_top = 0;
}
int search_bottom = py + sh;
if (search_bottom >= s.h)
{
search_bottom = s.h - 1;
}
//利用するパッチエリアの初期化
initWorkArea(search_left, search_top, search_right, search_bottom);
}
MatchingCandidateList ml = this.__ml;
ml.init();
for (int ii = i_number_of_point - 1; ii >= 0; ii--)
{
if (i_points[ii].x < 0)
{
// if( ret ){
if (ret != 0)
{
return(-1);
}
else
{
break;
}
}
int px = (i_points[ii].x / (SKIP_INTERVAL + 1)) * (SKIP_INTERVAL + 1) + (SKIP_INTERVAL + 1) / 2;
int py = (i_points[ii].y / (SKIP_INTERVAL + 1)) * (SKIP_INTERVAL + 1) + (SKIP_INTERVAL + 1) / 2;
for (int j = py - sh; j <= py + sh; j += SKIP_INTERVAL + 1)
{
if (j - yts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE < 0)
{
continue;
}
// if( j + yts2*AR2_TEMP_SCALE >= ysize ){
if (j + yts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE >= s.h)
{
break;
}
for (int i = px - sw; i <= px + sw; i += SKIP_INTERVAL + 1)
{
if (i - xts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE < 0)
{
continue;
}
// if( i + mtemp.xts2*AR2_TEMP_SCALE >= xsize ){
if (i + xts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE >= s.w)
{
break;
}
// 既に検出済のエリア？
if (this._mbuf[i + j * s.w] != 0)
{
// mfImage[j*xsize+i] ){
continue;
}
this._mbuf[i + j * s.w] = 1;//ii番目のパッチで検索済みをマーク
int wval = is_full_template ? ar2GetBestMatchingSubFineFull(sbuf, s.w, i_template, i, j) : ar2GetBestMatchingSubFine(sbuf, s.w, i_template, i, j);
if (wval <= 0)
{
continue;
}
//ログへ追加
ml.tryToAdd(i, j, wval);
ret = 0;
}
}
}
double ret_sim = 0;
//一番スコアの良いパッチを得る
int wval2 = 0;
ret = -1;
for (int l = ml.num_of_item - 1; l >= 0; l--)
{
for (int j = ml.items[l].y - SKIP_INTERVAL; j <= ml.items[l].y + SKIP_INTERVAL; j++)
{
if (j - i_template.yts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE < 0)
{
continue;
}
// if( j+mtemp.yts2*AR2_TEMP_SCALE >= ysize ){
if (j + i_template.yts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE >= s.h)
{
break;
}
for (int i = ml.items[l].x - SKIP_INTERVAL; i <= ml.items[l].x + SKIP_INTERVAL; i++)
{
if (i - xts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE < 0)
{
continue;
}
// if( i+mtemp.xts2*AR2_TEMP_SCALE >= xsize ){
if (i + xts * NyARTemplatePatchImage.AR2_TEMP_SCALE >= s.w)
{
break;
}
int wval = is_full_template ? ar2GetBestMatchingSubFineFull(sbuf, s.w, i_template, i, j) : ar2GetBestMatchingSubFine(sbuf, s.w, i_template, i, j);
if (wval <= 0)
{
continue;
}
if (wval > wval2)
{
o_obs_point.x = i;
o_obs_point.y = j;
wval2 = wval;
ret_sim = (double)wval / 10000;
ret = 0;
}
}
}
}
return(ret_sim);
}
/**
* コンストラクタです。
* 内部参照のバッファ（{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}形式）を持つインスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @
*/
public NyARGrayscaleRaster(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = NyARBufferType.INT1D_GRAY_8;
initInstance(this._size, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
}
public NyARRgbPixelReader_BYTE1D_B8G8R8X8_32(byte[] i_ref_buf, NyARIntSize i_size)
{
this._ref_buf = i_ref_buf;
this._ref_size = i_size;
}
/**
* この関数は、ラスタを敷居値i_thで2値化して、ラベリングします。
* 検出したラベルは、自己コールバック関数{@link #onLabelFound}で通知します。
* @param i_bin_raster
* 入力画像。対応する形式は、クラスの説明を参照してください。
* @param i_th
* 敷居値を指定します。2値画像の場合は、0を指定してください。
* @
*/
public virtual bool labeling(INyARGrayscaleRaster i_raster, int i_th)
{
NyARIntSize size = i_raster.getSize();
return(this.imple_labeling(i_raster, i_th, 0, 0, size.w, size.h));
}
public KpmImage(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buf = new double[i_width * i_height];
}
public void convertRect(int l, int t, int w, int h, INyARGrayscaleRaster o_raster)
{
NyARIntSize size = this._ref_raster.getSize();
int bp = (l + t * size.w) * 3;
int b = t + h;
int row_padding_dst = (size.w - w);
int row_padding_src = row_padding_dst * 3;
int pix_count = w;
int pix_mod_part = pix_count - (pix_count % 8);
int dst_ptr = t * size.w + l;
byte[] in_buf = (byte[])this._ref_raster.getBuffer();
switch (o_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
int[] out_buf = (int[])o_raster.getBuffer();
for (int y = t; y < b; y++)
{
int x = 0;
for (x = pix_count - 1; x >= pix_mod_part; x--)
{
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
}
for (; x >= 0; x -= 8)
{
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
}
bp += row_padding_src;
dst_ptr += row_padding_dst;
}
return;
default:
INyARGsPixelDriver out_drv = o_raster.getGsPixelDriver();
for (int y = t; y < b; y++)
{
for (int x = 0; x < pix_count; x++)
{
out_drv.setPixel(x, y, ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3);
bp += 3;
}
bp += row_padding_src;
}
return;
}
}
/**
* ストリームから読み出したデータでインスタンスを初期化します。
* @param i_stream
* @throws NyARException
*/
public ParamLoader(StreamReader i_stream)
{
try {
//読み出し
ByteBufferedInputStream bis = new ByteBufferedInputStream(i_stream, 512);
int s = bis.readToBuffer(512);
bis.order(ByteBufferedInputStream.ENDIAN_BIG);
//読み出したサイズでバージョンを決定
int[] version_table = { 136, 144, 152, 176 };
int version = -1;
for (int i = 0; i < version_table.Length; i++)
{
if (s % version_table[i] == 0)
{
version = i + 1;
break;
}
}
//一致しなければ無し
if (version == -1)
{
throw new NyARException();
}
//size
this.size = new NyARIntSize();
this.size.setValue(bis.getInt(), bis.getInt());
//projection matrix
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
double[] pjv = new double[16];
for (int i = 0; i < 12; i++)
{
pjv[i] = bis.getDouble();
}
pjv[12] = pjv[13] = pjv[14] = 0;
pjv[15] = 1;
this.pmat.setValue(pjv);
//dist factor
double[] df;
switch (version)
{
case 1: //Version1
df = new double[NyARCameraDistortionFactorV2.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV2();
break;
case 4: //Version4
df = new double[NyARCameraDistortionFactorV4.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV4();
break;
default:
throw new NyARException();
}
for (int i = 0; i < df.Length; i++)
{
df[i] = bis.getDouble();
}
this.dist_factor.setValue(df);
} catch (Exception e) {
throw new NyARException(e);
}
}
public NyARParam(NyARIntSize i_screen_size, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat, INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
this._screen_size = new NyARIntSize(i_screen_size);
this._dist = i_dist_factor;
this._projection_matrix = i_projection_mat;
}
public NyARRgbPixelReader_WORD1D_R5G6B5_16LE(short[] i_buf, NyARIntSize i_size)
{
this._ref_buf = i_buf;
this._size = i_size;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] in_ptr = (int[])i_input.getBuffer();
int[] out_ptr = (int[])i_output.getBuffer();
int width = i_size.w;
int height = i_size.h;
int col0, col1, col2;
int bptr = 0;
//1行目
col1 = in_ptr[bptr] * 2 + in_ptr[bptr + width];
col2 = in_ptr[bptr + 1] * 2 + in_ptr[bptr + width + 1];
out_ptr[bptr] = (col1 * 2 + col2) / 9;
bptr++;
for (int x = 0; x < width - 2; x++)
{
col0 = col1;
col1 = col2;
col2 = in_ptr[bptr + 1] * 2 + in_ptr[bptr + width + 1];
out_ptr[bptr] = (col0 + col1 * 2 + col2) / 12;
bptr++;
}
out_ptr[bptr] = (col1 + col2) / 9;
bptr++;
//2行目-末行-1
for (int y = 0; y < height - 2; y++)
{
//左端
col1 = in_ptr[bptr] * 2 + in_ptr[bptr - width] + in_ptr[bptr + width];
col2 = in_ptr[bptr + 1] * 2 + in_ptr[bptr - width + 1] + in_ptr[bptr + width + 1];
out_ptr[bptr] = (col1 + col2) / 12;
bptr++;
for (int x = 0; x < width - 2; x++)
{
col0 = col1;
col1 = col2;
col2 = in_ptr[bptr + 1] * 2 + in_ptr[bptr - width + 1] + in_ptr[bptr + width + 1];
out_ptr[bptr] = (col0 + col1 * 2 + col2) / 16;
bptr++;
}
//右端
out_ptr[bptr] = (col1 * 2 + col2) / 12;
bptr++;
}
//末行目
col1 = in_ptr[bptr] * 2 + in_ptr[bptr - width];
col2 = in_ptr[bptr + 1] * 2 + in_ptr[bptr - width + 1];
out_ptr[bptr] = (col1 + col2) / 9;
bptr++;
for (int x = 0; x < width - 2; x++)
{
col0 = col1;
col1 = col2;
col2 = in_ptr[bptr + 1] * 2 + in_ptr[bptr - width + 1];
out_ptr[bptr] = (col0 + col1 * 2 + col2) / 12;
bptr++;
}
out_ptr[bptr] = (col1 * 2 + col2) / 9;
bptr++;
return;
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_size
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(NyARIntSize i_size, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
return this.getParam(i_size.w, i_size.h, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param);
}
public void doThFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_BIN_8));
int[] out_buf = (int[])i_output.getBuffer();
byte[] in_buf = (byte[])i_input.getBuffer();
byte[] grey = new byte[i_size.w * i_size.h];
ulong[] integralImg = new ulong[i_size.w * i_size.h];
ulong sum = 0;
float T = 0.15f;
double s = i_size.w / 8;
int x1, x2, y1, y2;
int index, s2 = (int)(s / 2);
int count = 0;
// greyscale
for (int i = 0, j = 0; i < in_buf.Length;)
{
grey[j++] = (byte)
((in_buf[i + 1] & 0xff) * 0.11 + // b
(in_buf[i + 2] & 0xff) * 0.59 + // g
(in_buf[i + 3] & 0xff) * 0.3); // r
i += 4; // skip alpha
}
// integral image
for (int i = 0; i < i_size.w; i++)
{
sum = 0; // cumulative row sum
for (int j = 0; j < i_size.h; j++)
{
index = j * i_size.w + i;
sum += grey[index];
if (i == 0)
{
integralImg[index] = (ulong)sum;
}
else
{
integralImg[index] = integralImg[index - 1] + (ulong)sum;
}
}
}
for (int i = 0; i < i_size.w; i++)
{
for (int j = 0; j < i_size.h; j++)
{
index = j * i_size.w + i;
// set the SxS region
x1 = i - s2; x2 = i + s2;
y1 = j - s2; y2 = j + s2;
// check the border
if (x1 < 0)
{
x1 = 0;
}
if (x2 >= i_size.w)
{
x2 = i_size.w - 1;
}
if (y1 < 0)
{
y1 = 0;
}
if (y2 >= i_size.h)
{
y2 = i_size.h - 1;
}
count = (x2 - x1) * (y2 - y1);
sum = integralImg[y2 * i_size.w + x2] -
integralImg[y1 * i_size.w + x2] -
integralImg[y2 * i_size.w + x1] +
integralImg[y1 * i_size.w + x1];
if ((long)(grey[index] * count) < (long)(sum * (1.0 - T)))
{
out_buf[index] = 0;
}
else
{
out_buf[index] = 1;
}
}
}
return;
}
public void switchRaster(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._ref_raster = (NyARBitmapRaster)i_raster;
this._ref_size = i_raster.getSize();
}
/**
* コンストラクタです。
* 画像のサイズパラメータとバッファ形式を指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @param i_raster_type
* ラスタのバッファ形式。
* {@link NyARBufferType}に定義された定数値を指定してください。指定できる値は、以下の通りです。
* <ul>
* <li>{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}
* <ul>
* @param i_is_alloc
* バッファを外部参照にするかのフラグ値。
* trueなら内部バッファ、falseなら外部バッファを使用します。
* falseの場合、初期のバッファはnullになります。インスタンスを生成したのちに、{@link #wrapBuffer}を使って割り当ててください。
* @
*/
public NyARGrayscaleRaster(int i_width, int i_height, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = i_raster_type;
initInstance(this._size, i_raster_type, i_is_alloc);
}
/**
* コンストラクタです。
* 差分画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* 差分画像のサイズ
* @param i_height
* 差分画像のサイズ
*/
public NyARMatchPattDeviationColorData(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._data = new int[this._size.w * this._size.h * 3];
return;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
throw new NyARException();
}
public NyARRgbPixelReader_INT1D_GRAY_8(int[] i_buf, NyARIntSize i_size)
{
this._ref_buf = i_buf;
this._size = i_size;
}
public void doFilter(INyARGrayscaleRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
NyARIntSize size = this._raster.getSize();
int[] in_ptr = (int[])this._raster.getBuffer();
switch (this._raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
int[] out_ptr = (int[])i_output.getBuffer();
int width = size.w;
int idx = 0;
int idx2 = width;
int fx, fy;
int mod_p = (width - 2) - (width - 2) % 8;
for (int y = size.h - 2; y >= 0; y--)
{
int p00 = in_ptr[idx++];
int p10 = in_ptr[idx2++];
int p01, p11;
int x = width - 2;
for (; x >= mod_p; x--)
{
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00; fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01;
p10 = p11;
}
for (; x >= 0; x -= 4)
{
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
}
out_ptr[idx - 1] = 0;
}
for (int x = width - 1; x >= 0; x--)
{
out_ptr[idx++] = 0;
}
return;
default:
//ANY未対応
throw new NyARException();
}
}
public abstract void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size);
public void convert(INyARGrayscaleRaster i_raster)
{
NyARIntSize s = this._ref_raster.getSize();
this.convertRect(0, 0, s.w, s.h, i_raster);
}
public void doFilter(int i_h, INyARGrayscaleRaster i_gsraster)
{
NyARIntSize s = this._raster.getSize();
this.doFilter(0, 0, s.w, s.h, i_h, i_gsraster);
}
/**
* i_rasiterの画像から、i_surfaceにマッチするパターンを検出して、その理想座標と３次元座標セットを返す。
* 検出した頂点セットは、o_pos2dとo_pos3dへ最大i_num個出力する。
* @param i_raster
* 現在の画像
* @param i_surface
* 検出すべきサーフェイスセット
* @param i_trans
* 現在の姿勢変換行列
* @param o_pos2d
* 出力パラメータ。画面上の理想点。
* オブジェクトの配列を指定すること。
* @param o_pos3d
* 出力パラメータ。三次元サーフェイス座標。
* オブジェクトの配列を指定すること。
* @param i_num
* 返却数。この数値は、コンストラクタに与えた最大数以下である必要がある。o_pos2dとo_pos3dは、この数値より大きい配列でなければならない。
* @return
* 検出した頂点セットの数。
* @throws NyARException
*/
public int tracking(INyARGrayscaleRaster i_raster, NyARSurfaceDataSet i_surface, NyARDoubleMatrix44 i_trans, NyARDoublePoint2d[] o_pos2d, NyARDoublePoint3d[] o_pos3d, int i_num)
{
//テンプレートドライバの更新
INyARTemplateMatchingDriver tmd;
if (this._last_raster != i_raster)
{
tmd = this._last_driver = new NyARTemplateMatchingDriver_INT1D(i_raster, 12, 12);
this._last_raster = i_raster;
}
else
{
tmd = this._last_driver;
}
//射影変換行列の計算とログへの追加
NyARSurfaceTransMatrixSet tlog = this._ctrans_log.preAdd();
tlog.setValue(this._ref_cparam.getPerspectiveProjectionMatrix(), i_trans);
//可視な候補を選択する。(一時リスト)
this._feature_selector.extractVisibleFeatures(i_surface.fset, tlog, this._candidate, this._candidate2);
PatchImagePositions pcpoints = this.__pcpoints;
//load screen size.
NyARIntSize s = this._ref_cparam.getScreenSize();
//頂点選択クラス類の初期化
NyARSurfaceFeatureIndexSelector index_selecter = this.__index_selecter;
NyARSurfaceFeaturesPtr selected_features = this.__selected_features;
selected_features.clear();
//最大返却数の決定
int max_feature = i_num > this.__selected_features.getArraySize() ? this.__selected_features.getArraySize() : i_num;
int num = 0;
NyARSurfaceFeatures current_candidate = this._candidate;
for (int i = max_feature - 1; i >= 0; i--)
{
//高精度を優先して探索。なければ低精度に切り替える。切替は1度だけ。出力は座標集合。
int k = index_selecter.ar2SelectTemplate(current_candidate, this._prev_selected_features, selected_features, s);
if (k < 0)
{
if (current_candidate == this._candidate2)
{
break;
}
current_candidate = this._candidate2;
//未選択なら終了
k = index_selecter.ar2SelectTemplate(current_candidate, this._prev_selected_features, selected_features, s);
if (k < 0)
{
break;
}
}
//候補kを確保
NyARSurfaceFeatureItem cai = current_candidate.getItem(k);
//可視な点について、トラッキングするためのパッチ画像を生成
NyARTemplatePatchImage template_ = this.__template_patch;
template_.makeFromReferenceImage((int)(cai.x + 0.5), (int)(cai.y + 0.5), tlog.ctrans, this._ref_cparam.getDistortionFactor(), i_surface.iset.items[cai.scale]);
//パッチ画像の内容をチェック？
if (template_.vlen * template_.vlen >= (template_.xsize) * (template_.ysize) * AR2_DEFALUT_TRACKING_SD_THRESH * AR2_DEFALUT_TRACKING_SD_THRESH)
{
//射影変換行列ログから候補点を作る。
int number_of_point = pcpoints.makeCandidatePos(cai, this._ctrans_log);
//画像からテンプレートを検索
double sim = tmd.ar2GetBestMatching(template_, pcpoints.pos, number_of_point, o_pos2d[num]);
//類似値が一定以上なら、保存
if (sim > this.simThresh)
{
if (selected_features.push(cai) == null)
{
break;//最大値に達したら終わり
}
this._ref_cparam.getDistortionFactor().observ2Ideal(o_pos2d[num], o_pos2d[num]);
o_pos3d[num].x = cai.ref_feature.mx;
o_pos3d[num].y = cai.ref_feature.my;
o_pos3d[num].z = 0;
//選択した得量を記録
num++;
}
}
//選択された候補を取り外す。
current_candidate.remove(k);
}
// 過去ログへ記録
this._prev_selected_features.clear();
for (int i = 0; i < selected_features.getLength(); i++)
{
this._prev_selected_features.push(selected_features.getItem(i).ref_feature);
}
return(num);
}
/**
* インスタンスの状態をリセットする。
*/
/**
* o_posの状況に対応して、candidateから候補IDを選択します。
* @param candidate
* @param prelog
* @param o_pos
* @param xsize
* @param ysize
* @return
*/
public int ar2SelectTemplate(NyARSurfaceFeatures candidate, NyARFeatureCoordPtrList prelog, NyARSurfaceFeaturesPtr o_pos, NyARIntSize i_screen_size)
{
switch (o_pos.getLength())
{
case 0:
return(select0(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h));
case 1:
return(select1(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h, o_pos.getItem(0)));
case 2:
return(select2(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h, o_pos.getItem(0), o_pos.getItem(1)));
case 3:
return(select3(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h, o_pos.getItem(0), o_pos.getItem(1), o_pos.getItem(2)));
default:
return(selectHistory(candidate, prelog));
}
}
public void changeScreenSize(NyARIntSize i_size)
{
this.changeScreenSize(i_size.w, i_size.w);
return;
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_size
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(NyARIntSize i_size, NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
Debug.Assert(i_vertex.Length == 4);
return(this.getParam(i_size.w, i_size.h, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param));
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_size
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(NyARIntSize i_size, NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
Debug.Assert(i_vertex.Length == 4);
return this.getParam(i_size.w, i_size.h, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param);
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_size
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(NyARIntSize i_size, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
return(this.getParam(i_size.w, i_size.h, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param));
}
public NyARRgbPixelReader_INT1D_X8R8G8B8_32(int[] i_buf, NyARIntSize i_size)
{
this._ref_buf = i_buf;
this._size = i_size;
}
public double makeColorData(int[] o_out)
{
//i_buffer[XRGB]→差分[R,G,B]変換
int i;
int rgb; //<PV/>
//<平均値計算(FORの1/8展開)>
int ave; //<PV/>
int[] buf = (int[])(this._ref_raster.getBuffer());
NyARIntSize size = this._ref_raster.getSize();
int number_of_pix = size.w * size.h;
int optimize_mod = number_of_pix - (number_of_pix % 8);
ave = 0;
for (i = number_of_pix - 1; i >= optimize_mod; i--)
{
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff);
}
for (; i >= 0;)
{
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
}
//<平均値計算(FORの1/8展開)/>
ave = number_of_pix * 255 * 3 - ave;
ave = 255 - (ave / (number_of_pix * 3));//(255-R)-ave を分解するための事前計算
int sum = 0, w_sum;
int input_ptr = number_of_pix * 3 - 1;
//<差分値計算(FORの1/8展開)>
for (i = number_of_pix - 1; i >= optimize_mod; i--)
{
rgb = buf[i];
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
for (; i >= 0;)
{
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
//<差分値計算(FORの1/8展開)/>
double p = Math.Sqrt((double)sum);
return(p != 0.0 ? p : 0.0000001);
}