/// <summary>
/// グリップの半径[m]を取得する．
/// </summary>
/// <returns>
/// グリップの半径[m]
/// </returns>
public float GetGripRadius()
{
float gripRadius;
Spidar.GetGripRadius(this.SerialNumber, out gripRadius);
return(gripRadius);
}
/// <summary>
/// SPIDARの初期化を明示的に実行する．
/// 初期化に成功した場合はtrueを返す．
/// </summary>
/// <returns>
/// true: 成功
/// false: 失敗
/// </returns>
public bool Initialize()
{
if (spidar != null)
{
spidar.Stop();
spidar.Dispose();
spidar = null;
}
spidar = Spidar.Create(SerialNumber, (int)DeviceType);
if (spidar != null)
{
spidar.Start();
for (int i = 0; i < 8; ++i)
{
gpioDownState[i] = true;
gpioUpState[i] = true;
}
updateSkipCount = 100;
meshRenderer.enabled = true;
return(true);
}
else
{
meshRenderer.enabled = false;
return(false);
}
}
/// <summary>
/// 提示力を設定する．
/// </summary>
/// <param name="force">
/// 出力する併進力[N]（目標値）
/// </param>
/// <param name="torque">
/// 出力する回転力[Nm]（目標値）
/// </param>
/// <param name="forceK">
/// バネ定数 K
/// </param>
/// <param name="forceB">
/// ダンパ係数 B
/// </param>
/// <param name="torqueK">
/// バネ定数 K
/// </param>
/// <param name="torqueB">
/// ダンパ係数 B
/// </param>
/// <param name="lerp">
/// 提示力の線形補間のON/OFF
/// </param>
/// <param name="cascade">
/// カスケード制御のON/OFF
/// </param>
public void SetForce(Vector3 force, float forceK, float forceB,
Vector3 torque, float torqueK, float torqueB, bool lerp, bool cascade)
{
Spidar.SetForce(this.SerialNumber, ref force, forceK, forceB,
ref torque, torqueK, torqueB,
lerp, cascade);
}
/// <summary>
/// デバイスの更新周期[s]を取得する（実測値）．
/// </summary>
/// <returns>
/// デバイスの更新周期[s]
/// </returns>
public float GetDeltaTime()
{
float deltaTime;
Spidar.GetDeltaTime(this.SerialNumber, out deltaTime);
return(deltaTime);
}
/// <summary>
/// GPIOの値を取得する．
/// </summary>
/// <returns>
/// GPIOの値
/// </returns>
public uint GetGpioValue()
{
uint value;
if (!Spidar.GetGpioValue(this.SerialNumber, out value))
{
return(0);
}
return(value);
}
/// <summary>
/// エンコーダ値を取得する．
/// </summary>
/// <param name="count">
/// エンコーダ値
/// </param>
public void GetEncoderCount(ref int[] count)
{
Spidar.GetEncoderCount(this.SerialNumber, this.count);
int max = count.Length > 8 ? 8 : count.Length;
for (int i = 0; i < max; ++i)
{
count[i] = this.count[i];
}
}
/// <summary>
/// デバイスを初期化し，Spidarクラスのインスタンスを作成する．
/// デバイスの初期化に失敗した場合はnullを返す．
/// </summary>
/// <param name="fileName">
/// SPIDAR設定ファイルの名前
/// </param>
/// <returns>
/// Spidarクラスのインスタンス
/// </returns>
public static Spidar Create(uint serialNumber, int type)
{
if (Spidar.Initialize(serialNumber, type))
{
return(new Spidar(serialNumber));
}
else
{
return(null);
}
}
/// <summary>
/// ログの取得を開始する．
/// </summary>
public void StartLog()
{
Spidar.StartLog(this.SerialNumber);
}
/// <summary>
/// デバイスの動作を停止する．
/// </summary>
public void Stop()
{
Spidar.Stop(this.SerialNumber);
}
/// <summary>
/// 力提示をやめ最小張力とする．
/// </summary>
/// <param name="lerp">
/// 提示力補間のON/OFF
/// </param>
public void ClearForce(bool lerp = false)
{
Vector3 zero = Vector3.zero;
Spidar.SetForce(this.SerialNumber, ref zero, 0, 0, ref zero, 0, 0, lerp, false);
}
/// <summary>
/// グリップの姿勢を取得する．
/// </summary>
/// <param name="position">
/// グリップの位置[m]
/// </param>
/// <param name="rotation">
/// グリップの回転（四元数）
/// </param>
/// <param name="velocity">
/// グリップの速度[m/s]
/// </param>
/// <param name="angularVelocity">
/// グリップの角速度[rad/s]
/// </param>
public void GetPose(out Vector3 position, out Quaternion rotation,
out Vector3 velocity, out Vector3 angularVelocity)
{
Spidar.GetPose(this.SerialNumber, out position, out rotation,
out velocity, out angularVelocity);
}
/// <summary>
/// カスケード制御用バネ定数のゲインを設定する．
/// </summary>
/// <param name="gain">
/// ゲイン
/// </param>
public void SetCascadeGain(float gain)
{
Spidar.SetCascadeGain(this.SerialNumber, gain);
}
/// <summary>
/// 力覚提示のON/OFFを設定する．
/// </summary>
/// <param name="enable">
/// true: ON, false: OFF
/// </param>
public void SetHaptics(bool enable)
{
Spidar.SetHaptics(this.SerialNumber, enable);
}
/// <summary>
/// デバイスのグリップ姿勢のキャリブレーションを行う．
/// </summary>
public void Calibrate()
{
Spidar.Calibrate(this.SerialNumber);
}
/// <summary>
/// デバイスの終了処理．
/// </summary>
public void Dispose()
{
Spidar.Terminate(this.SerialNumber);
GC.SuppressFinalize(this);
}
