/**
* @param i_width
* @param i_height
*/
public NyARColorPatt_PseudoAffine(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._patdata = new int[i_height * i_width];
this._pixelreader = new NyARRgbPixelReader_INT1D_X8R8G8B8_32(this._patdata, this._size);
//疑似アフィン変換のパラメタマトリクスを計算します。
//長方形から計算すると、有効要素がm00,m01,m02,m03,m10,m11,m20,m23,m30になります。
NyARDoubleMatrix44 mat = this._invmat;
mat.m00 = 0;
mat.m01 = 0;
mat.m02 = 0;
mat.m03 = 1.0;
mat.m10 = 0;
mat.m11 = i_width - 1;
mat.m12 = 0;
mat.m13 = 1.0;
mat.m20 = (i_width - 1) * (i_height - 1);
mat.m21 = i_width - 1;
mat.m22 = i_height - 1;
mat.m23 = 1.0;
mat.m30 = 0;
mat.m31 = 0;
mat.m32 = i_height - 1;
mat.m33 = 1.0;
mat.inverse(mat);
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* @param i_width
* このラスタの幅
* @param i_height
* このラスタの高さ
* @
*/
public NyARColorPatt_PseudoAffine(int i_width, int i_height)
: base(i_width, i_height, true)
{
//疑似アフィン変換のパラメタマトリクスを計算します。
//長方形から計算すると、有効要素がm00,m01,m02,m03,m10,m11,m20,m23,m30になります。
NyARDoubleMatrix44 mat = this._invmat;
mat.m00 = 0;
mat.m01 = 0;
mat.m02 = 0;
mat.m03 = 1.0;
mat.m10 = 0;
mat.m11 = i_width - 1;
mat.m12 = 0;
mat.m13 = 1.0;
mat.m20 = (i_width - 1) * (i_height - 1);
mat.m21 = i_width - 1;
mat.m22 = i_height - 1;
mat.m23 = 1.0;
mat.m30 = 0;
mat.m31 = 0;
mat.m32 = i_height - 1;
mat.m33 = 1.0;
mat.inverse(mat);
return;
}
/**
* 画面上の点と原点を結ぶ直線と任意姿勢の平面の交差点を、平面の座標系で取得します。
* ARToolKitの本P175周辺の実装と同じです。
* <p>
* このAPIは繰り返し使用には最適化されていません。同一なi_matに繰り返しアクセスするときは、展開してください。
* </p>
* @param ix
* スクリーン上の座標
* @param iy
* スクリーン上の座標
* @param i_mat
* 平面の姿勢行列です。
* @param o_pos
* 結果を受け取るオブジェクトです。
* @return
* 計算に成功すると、trueを返します。
*/
public bool unProjectOnMatrix(double ix, double iy, NyARDoubleMatrix44 i_mat, NyARDoublePoint3d o_pos)
{
//交点をカメラ座標系で計算
unProjectOnCamera(ix, iy, i_mat, o_pos);
//座標系の変換
NyARDoubleMatrix44 m = new NyARDoubleMatrix44();
if (!m.inverse(i_mat))
{
return(false);
}
m.transform3d(o_pos, o_pos);
return(true);
}
/**
* 画面上の点と原点を結ぶ直線と任意姿勢の平面の交差点を、平面の座標系で取得します。
* ARToolKitの本P175周辺の実装と同じです。
* <p>
* このAPIは繰り返し使用には最適化されていません。同一なi_matに繰り返しアクセスするときは、展開してください。
* </p>
* @param ix
* スクリーン上の座標
* @param iy
* スクリーン上の座標
* @param i_mat
* 平面の姿勢行列です。
* @param o_pos
* 結果を受け取るオブジェクトです。
* @return
* 計算に成功すると、trueを返します。
*/
public bool unProjectOnMatrix(double ix, double iy, NyARDoubleMatrix44 i_mat, NyARDoublePoint3d o_pos)
{
//交点をカメラ座標系で計算
unProjectOnCamera(ix, iy, i_mat, o_pos);
//座標系の変換
NyARDoubleMatrix44 m = new NyARDoubleMatrix44();
if (!m.inverse(i_mat))
{
return false;
}
m.transform3d(o_pos, o_pos);
return true;
}
public virtual bool getParam(NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
double ltx = this._local_x;
double lty = this._local_y;
double rbx = ltx + this._width;
double rby = lty + this._height;
double x1, x2, x3, x4;
double y1, y2, y3, y4;
x1 = i_vertex[0].x;
x2 = i_vertex[1].x;
x3 = i_vertex[2].x;
x4 = i_vertex[3].x;
y1 = i_vertex[0].y;
y2 = i_vertex[1].y;
y3 = i_vertex[2].y;
y4 = i_vertex[3].y;
NyARDoubleMatrix44 mat_x = new NyARDoubleMatrix44();
mat_x.m00 = ltx; mat_x.m01 = lty; mat_x.m02 = -ltx * x1; mat_x.m03 = -lty * x1;
mat_x.m10 = rbx; mat_x.m11 = lty; mat_x.m12 = -rbx * x2; mat_x.m13 = -lty * x2;
mat_x.m20 = rbx; mat_x.m21 = rby; mat_x.m22 = -rbx * x3; mat_x.m23 = -rby * x3;
mat_x.m30 = ltx; mat_x.m31 = rby; mat_x.m32 = -ltx * x4; mat_x.m33 = -rby * x4;
mat_x.inverse(mat_x);
NyARDoubleMatrix44 mat_y = new NyARDoubleMatrix44();
mat_y.m00 = ltx; mat_y.m01 = lty; mat_y.m02 = -ltx * y1; mat_y.m03 = -lty * y1;
mat_y.m10 = rbx; mat_y.m11 = lty; mat_y.m12 = -rbx * y2; mat_y.m13 = -lty * y2;
mat_y.m20 = rbx; mat_y.m21 = rby; mat_y.m22 = -rbx * y3; mat_y.m23 = -rby * y3;
mat_y.m30 = ltx; mat_y.m31 = rby; mat_y.m32 = -ltx * y4; mat_y.m33 = -rby * y4;
mat_y.inverse(mat_y);
double a = mat_x.m20 * x1 + mat_x.m21 * x2 + mat_x.m22 * x3 + mat_x.m23 * x4;
double b = mat_x.m20 + mat_x.m21 + mat_x.m22 + mat_x.m23;
double d = mat_x.m30 * x1 + mat_x.m31 * x2 + mat_x.m32 * x3 + mat_x.m33 * x4;
double f = mat_x.m30 + mat_x.m31 + mat_x.m32 + mat_x.m33;
double g = mat_y.m20 * y1 + mat_y.m21 * y2 + mat_y.m22 * y3 + mat_y.m23 * y4;
double h = mat_y.m20 + mat_y.m21 + mat_y.m22 + mat_y.m23;
double i = mat_y.m30 * y1 + mat_y.m31 * y2 + mat_y.m32 * y3 + mat_y.m33 * y4;
double j = mat_y.m30 + mat_y.m31 + mat_y.m32 + mat_y.m33;
NyARDoubleMatrix22 tm = new NyARDoubleMatrix22();
tm.m00 = b;
tm.m01 = -h;
tm.m10 = f;
tm.m11 = -j;
tm.inverse(tm);
double A, B, C, D, E, F, G, H;
C = tm.m00 * (a - g) + tm.m01 * (d - i); //C
F = tm.m10 * (a - g) + tm.m11 * (d - i); //F
G = a - C * b;
H = d - C * f;
A = (mat_x.m00 * x1 + mat_x.m01 * x2 + mat_x.m02 * x3 + mat_x.m03 * x4) - C * (mat_x.m00 + mat_x.m01 + mat_x.m02 + mat_x.m03);
B = (mat_x.m10 * x1 + mat_x.m11 * x2 + mat_x.m12 * x3 + mat_x.m13 * x4) - C * (mat_x.m10 + mat_x.m11 + mat_x.m12 + mat_x.m13);
D = (mat_y.m00 * y1 + mat_y.m01 * y2 + mat_y.m02 * y3 + mat_y.m03 * y4) - F * (mat_y.m00 + mat_y.m01 + mat_y.m02 + mat_y.m03);
E = (mat_y.m10 * y1 + mat_y.m11 * y2 + mat_y.m12 * y3 + mat_y.m13 * y4) - F * (mat_y.m10 + mat_y.m11 + mat_y.m12 + mat_y.m13);
o_param[0] = A;
o_param[1] = B;
o_param[2] = C;
o_param[3] = D;
o_param[4] = E;
o_param[5] = F;
o_param[6] = G;
o_param[7] = H;
return true;
}
public virtual bool getParam(NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
double ltx = this._local_x;
double lty = this._local_y;
double rbx = ltx + this._width;
double rby = lty + this._height;
double x1, x2, x3, x4;
double y1, y2, y3, y4;
x1 = i_vertex[0].x;
x2 = i_vertex[1].x;
x3 = i_vertex[2].x;
x4 = i_vertex[3].x;
y1 = i_vertex[0].y;
y2 = i_vertex[1].y;
y3 = i_vertex[2].y;
y4 = i_vertex[3].y;
NyARDoubleMatrix44 mat_x = new NyARDoubleMatrix44();
mat_x.m00 = ltx; mat_x.m01 = lty; mat_x.m02 = -ltx * x1; mat_x.m03 = -lty * x1;
mat_x.m10 = rbx; mat_x.m11 = lty; mat_x.m12 = -rbx * x2; mat_x.m13 = -lty * x2;
mat_x.m20 = rbx; mat_x.m21 = rby; mat_x.m22 = -rbx * x3; mat_x.m23 = -rby * x3;
mat_x.m30 = ltx; mat_x.m31 = rby; mat_x.m32 = -ltx * x4; mat_x.m33 = -rby * x4;
mat_x.inverse(mat_x);
NyARDoubleMatrix44 mat_y = new NyARDoubleMatrix44();
mat_y.m00 = ltx; mat_y.m01 = lty; mat_y.m02 = -ltx * y1; mat_y.m03 = -lty * y1;
mat_y.m10 = rbx; mat_y.m11 = lty; mat_y.m12 = -rbx * y2; mat_y.m13 = -lty * y2;
mat_y.m20 = rbx; mat_y.m21 = rby; mat_y.m22 = -rbx * y3; mat_y.m23 = -rby * y3;
mat_y.m30 = ltx; mat_y.m31 = rby; mat_y.m32 = -ltx * y4; mat_y.m33 = -rby * y4;
mat_y.inverse(mat_y);
double a = mat_x.m20 * x1 + mat_x.m21 * x2 + mat_x.m22 * x3 + mat_x.m23 * x4;
double b = mat_x.m20 + mat_x.m21 + mat_x.m22 + mat_x.m23;
double d = mat_x.m30 * x1 + mat_x.m31 * x2 + mat_x.m32 * x3 + mat_x.m33 * x4;
double f = mat_x.m30 + mat_x.m31 + mat_x.m32 + mat_x.m33;
double g = mat_y.m20 * y1 + mat_y.m21 * y2 + mat_y.m22 * y3 + mat_y.m23 * y4;
double h = mat_y.m20 + mat_y.m21 + mat_y.m22 + mat_y.m23;
double i = mat_y.m30 * y1 + mat_y.m31 * y2 + mat_y.m32 * y3 + mat_y.m33 * y4;
double j = mat_y.m30 + mat_y.m31 + mat_y.m32 + mat_y.m33;
NyARDoubleMatrix22 tm = new NyARDoubleMatrix22();
tm.m00 = b;
tm.m01 = -h;
tm.m10 = f;
tm.m11 = -j;
tm.inverse(tm);
double A, B, C, D, E, F, G, H;
C = tm.m00 * (a - g) + tm.m01 * (d - i); //C
F = tm.m10 * (a - g) + tm.m11 * (d - i); //F
G = a - C * b;
H = d - C * f;
A = (mat_x.m00 * x1 + mat_x.m01 * x2 + mat_x.m02 * x3 + mat_x.m03 * x4) - C * (mat_x.m00 + mat_x.m01 + mat_x.m02 + mat_x.m03);
B = (mat_x.m10 * x1 + mat_x.m11 * x2 + mat_x.m12 * x3 + mat_x.m13 * x4) - C * (mat_x.m10 + mat_x.m11 + mat_x.m12 + mat_x.m13);
D = (mat_y.m00 * y1 + mat_y.m01 * y2 + mat_y.m02 * y3 + mat_y.m03 * y4) - F * (mat_y.m00 + mat_y.m01 + mat_y.m02 + mat_y.m03);
E = (mat_y.m10 * y1 + mat_y.m11 * y2 + mat_y.m12 * y3 + mat_y.m13 * y4) - F * (mat_y.m10 + mat_y.m11 + mat_y.m12 + mat_y.m13);
o_param[0] = A;
o_param[1] = B;
o_param[2] = C;
o_param[3] = D;
o_param[4] = E;
o_param[5] = F;
o_param[6] = G;
o_param[7] = H;
return(true);
}