Beispiel #1
0
        //относительная

        public void ShowInfo3()
        {
            _Point tempPoint = new _Point();
            bool   yes       = false;

            while (true)
            {
                double[] X; // = new double[1];
                double[] Z; // = new double[1];
                Laser.GetProfile(out X, out Z);
                List <MyPoint> data = Calculate.ZeroZ(X, Z);



                if (_R.Recive_data != "" && _R.Recive_data != null)
                {
                    // Dispatcher.Invoke(() => tb_ReciveData.Text = _R.Recive_data);


                    MyPoint p = new MyPoint()
                    {
                        X = 0, Z = 0
                    };
                    if (data.Count != 0)
                    {
                        p = Calculate.FindPointWithAngle(data, 10, 5);
                    }
                    _R.RX = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "X");
                    _R.RY = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Y");
                    _R.RZ = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Z");
                    _R.RA = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "A");
                    _R.RB = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "B");
                    _R.RC = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "C");


                    _Point pTrans = Transform.Trans(_R.RX, _R.RY, _R.RZ, _R.RA, _R.RB, _R.RC, 76.97, p.X + 7.51, p.Z - 350 - 5.87);

                    //if (pTrans.X != 0) {
                    //    if (CurData.Count == 0) {
                    //        CurData.Add(new _Point() {
                    //            X = pTrans.X,
                    //            Y = pTrans.Y,
                    //            Z = pTrans.Z
                    //        });
                    //        Dispatcher.Invoke(() => map.LPoint(pTrans.X, pTrans.Y));
                    //    } else {
                    //        double yDif = 2;  // разница по игреку меду соседними точками при записи траэктории
                    //        if (Math.Abs(pTrans.Y - CurData[CurData.Count - 1].Y) < yDif) {
                    //            //Console.WriteLine($"{Math.Abs(pTrans.Y - CurData[CurData.Count - 1].Y)}");
                    //            CurData.Add(new _Point() {
                    //                X = pTrans.X,
                    //                Y = pTrans.Y,
                    //                Z = pTrans.Z
                    //            });
                    //            Dispatcher.Invoke(() => map.LPoint(pTrans.X, pTrans.Y));
                    //        }
                    //    }


                    if (pTrans.X != 0)
                    {
                        if (!yes)
                        {
                            tempPoint = new _Point()
                            {
                                X = pTrans.X,
                                Y = pTrans.Y,
                                Z = pTrans.Z
                            };
                            yes = !yes;
                        }
                        else
                        {
                            double yDif = 5;  // разница по игреку меду соседними точками при записи траэктории
                            if (Math.Abs(pTrans.Y - tempPoint.Y) < yDif && Math.Abs(pTrans.X - tempPoint.X) >= 1)
                            {
                                //Console.WriteLine($"{Math.Abs(pTrans.Y - CurData[CurData.Count - 1].Y)}");
                                _Point temp = Calculate.CalcPoint(tempPoint, pTrans);
                                CurData.Add(temp);
                                Dispatcher.Invoke(() => map.LPoint(temp.X, temp.Y));
                                tempPoint = pTrans;
                                Console.WriteLine($"X = {temp.X}  Y = {temp.Y}  Z = {temp.Z}  ");
                            }
                        }

                        //Dispatcher.Invoke(() => map.LPoint(pTrans.X, pTrans.Y));

                        CurData.OrderBy(x => x.X);
                        if (CurData.Count > 2)
                        {
                            CurData = Calculate.UsredMap(CurData);
                        }
                    }
                    #region
                    //double rx = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "X");
                    //double ry = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Y");
                    //double rz = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Z");
                    //Dispatcher.Invoke(() => map.RPoint(rx, ry));


                    //#region

                    ////Console.WriteLine($"X = {rx}  Y = {ry}  Z = {rz}  ");



                    //int index = 0;
                    ////for (int i = 0; i < CurData.Count; i++) {
                    ////    if (CurData[i].X > rx) {
                    ////        index = i;
                    ////        break;
                    ////    }
                    ////}


                    //double curY = 0;
                    //double curZ = 0;

                    ////шаг - максимальная корекция за один пакет
                    //double step = 0.08;

                    //if (CurData.Count > 0) {
                    //    while (index < CurData.Count && rx > CurData[index].X) {
                    //        index++;
                    //    }
                    //    if (index < CurData.Count) {
                    //        curY = CurData[index].Y - ry;
                    //        curZ = CurData[index].Z - rz;
                    //    }
                    //    // Console.WriteLine($"Index = {index}");
                    //}

                    //if (Math.Abs(curY) > step) {
                    //    if (curY * -1 < 0) {
                    //        curY = step;
                    //    } else {
                    //        curY = -step;
                    //    }
                    //}

                    //if (Math.Abs(curZ) > step) {
                    //    if (curZ * -1 < 0) {
                    //        curZ = step/2;
                    //    } else {
                    //        curZ = -step/2;
                    //    }
                    //}

                    //_R.CurY = curY;
                    //_R.CurZ = curZ;
                    //// _R.CurX = 0.2;
                    ////Console.WriteLine($"Y = {_R.CurY }  Z = {_R.CurZ }");

                    //if (_INDX < 100) {
                    //    _R.CurX = 1;
                    //    _INDX++;
                    //}

                    //_R.isCur = true;


                    //#endregion
                    #endregion
                }
            }
        }
Beispiel #2
0
        //абсолютная
        public void ShowInfo4()
        {
            while (true)
            {
                double[] X; // = new double[1];
                double[] Z; // = new double[1];
                Laser.GetProfile(out X, out Z);
                List <MyPoint> data = Calculate.ZeroZ(X, Z);

                MyPoint p = new MyPoint()
                {
                    X = 0, Z = 0
                };
                if (data.Count != 0)
                {
                    p = Calculate.FindPointWithAngle(data, 10, 5);
                }

                _Point pTrans = Transform.Trans(_R.RX, _R.RY, _R.RZ, _R.RA, _R.RB, _R.RC, 0, p.X, p.Z - 350);


                if (_R.Recive_data != "" && _R.Recive_data != null)
                {
                    //double rx = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "X");
                    //double ry = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Y");
                    //double rz = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Z");


                    _R.RX = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "X");
                    _R.RY = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Y");
                    _R.RZ = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Z");
                    _R.RA = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "A");
                    _R.RB = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "B");
                    _R.RC = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "C");

                    _R.CurY = _R.RY;
                    _R.CurZ = _R.RZ;
                    _R.CurX = _R.RX;
                    _R.CurA = _R.RA;
                    _R.CurB = _R.RB;
                    _R.CurC = _R.RC;

                    if (prevIpoc != _R.Ipoc)
                    {
                        _INDX++;
                        prevIpoc = _R.Ipoc;
                    }
                    if (_INDX >= 10)
                    {
                        _INDX = 0;

                        int index = 0;
                        while (_R.RX > CurData[index].X && index < CurData.Count)
                        {
                            index++;
                        }
                        _R.CurY = CurData[index].Y;
                        _R.CurZ = CurData[index].Z;
                        _R.CurX = CurData[index].X;
                    }
                }
            }
            #region
            //_R.RX = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "X");
            //_R.RY = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Y");
            //_R.RZ = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Z");
            //_R.RA = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "A");
            //_R.RB = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "B");
            //_R.RC = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "C");
            //CurData.OrderBy(x => x.X);

            //if (_INDX < CurData.Count) {
            //    if (_R.isCur == false) {
            //        Console.WriteLine($"Index = {_INDX }");
            //        _R.CurY = CurData[_INDX].Y;
            //        _R.CurZ = CurData[_INDX].Z;
            //        _R.CurX = CurData[_INDX].X;
            //        _R.CurA = _R.RA;
            //        _R.CurB = _R.RB;
            //        _R.CurC = _R.RC;
            //        _R.isCur = true;
            //        _INDX++;
            //    }
            //}

            //if (_R.isCur == false) {
            //    _R.CurY = _R.RY;
            //    _R.CurZ = _R.RZ;
            //    _R.CurX = _R.RX;
            //    _R.CurA = _R.RA;
            //    _R.CurB = _R.RB;
            //    _R.CurC = _R.RC;
            //    _R.isCur = true;
            //}



            #endregion
        }
Beispiel #3
0
        //вывод данных на экран
        public void ShowInfo()
        {
            while (true)
            {
                Dispatcher.Invoke(() => {
                    double[] X; // = new double[1];
                    double[] Z; // = new double[1];
                    Laser.GetProfile(out X, out Z);
                    List <MyPoint> data = Calculate.ZeroZ(X, Z);
                    _V.SetData(data);
                    _V.ReDraw();
                    MyPoint p = new MyPoint()
                    {
                        X = 0, Z = 0
                    };

                    if (data.Count != 0)
                    {
                        p = Calculate.FindPointWithAngle(data, 10, 5);
                        //MyPoint p2 = Calculate.FindPointWithAngleRight(data, 10, 5);
                        //_V.DrawPoint(p2, new SolidColorBrush(Colors.Black));
                    }
                    _V.DrawPoint(p);


                    tb_ReciveData.Text = _R.Recive_data;
                    tb_SendData.Text   = _R.Send_data;

                    if (_R.Recive_data != "" && _R.Recive_data != null)
                    {
                        _R.RX = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "X");
                        _R.RY = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Y");
                        _R.RZ = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "Z");
                        _R.RA = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "A");
                        _R.RB = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "B");
                        _R.RC = MyXML.GetValues(_R.Recive_data, "C");
                    }


                    //Console.Clear();
                    //Console.WriteLine(p.Z);
                    //_Point pTrans = Transform.Trans(_R.RX, _R.RY, _R.RZ, _R.RA, _R.RB, _R.RC, 0, p.X, p.Z - 350);
                    //Console.WriteLine($"X = {pTrans.X}  Y = {pTrans.Y}  Z = {pTrans.Z}");
                    //if (_R.Ipoc != null && Convert.ToInt64(_R.Ipoc) % 10 == 0 ) {
                    //    //Currection.WriteToFile("temp.txt", pTrans);
                    //    //Console.Clear();
                    //    //Console.WriteLine(_R.Ipoc);
                    //}

                    // Console.WriteLine()

                    #region
                    //data = Calculate.Usred(data);


                    //MyPoint p = Calculate.FindSpad(data);
                    //if (p.Z != 0) {
                    //    MessageBox.Show("dsad");
                    //}

                    //_V.SetData(data);
                    //_V.ReDraw();
                    //_V.DrawPoint(p);



                    //MyPoint p1 = Calculate.FindSpad3(data, 0);
                    //MyPoint p2 = Calculate.FindSpad3(data, 0);
                    //MyPoint p3 = Calculate.FindSpad3(data, 0);
                    //MyPoint p4 = Calculate.FindSpad3(data, 0);
                    //_V.DrawPoint(p1 ,new SolidColorBrush(Colors.Black));
                    //_V.DrawPoint(p2, new SolidColorBrush(Colors.DarkBlue));
                    //_V.DrawPoint(p3, new SolidColorBrush(Colors.Green));
                    //_V.DrawPoint(p4, new SolidColorBrush(Colors.Pink));
                    #endregion
                });
                Thread.Sleep(100);
            }
        }