// experimento ray - tracing
public float intersectSegment(Vector3 p, Vector3 q, out ip_data hitinfo)
{
hitinfo = new ip_data();
hitinfo.nro_face = -1;
/*
* float min_t = 10000;
* Vector3 uvw = new Vector3();
* Vector3 col = new Vector3();
* float t = 0;
* for (int i = 0; i < cant_faces; ++i)
* {
* if (TgcCollisionUtils.intersectSegmentTriangle(p, q, faces[i].v[0], faces[i].v[1], faces[i].v[2], out uvw, out t, out col))
* {
* if (t < min_t)
* min_t = t;
* }
* }
* return min_t;
*/
// test kd tree
float min_t = 10000;
Vector3 dir = q - p;
float dist = dir.Length();
dir.Normalize();
if (kd_tree.ray_intersects(p, dir, out ip_data Ip))
{
float t = Ip.t / dist;
if (t <= 1)
{
min_t = t;
hitinfo = Ip;
}
}
return(min_t);
}
public bool ray_intersects(Vector3 O, Vector3 D, out ip_data I)
{
float R = 10000000;
float bc_b = 0;
float bc_g = 0;
int nro_face = -1;
I = new ip_data();
// chequeo la interseccion con el bounding box de la escena o
if (!box_intersection(bb_min, bb_max, O, D, out float tnear, out float tfar))
{
// el rayo no interseca con la escena
return(false);
}
// precomputo la inv de direccion del rayo
float [] ray_invdir = { 0, 0, 0 };
if (Math.Abs(D.X) > 0.00001)
{
ray_invdir[0] = 1.0f / D.X;
}
if (Math.Abs(D.Y) > 0.00001)
{
ray_invdir[1] = 1.0f / D.Y;
}
if (Math.Abs(D.Z) > 0.00001)
{
ray_invdir[2] = 1.0f / D.Z;
}
float [] ray_O = { O.X, O.Y, O.Z };
float [] ray_dir = { D.X, D.Y, D.Z };
// comienzo el traverse con el nodo root = (kd_tree, tnear, tfar)
kd_node p_node = kd_tree;
// pila de pendientes
int p_stack = 0;
st_traverse_node [] S = new st_traverse_node[64];
while (p_node != null)
{
// el rayo atraviesa el nodo p_node entrando por tnear y saliendo por tfar.
if (p_node.p_list != null)
{
// nodo hoja: chequeo la interseccion con la lista de caras en dicho nodo
for (int i = 0; i < p_node.cant_f; ++i)
{
int n = p_node.p_list[i];
if (triangle_ray(n, O, D, out float t, out float b, out float g))
{
if (t > 1 && t < R && t >= tnear - 1 && t <= tfar + 1)
{
// actualizo las coordenadas barycentricas
bc_b = b;
bc_g = g;
R = t;
nro_face = n;
}
}
}
// early termination
if (nro_face != -1)
{
I.ip = O + D * R;
I.t = R;
I.bc_b = bc_b;
I.bc_g = bc_g;
I.nro_face = nro_face;
return(true);
}
// termine de procesar la rama (llegue a un nodo hoja). Si tengo algo pendiente en la pila, lo saco de ahi
if (p_stack > 0)
{
p_stack--;
p_node = S[p_stack].p_nodo;
tnear = S[p_stack].tnear;
tfar = S[p_stack].tfar;
}
else
{
p_node = null; // termino
}
}
else
{
// si es un nodo interior:
// determino en que orden tengo que chequear los nodos hijos
int p = p_node.split_plane;
float tplane = (p_node.split - ray_O[p]) * ray_invdir[p];
kd_node p_near, p_far;
if (ray_O[p] <= p_node.split || (ray_O[p] == p_node.split && ray_dir[p] <= 0))
{
// proceso primero el Left node y luego el Right node
p_near = p_node.p_left;
p_far = p_node.p_right;
}
else
{
// proceso primero el Right node y luego el Left node
p_near = p_node.p_right;
p_far = p_node.p_left;
}
// para procesar ambos nodos el tplane tiene que estar entre tnear y tfar
if (tplane > tfar || tplane <= 0)
{
// el rayo solo pasa por el primer nodo (el nodo cercano) : avanzo hacia el nodo cercano
p_node = p_near;
}
else
if (tplane < tnear)
{
// el rayo solo pasa por el segundo nodo (el nodo lejano) : avanzo hacia el nodo lejano
p_node = p_far;
}
else
{
// pasa por ambos nodos:
// tengo que evaluar el segundo nodo luego del primero, asi que lo pongo en la pila de pendientes
// el nodo far va desde tplane hasta tfar
S[p_stack].p_nodo = p_far;
S[p_stack].tnear = tplane;
S[p_stack].tfar = tfar;
p_stack++;
//if(p_stack>max_todo)
//max_todo =p_stack;
// a continuacion proceso el nodo cercano: que va desde tnear, hasta tplane
p_node = p_near;
tfar = tplane;
// tnear queda como esta
}
}
}
return(false);
}