public bool InitCard()
{
try
{
short rtn;
lock (cardActLock)
{
//连接控制器
rtn = GT400.GT_Open();
Error("打开控制卡", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
rtn = GT400.GT_Reset();
runningError("控制卡复位", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
ushort sense = 0xffff;
rtn = GT400.GT_LmtSns(sense); //设置限位开关触发电平
runningError("设置限位开关电平", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
}
for (int i = 0; i < axisNum; i++)
{
lock (cardActLock)
{
//设置轴参数
rtn = GT400.GT_Axis((ushort)(i + 1)); //切换到测试轴
runningError("设置当前轴", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
rtn = GT400.GT_ClrSts(); //清除不正常状态
runningError("GT_ClrSts", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
rtn = GT400.GT_StepDir(); //脉冲方式为‘脉冲+方向’，必须与驱动器的设置一致
runningError("GT_StepDir", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
//闭环模式下必须设置PID
rtn = GT400.GT_AxisOn(); //伺服使能，如果驱动器没有上伺服，请检查：1、测试轴是否是axis 1，2、端子板及驱动器是否上电
runningError("GT_AxisOn", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
rtn = GT400.GT_PrflS();
//rtn = GT400.GT_PrflT(); //T曲线
runningError("当前轴设定为S曲线", rtn);
if (0 != rtn)
{
isLink = false;
return(false);
}
}
}
isLink = true;
return(true);
}
catch (Exception ex)
{
Util.Notify("控制卡打开失败 错误原因" + ex.Message);
//Notify("控制卡打开失败 错误原因" + ex.Message);
CloseCom();
isLink = false;
return(false);
}
}
