public List <Operator> Search(Problem p)
{
// AL CONSTRUCTOR LE METÍAN UN 5 A CAPÓN COMO PRIMER PARÁMETRO (INITIALCAPACITY)... ESO CREO QUE YA NO HACE FALTA, QUE ESTA LISTA DE PREORIDAD SE REDIMENSIONA SOLA
return(search.Search(p, new PriorityQueueWrapper())); // He puesto Node, Node... tanto en los Item como en la prioridad...
// NO LE METO COMPARER NI NADA PORQUE LA IDEA NO VA A SER AQUÍ COPARAR NODOS SINO QUE INTERNAMENTE SE COMPAREN FLOATS, SOLAMENTE
}
// Dado el nodo a expandir (y considerando el problema), devuelve los nodos hijos que hace falta añadir a la frontera public abstract List <Node> GetResultingNodesToAddToFrontier(Node node, Problem problem);
// Busca la solución a un problema, usando una cola como frontera (FIFO, LIFO, de prioridad...), y devuelve la lista de operadores para llegar desde la configuración actual a una configuración objetivo
// Si se ha encontrado un objetivo, se devuelve únicamente la lista de operadores
// Si la propia configuración inicial ya es un objetivo, devuelve una lista con un sólo operador: NoOp
// Si la búsqueda no logra encontrar un objetivo, se devuelve una lista vacía para representar el fallo
public virtual List <Operator> Search(Problem problem, IQueue <Node> frontier)
{
ClearMetrics();
// Se inicializa la frontera con la configuración inicial del problema
Node root = new Node(problem.InitialSetup);
// Si debemos hacer la prueba de objetivo antes de meterlo en la frontera, la hacemos...
if (TestGoalBeforeAddToFrontier)
{
// ... y si resulta que es un objetivo, devolvemos ya la solución
if (SearchUtils.IsGoal(problem, root))
{
SetPathCost(root.PathCost);
return(SearchUtils.GetOperatorsFromNodes(root.GetPathFromRoot()));
}
}
this.frontier = frontier;
this.frontier.Enqueue(root);
SetQueueSizes(frontier.Count);
// Mientras que queden nodos en la frontera, expandirlos y buscar en sus hijos
while (!(frontier.Count == 0))
{
// Sacar un nodo de la frontera (el que corresponda según el tipo de cola que sea la frontera)
Node node = PopNodeFromFrontier();
UnityEngine.Debug.Log("Expanding " + node.ToString());
SetQueueSizes(frontier.Count);
// Si no hicimos la prueba de objetivo antes de meterlo en la frontera, toca hacerla ahora...
if (!TestGoalBeforeAddToFrontier)
{
// ... y si resulta que es un objetivo, devolvemos ya la solución
if (SearchUtils.IsGoal(problem, node))
{
SetPathCost(node.PathCost);
return(SearchUtils.GetOperatorsFromNodes(node.GetPathFromRoot()));
}
}
// Expandimos el nodo, añadiendo sus hijos a la frontera
foreach (Node child in GetResultingNodesToAddToFrontier(node, problem))
{
// Si debemos hacer la prueba de objetivo antes de meterlo en la frontera, la hacemos...
if (TestGoalBeforeAddToFrontier)
{
// ... y si resulta que es un objetivo, devolvemos ya la solución
if (SearchUtils.IsGoal(problem, child))
{
SetPathCost(child.PathCost);
return(SearchUtils.GetOperatorsFromNodes(child.GetPathFromRoot()));
}
}
frontier.Enqueue(child);
UnityEngine.Debug.Log("Adding " + child.ToString() + " to the frontier");
}
SetQueueSizes(frontier.Count);
}
// Si la frontera ha quedado vacía y no hemos dado con ninguna solución, devolvemos fallo (representado por una lista vacía de operadores)
return(new List <Operator>());
}
/* Ahora mismo no tiene sentido hacer un borrado de un nodo que no sea el primeroque ofrece la cola
* public override bool RemoveNodeFromFrontier(Node toRemove)
* {
* bool removed = base.RemoveNodeFromFrontier(toRemove);
* if (removed)
* {
* frontierSetup.Remove(toRemove.GetSetup());
* }
* return removed;
* } */
public override List <Node> GetResultingNodesToAddToFrontier(Node nodeToExpand, Problem problem)
{
addToFrontier.Clear();
// add the node to the explored set
explored.Add(nodeToExpand.GetSetup());
// expand the chosen node, adding the resulting nodes to the frontier
foreach (Node cfn in ExpandNode(nodeToExpand, problem))
{
Node frontierNode;
frontierSetup.TryGetValue(cfn.GetSetup(), out frontierNode); // El funcionamiento de este Diccionario parece estar fallando (antes es que tenía notación de array y seguramente no era válido)
bool yesAddToFrontier = false;
// only if not in the frontier or explored set
if (null == frontierNode && !explored.Contains(cfn.GetSetup()))
{
yesAddToFrontier = true;
}
else if (null != frontierNode &&
null != replaceFrontierNodeAtSetupCostFunction &&
replaceFrontierNodeAtSetupCostFunction.Compare(cfn, frontierNode) < 0)
{
// child.SETUP is in frontier with higher cost
// replace that frontier node with child
yesAddToFrontier = true;
// Want to replace the current frontier node with the child
// node therefore mark the child to be added and remove the
// current fontierNode
/**************************************************************
* POR AHORA HE ELIMINADO ESTA PARTE, HAY COMENTARIOS DE QUE USANDO COLAS DE PRIORIDAD NO SE NECESITA ESTO
* ADEMÁS TÉCNICAMENTE NO SE PUEDE ELIMINAR UN NODO DE FORMA TAN DIRECTAN DE UNA COLA...
*
* RemoveNodeFromFrontier(frontierNode);
**********************************************/
// Ensure removed from add to frontier as well
// as 1 or more may reach the same setup at the same time
addToFrontier.Remove(frontierNode);
}
if (yesAddToFrontier)
{
addToFrontier.Add(cfn);
frontierSetup.Add(cfn.GetSetup(), cfn);
}
}
return(addToFrontier);
}
