public static int ComparisonID(SubStrategy firstSubStrategy, SubStrategy secondSubStrategy)
{
if (firstSubStrategy != null)
{
if (secondSubStrategy != null)
{
if (firstSubStrategy.Name == "MainStrategy")
{
return -1;
}
else if (secondSubStrategy.Name == "MainStrategy")
{
return -1;
}
else
return firstSubStrategy.ToString().CompareTo(secondSubStrategy.ToString());
}
else
return 1;
}
else
{
if (secondSubStrategy != null)
return -1;
else
return 0;
}
}
/// <summary>
/// Met à jour la sous stratégie.
/// Si l'élément existe dans la stratégie actuelle, elle est mise à jour.
/// Si l'élément n'existe pas, l'élément est ajouté
/// </summary>
/// <param name="newSubStrategy">Nouvelles données à ajouter</param>
public void UpdateSubStrategy(SubStrategy newSubStrategy)
{
bool isUpdated = false;
// Verification des paramètres d'entrée
if (newSubStrategy != null)
{
// Verification des données internes
if (_subStrategies.Count() > 0)
{
// On cherche l'élément dans les données internes
for (int i = 0; i < _subStrategies.Count(); i++)
{
if (_subStrategies[i].Name == newSubStrategy.Name)
{
_subStrategies[i] = newSubStrategy;
isUpdated = true;
}
}
}
// Si l'élément n'a pas été mis à jour (non trouvé) on l'ajoute
if (isUpdated == false)
{
_subStrategies.Add(newSubStrategy);
}
}
}
/// <summary>
/// Met à jour les données de la MainStrategy à partir de l'objet passé en paramètre
/// </summary>
/// <param name="newStrategy">Données à mettre à jour</param>
public void UpdateMainStrategy(SubStrategy newStrategy)
{
if ((newStrategy != null) && (_subStrategies.Count() > 0))
{
_subStrategies[0] = newStrategy.Clone();
_subStrategies[0].Name = PrivateConst.mainStrategyName;
}
}
/// <summary>
/// Récupère la stratégie principale
/// </summary>
/// <returns>MainStrategy ou null si pas de stratégie n'a été définie</returns>
public SubStrategy GetMainStrategy()
{
SubStrategy Ret = null;
if (_subStrategies.Count() > 0)
{
Ret = _subStrategies[0];
}
return(Ret);
}
/// <summary>
/// Permet de retourner une copie de l'objet courant
/// </summary>
/// <returns>Une copie de l'objet courant</returns>
public SubStrategy Clone()
{
SubStrategy newObject = new SubStrategy(_subStrategyName, _subStrategyID);
if (_actions != null)
{
foreach (RobotAction currentRobotAction in _actions)
{
newObject.AddAction(currentRobotAction);
}
}
return(newObject);
}
/// <summary>
/// Permet de recupérer la stratégie ayant le nom 'subStrategyName'
/// </summary>
/// <param name="subStrategyName">Nom de la stratégie</param>
/// <returns>Null si l'objet n'est pas trouvé</returns>
public SubStrategy GetSubStrategy(String subStrategyName)
{
SubStrategy Ret = null;
if (subStrategyName != null)
{
foreach (SubStrategy currentSubStrategy in _subStrategies)
{
if (currentSubStrategy.Name == subStrategyName)
{
Ret = currentSubStrategy;
}
}
}
return(Ret);
}
public static int ComparisonID(SubStrategy firstSubStrategy, SubStrategy secondSubStrategy)
{
if (firstSubStrategy != null)
{
if (secondSubStrategy != null)
{
if (firstSubStrategy.Name == "MainStrategy")
{
return(-1);
}
else if (secondSubStrategy.Name == "MainStrategy")
{
return(-1);
}
else
{
return(firstSubStrategy.ToString().CompareTo(secondSubStrategy.ToString()));
}
}
else
{
return(1);
}
}
else
{
if (secondSubStrategy != null)
{
return(-1);
}
else
{
return(0);
}
}
}
private void CreateNewSubStrategy()
{
SubStrategy newSubStrategy = null;
// On récupère un ID
int newID = GetFreeSubStrategyID();
if (newID > 0)
{
// On essaye de charger la stratégie
newSubStrategy = new SubStrategy("NewSubStrategy", newID);
_currentStrategy.AddSubStrategy(newSubStrategy);
_mainModel.UpdateRobotActionList();
}
}
static void Main(string[] args)
{
bool Validated = true;
// ############################################################################################################################
// ##### ActiveSensors
// ############################################################################################################################
#region ActiveSensors
ActiveSensors testActiveSensors = new ActiveSensors();
// Test 0200 : ActiveSensors __________________________________________________________________________________________________
try
{
DisplaySeparator();
Console.WriteLine("Test 0200 - Verification des objets ActiveSensors : \n");
if (testActiveSensors.Activated == "(APP_PARAM_STRATEGYFLAG_NONE)")
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
testActiveSensors.ActivateSensors("APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_FRONT");
testActiveSensors.ActivateSensors("APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_FRONT");
testActiveSensors.ActivateSensors("APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_REAR");
if (testActiveSensors.Activated == "(APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_FRONT + APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_REAR)")
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
testActiveSensors.DesactivateSensors("APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_FRONT");
if (testActiveSensors.Activated == "(APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_REAR)")
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
testActiveSensors.DesactivateAllSensors();
if (testActiveSensors.Activated == "(APP_PARAM_STRATEGYFLAG_NONE)")
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
testActiveSensors.ActivateSensors("APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_FRONT");
testActiveSensors.ForceSensors("APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_REAR");
if (testActiveSensors.Activated == "(APP_PARAM_STRATEGYFLAG_COLLISION_REAR)")
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Test 0200 Failed !!");
Console.WriteLine(ex.Message);
Validated = false;
}
#endregion
// ############################################################################################################################
// ##### RobotAction
// ############################################################################################################################
#region RobotAction
RobotAction testAction = new RobotAction();
// Test 0201 : RobotAction ____________________________________________________________________________________________________
try
{
DisplaySeparator();
Console.WriteLine("Test 0201 - Verification des objets Action : \n");
Console.WriteLine(" -> Verification des private");
// ------------------------------------------------------------------------------------------
if (testAction.CheckPrivateFunction())
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
// ------------------------------------------------------------------------------------------
Console.WriteLine(" -> Test de la fonction d'export() : ");
testAction.ID = 1;
testAction.cmd = EnumCmd.Mvt_UseMixedMode;
testAction.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking;
testAction.param1 = "11";
testAction.param2 = "12";
testAction.param3 = "13";
testAction.param4 = "14";
testAction.nextID = 100;
testAction.timeoutID = 200;
StructuredFileGroup output = testAction.Export();
if (output != null)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
// ------------------------------------------------------------------------------------------
Console.WriteLine(" -> Test de la fonction d'import() : ");
testAction = new RobotAction();
StructuredFileGroup inputData = new StructuredFileGroup(10);
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("Cmd", "Mvt_UseMixedMode"));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("CmdType", "Blocking"));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("Param1", 50));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("Param2", 100));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("Param3", 200));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("Param4", 90.0));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("ActiveSensors", "COLLISION_FRONT"));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("nextID", 10));
inputData.AddKey(new StructuredFileKey("timeoutID", 30));
if (testAction.Import(inputData) == true)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Test 0201 Failed !!");
Console.WriteLine(ex.Message);
Validated = false;
}
#endregion
// ############################################################################################################################
// ##### SubStrategy
// ############################################################################################################################
#region SubStrategy
// Test 0202 : SubStrategy ____________________________________________________________________________________________________
try
{
DisplaySeparator();
// ------------------------------------------------------------------------------------------
SubStrategy strategy1 = new SubStrategy("Strategy 1", 1);
SubStrategy strategy2 = new SubStrategy("Strategy 2", 1);
// Creation de l'action 1
RobotAction Action1 = new RobotAction(1);
Action1.cmd = EnumCmd.Mvt_UseMixedMode;
Action1.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking;
Action1.param1 = "1";
Action1.param2 = "2";
Action1.param3 = "3";
Action1.param4 = "4";
Action1.nextID = -1;
Action1.timeoutID = -1;
RobotAction Action10 = new RobotAction(10);
Action1.cmd = EnumCmd.Mvt_UseMixedMode;
Action1.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking;
Action1.param1 = "10";
Action1.param2 = "20";
Action1.param3 = "30";
Action1.param4 = "40";
Action1.nextID = -1;
Action1.timeoutID = -1;
RobotAction Action2 = new RobotAction(2);
Action2.cmd = EnumCmd.App_Wait;
Action2.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking;
Action2.param1 = "4";
Action2.param2 = "3";
Action2.param3 = "2";
Action2.param4 = "1";
Action2.nextID = -1;
Action2.timeoutID = -1;
strategy1.AddAction(Action1); strategy1.AddAction(Action2); strategy1.AddAction(Action10);
strategy2.AddAction(Action1); strategy2.AddAction(Action2); strategy2.AddAction(Action10);
Console.WriteLine("Test 0202 - SubStrategy : ");
if (strategy1.Count() == 3)
{
Console.Write(" Ok\n");
} else {
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Suppression d'une action : ");
strategy1.RemoveAction(10);
strategy2.RemoveAction(20);
if ((strategy1.Count() == 2) && (strategy2.Count() == 3))
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Recherche d'une action : ");
if ((strategy1.GetAction(1) != null) && (strategy1.GetAction(20) == null))
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Ajout d'une action existante : ");
strategy2.AddAction(Action1);
if (strategy2.Count() == 3)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Update d'une action existante : ");
if ((strategy1.UpdateAction(1, Action1) == true) && (strategy1.UpdateAction(1, Action2) == false) && (strategy1.UpdateAction(50, new RobotAction(40)) == false))
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Test 0202 Failed !!");
Console.WriteLine(ex.Message);
Validated = false;
}
#endregion
// ############################################################################################################################
// ##### Strategy
// ############################################################################################################################
#region Strategy
// Test 0203 : Strategy _______________________________________________________________________________________________________
try
{
DisplaySeparator();
// ------------------------------------------------------------------------------------------
SubStrategy subStrategy1 = new SubStrategy("Strategy 1", 1);
SubStrategy subStrategy2 = new SubStrategy("Strategy 2", 1);
Strategy testStrategy = new Strategy("Strategy");
Strategy testLoadStrategy = new Strategy("LoadStrategy");
// Creation de l'action 1
RobotAction Action1 = new RobotAction(1); Action1.cmd = EnumCmd.Mvt_UseMixedMode; Action1.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking; Action1.param1 = "1"; Action1.param2 = "2"; Action1.param3 = "3"; Action1.param4 = "4"; Action1.nextID = -1; Action1.timeoutID = -1;
RobotAction Action10 = new RobotAction(10); Action1.cmd = EnumCmd.Mvt_UseMixedMode; Action1.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking; Action1.param1 = "10"; Action1.param2 = "20"; Action1.param3 = "30"; Action1.param4 = "40"; Action1.nextID = -1; Action1.timeoutID = -1;
RobotAction Action2 = new RobotAction(2); Action2.cmd = EnumCmd.App_Wait; Action2.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking; Action2.param1 = "4"; Action2.param2 = "3"; Action2.param3 = "2"; Action2.param4 = "1"; Action2.nextID = -1; Action2.timeoutID = -1;
subStrategy1.AddAction(Action1); subStrategy1.AddAction(Action2); subStrategy1.AddAction(Action10);
subStrategy2.AddAction(Action1); subStrategy2.AddAction(Action2); subStrategy2.AddAction(Action10);
Console.WriteLine("Test 0203 - Strategy : ");
Console.WriteLine(" -> Add + Update : ");
testStrategy.UpdateMainStrategy(subStrategy1);
testStrategy.UpdateSubStrategy(subStrategy1);
Action1.cmd = EnumCmd.Mvt_Stop;
subStrategy1.UpdateAction(Action1.ID, Action1);
testStrategy.UpdateSubStrategy(subStrategy1);
testStrategy.AddSubStrategy(subStrategy2);
if (testStrategy.GetAllSubStrategy().Count == 2)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Remove : ");
testStrategy.RemoveSubStrategy("Strategy 2");
if (testStrategy.GetAllSubStrategy().Count == 1)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Remove : ");
testStrategy.Clear();
if (testStrategy.GetAllSubStrategy() == null)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Save : ");
testStrategy.UpdateMainStrategy(subStrategy1);
testStrategy.AddSubStrategy(subStrategy1);
testStrategy.AddSubStrategy(subStrategy2);
testStrategy.Save();
if (true)
{
Console.Write(" Ok (Verification manuelle du dossier de sortie)\n");
}
Console.WriteLine(" -> Load : ");
testLoadStrategy.Load("Strategy");
if (testLoadStrategy.GetAllSubStrategy().Count == 2)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Export : ");
RobotAction Action100 = new RobotAction(100); Action100.cmd = EnumCmd.App_Wait; Action100.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking; Action100.param1 = "40"; Action100.param2 = "30"; Action100.param3 = "20"; Action100.param4 = "10"; Action100.nextID = 101; Action100.timeoutID = 901;
RobotAction Action101 = new RobotAction(101); Action101.cmd = EnumCmd.Mvt_UseMixedMode; Action101.cmdType = EnumCmdType.CmdType_NonBlocking; Action101.param1 = "41"; Action101.param2 = "31"; Action101.param3 = "21"; Action101.param4 = "11.5"; Action101.nextID = 102; Action101.timeoutID = 902;
RobotAction Action102 = new RobotAction(102); Action102.cmd = EnumCmd.MvtSimple_MoveInMM; Action102.cmdType = EnumCmdType.CmdType_Blocking; Action102.param1 = "42"; Action102.param2 = "32"; Action102.param3 = "22"; Action102.param4 = "12"; Action102.nextID = 103; Action102.timeoutID = 903;
RobotAction Action103 = new RobotAction(103); Action103.cmd = EnumCmd.Mvt_UsePivotMode; Action103.cmdType = EnumCmdType.CmdType_NonBlocking; Action103.param1 = "43"; Action103.param2 = "33"; Action103.param3 = "23"; Action103.param4 = "13"; Action103.nextID = 104; Action103.timeoutID = 904;
RobotAction Action200 = new RobotAction(200); Action200.cmd = EnumCmd.Mvt_UseSpline; Action200.cmdType = EnumCmdType.CmdType_NonBlocking; Action200.param1 = "44"; Action200.param2 = "34"; Action200.param3 = "24"; Action200.param4 = "14"; Action103.nextID = -1; Action200.timeoutID = 905;
SubStrategy subStrategyExport1 = new SubStrategy("Export Strategy 1", 1);
SubStrategy subStrategyExport2 = new SubStrategy("Export Strategy 2", 1);
subStrategyExport1.AddAction(Action100); subStrategyExport1.AddAction(Action101);
subStrategyExport2.AddAction(Action102); subStrategyExport2.AddAction(Action103); subStrategyExport2.AddAction(Action200);
Strategy testExportStrategy = new Strategy("EXPORT_STRATEGY");
testExportStrategy.AddSubStrategy(subStrategyExport1); testExportStrategy.AddSubStrategy(subStrategyExport2);
testExportStrategy.Export("./Data/TestOutputStrategy.c", "./patternFiles/ImportPatternFile.spattern");
if (true)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
Console.WriteLine(" -> Import : ");
Strategy testImportStrategy = new Strategy("ImportStrategy");
testImportStrategy.Import("./Data/TestOutputStrategy.c", "./patternFiles/ImportPatternFile.spattern");
testExportStrategy.Export("./Data/TestOutputStrategy_2.c", "./patternFiles/ImportPatternFile.spattern");
if (true)
{
Console.Write(" Ok\n");
}
else
{
Console.Write(" Error !\n"); Validated = false;
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Test 0203 Failed !!");
Console.WriteLine(ex.Message);
Validated = false;
}
#endregion
// Fin du programme -----------------------------------------------------------------------------
DisplaySeparator();
Console.Write("\nTest terminé. Etat du module : ");
if(Validated == true)
{
Console.Write("Validé ! \n");
}else
{
Console.Write("Invalide !\n");
}
Console.Read();
}
/// <summary>
/// Permet de retourner une copie de l'objet courant
/// </summary>
/// <returns>Une copie de l'objet courant</returns>
public SubStrategy Clone()
{
SubStrategy newObject = new SubStrategy(_subStrategyName, _subStrategyID);
if (_actions != null)
{
foreach (RobotAction currentRobotAction in _actions)
{
newObject.AddAction(currentRobotAction);
}
}
return newObject;
}
/// <summary>
/// Import a new strategy from an external file (given as parameter)
/// </summary>
/// <param name="inputFileName">filename of internal file</param>
/// <param name="patternFileName">pattern file to use for the importation</param>
/// <returns></returns>
public int Import(String inputFileName, String patternFileName)
{
int Ret = -1;
int patternLineIndex = 0;
int importLineIndex = 0;
int minLineIndex = 0;
int nbLineToRemove = 0;
int currentLineIndex = 0;
int counter = 0;
TextFile patternFile = new TextFile(); // Fichier pattern pour l'import des données
TextFile fileToImport = new TextFile(); // Fichier à importer
StructuredFile importFile = new StructuredFile(); // Fichier utiliser pour lire les données
List <String> patternLoop = new List <string>(); // Pour stocker les lignes du pattern à repeter dans la rubrique LOOP
String lineRead = ""; // Variable pour lire les données du fichier
StructuredFileKey currentKey = null;
try
{
// Verification des paramètres
if ((inputFileName != null) && (patternFileName != null))
{
// Lecture du fichier modele
patternFile.Load(patternFileName);
// Lecture du fichier à importer
fileToImport.Load(inputFileName);
// Si les fichiers sont valides, on les prépare pour les importer
if ((patternFile.Count() > 0) && (fileToImport.Count() > 0))
{
#region PreparationDesFichiers
// Suppression des tabulations
patternFile.ReplaceInFile("\t", "");
fileToImport.ReplaceInFile("\t", "");
// Suppression des lignes inutiles
patternFile.RemoveEmptyLine();
fileToImport.RemoveEmptyLine();
// Mise en correspondance des fichiers
// Recherche de l'index du début de boucle
importLineIndex = fileToImport.GetFirstIndexLine(PrivateConst.subStrategyBeginTag, 0);
patternLineIndex = patternFile.GetFirstIndexLine(PrivateConst.subStrategyBeginTag, 0);
// Verification de la presence de la boucle dans les 2 fichiers
if ((importLineIndex >= 0) && (patternLineIndex >= 0))
{
// Lecture du minimum de ligne
minLineIndex = Math.Min(importLineIndex, patternLineIndex);
// Verification si un ecart existe dans le positionnement du tag de debut de boucle
if (importLineIndex != patternLineIndex)
{
// Suppression des lignes en trop dans le fichier d'import
nbLineToRemove = importLineIndex - minLineIndex;
for (int i = 0; i < nbLineToRemove; i++)
{
fileToImport.RemoveLine(minLineIndex);
}
// Suppression des lignes en trop dans le fichier de modèle
nbLineToRemove = patternLineIndex - minLineIndex;
for (int i = 0; i < nbLineToRemove; i++)
{
patternFile.RemoveLine(minLineIndex);
}
}
// Creation des boucles
// 1 - Lecture des lignes du modèle
do
{
// Lecture de la ligne
lineRead = patternFile.GetLine(minLineIndex + 1);
// Verification du contenu
if ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyBeginTag) == false) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false))
{
patternLoop.Add(lineRead); // Ajout de la ligne courante
patternFile.RemoveLine(minLineIndex + 1);
}
}while ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false));
if (patternLoop.Count() > 0)
{
// 2 - Duplication des données du modele en fonction des données du fichier à importer
currentLineIndex = minLineIndex + 1; // On se place au début de la boucle
counter = 0; // Initialisation du compteur pour dupliquer le pattern
do
{
// Lecture de la ligne
lineRead = fileToImport.GetLine(currentLineIndex);
if ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyBeginTag) == false) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false))
{
// Verification du compteur
if (counter >= patternLoop.Count())
{
counter = 0;
}
// Ajout de la ligne de pattern en conséquence
patternFile.AddLine(patternLoop[counter], currentLineIndex);
counter = counter + 1;
}
currentLineIndex = currentLineIndex + 1;
}while ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false));
}
}
// Ajout des lignes dans le fichier d'import si les tailles ne correspondent pas
while (patternFile.Count() > fileToImport.Count())
{
fileToImport.AddLine("EMPTY LINE");
}
// Ajout des lignes dans le fichier pattern si les tailles ne correspondent pas
while (fileToImport.Count() > patternFile.Count())
{
patternFile.AddLine("EMPTY LINE");
}
#endregion
#region LectureDesDonnees
// Ajout du fichier pattern
importFile.SetPatternFile(patternFile);
// Lecture du fichier
importFile.Import(fileToImport);
#endregion
#region TraitementDesDonnees
if (importFile.Count() > 0)
{
// Lecture des groupes un par un
foreach (StructuredFileGroup currentGroup in importFile.GetAllGroup())
{
// Lecture de la clé contenant le nom de la Stategy
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_SubStrategyName);
// Si la clé courante fait partie d'une stratégie
if (currentKey != null)
{
// Si le group actuel appartient à une stratégie, lecture du nom de la stratégie
String subStrategyName = currentKey.valueString;
RobotAction actionToImport = new RobotAction();
// Si il s'agit d'une action à ajouter à la stratégie
if (actionToImport.Import(currentGroup) == true)
{
bool isAdded = false;
for (int i = 0; i < _subStrategies.Count(); i++)
{
// Si la clé lue appartient à la stratégie courante, on l'ajoute
if (subStrategyName == _subStrategies[i].Name)
{
_subStrategies[i].AddAction(actionToImport);
isAdded = true;
}
}
// Si la clé n'a pas été ajoutée, on l'ajoute
if (isAdded == false)
{
int subStrategyID = Convert.ToInt32(Math.Floor(actionToImport.ID / 100.0));
SubStrategy subStrategyToAdd = new SubStrategy(subStrategyName, subStrategyID);
subStrategyToAdd.AddAction(actionToImport);
_subStrategies.Add(subStrategyToAdd);
}
}
}
else
{
// Sinon la clé est ajoutée aux variables globales de l'appli (si la clé est nécessaire)
// Lecture du nom de la stratégie
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_StrategyName);
if (currentKey != null)
{
_strategyName = currentKey.valueString;
}
// Variables pour la position initiale
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosX);
if (currentKey != null)
{
_initialPos.param2 = currentKey.valueString;
}
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosY);
if (currentKey != null)
{
_initialPos.param3 = currentKey.valueString;
}
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosA);
if (currentKey != null)
{
_initialPos.param4 = currentKey.valueString;
}
// Valeur par défaut
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultSpeed);
if (currentKey != null)
{
_defaultSpeed = currentKey.valueInt;
}
// Valeur par défaut
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultPivotSpeed);
if (currentKey != null)
{
_defaultPivotSpeed = currentKey.valueInt;
}
}
}
}
#endregion
}
}
}
catch (Exception ex)
{
_debugTool.WriteLine("Strategy Import() : " + ex.Message);
Ret = -1;
}
return(Ret);
}
/// <summary>
/// Ajoute un nouvel objet. Si l'objet est déjà défini, on le met juste à jour
/// </summary>
/// <param name="newStrategy">Objet à ajouter</param>
public void AddSubStrategy(SubStrategy newStrategy)
{
UpdateSubStrategy(newStrategy);
}
/// <summary>
/// Export current strategy into an external file (given as parameter)
/// </summary>
/// <param name="outputFileName">filename of output file</param>
/// <param name="patternFileName">pattern file to use for the exportation</param>
/// <returns></returns>
public int Export(String outputFileName, String patternFileName)
{
int Ret = -1;
int iLine = 0; // iterator
bool loopSubStrategyPatternFlag = false; // Flag pour indiquer si la ligne en cours est une ligne de sub-stratégie pattern
String currentLine = ""; // Ligne courrante (pour copie et/ou analyse)
StructuredFile outputFile = new StructuredFile(); // Fichier de sortie
TextFile patternFile = new TextFile(); // Fichier pattern
TextFile outputPatternFile = new TextFile(); // Fichier pattern à utiliser pour écrire le fichier de sortie
List <String> loopSubStrategyPattern = new List <string>(); // Lignes à répéter pour les subStratégies dans le fichier de sortie
try
{
// Verification des paramètres d'entrée et des paramètres internes
if ((outputFileName != null) && (patternFileName != null) && (_subStrategies != null))
{
// Chargement du fichier model
patternFile.Load(patternFileName);
// Verification du fichier pattern et création du fichier réel de sortie
if (patternFile.Count() > 0)
{
// On parcourt tout le fichier et on copie toutes les lignes qui n'appartiennent pas à boucle de stratégie
for (iLine = 0; iLine < patternFile.Count(); iLine++)
{
// Lecture de la ligne
currentLine = patternFile.GetLine(iLine);
// Analyse de la ligne
// Est-ce dans une boucle de lecture de pattern
if (loopSubStrategyPatternFlag == true)
{
if (loopSubStrategyPatternFlag == true)
{
// A-t-on trouver le flag de fin de boucle
if (currentLine.ToUpper().Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag.ToUpper()) == true)
{
// La fin de boucle a été trouvée. On abaisse le flag
loopSubStrategyPatternFlag = false;
// On duplique le modèle en fonction des données en interne
// Pour toutes les sub-stratégies
for (int iSubStrategy = 0; iSubStrategy < _subStrategies.Count(); iSubStrategy++)
{
SubStrategy currentSubStrategy = _subStrategies[iSubStrategy];
// Export des données de la sous-stratégie
for (int i = 0; i < currentSubStrategy.Count(); i++)
{
// Ecriture des infos de la stratégie
foreach (String patternLineToAdd in loopSubStrategyPattern)
{
outputPatternFile.AddLine(patternLineToAdd);
}
}
// Ecriture d'un saut de ligne pour la mise en page
outputPatternFile.AddLine("");
}
// On ajoute la Tag de fin de boucle
outputPatternFile.AddLine(currentLine);
}
else
{
// Nous ajoutons la ligne courante au pattern
loopSubStrategyPattern.Add(currentLine);
}
}
}
else
{
if (currentLine.ToUpper().Contains(PrivateConst.subStrategyBeginTag.ToUpper()) == true)
{
loopSubStrategyPatternFlag = true;
}
// Nous sommes en lecture normale, cette ligne sera copiée dans le fichier de pattern final
outputPatternFile.AddLine(currentLine);
}
}
}
// Si le fichier pattern est prêt, nous écrivons les données dans le fichier de sortie
if (outputPatternFile.Count() > 0)
{
StructuredFileGroup groupToAdd = null;
// Creation des données génériques
groupToAdd = new StructuredFileGroup(0); // Creation du groupe générique
groupToAdd.AddKey(new StructuredFileKey(PrivateConst.TAG_StrategyName, _strategyName));
groupToAdd.AddKey(new StructuredFileKey(PrivateConst.TAG_DefaultSpeed, _defaultSpeed));
groupToAdd.AddKey(new StructuredFileKey(PrivateConst.TAG_DefaultPivotSpeed, _defaultPivotSpeed));
groupToAdd.AddKey(new StructuredFileKey(PrivateConst.TAG_InitialPosX, _initialPos.param2));
groupToAdd.AddKey(new StructuredFileKey(PrivateConst.TAG_InitialPosY, _initialPos.param3));
groupToAdd.AddKey(new StructuredFileKey(PrivateConst.TAG_InitialPosA, _initialPos.param4));
// Ajout du groupe
outputFile.AddGroup(groupToAdd);
// Creation des données spécifiques
if (_subStrategies.Count() > 0)
{
// Pour chaque sous stratégies
foreach (SubStrategy currentSubStrategy in _subStrategies)
{
String currentSubStrategyName = currentSubStrategy.Name;
if (currentSubStrategy.Count() > 0)
{
// Pour chacune des actions de la stratégie
foreach (RobotAction currentAction in currentSubStrategy.GetAllActions())
{
groupToAdd = currentAction.Export();
groupToAdd.AddKey(new StructuredFileKey(PrivateConst.TAG_SubStrategyName, currentSubStrategyName));
outputFile.AddGroup(groupToAdd);
}
}
}
}
// Ecriture du fichier final
outputFile.SetPatternFile(outputPatternFile);
outputFile.Export(outputFileName);
// Sauvegarde des données
Save();
}
}
}
catch (Exception ex)
{
_debugTool.WriteLine("Strategy Export() : " + ex.Message);
Ret = -1;
}
return(Ret);
}
/// <summary>
/// Charge les informations de la stratégie donnée en paramètre
/// </summary>
/// <param name="strategyName">Nom de la stratégie à chargée</param>
public void Load(String strategyName)
{
try
{
String inputDir = Directory.GetCurrentDirectory().ToString() + "/" + PrivateConst.outputDir + strategyName + "/";
StructuredFile mainFile = new StructuredFile();
StructuredFileGroup currentGroup = null;
StructuredFileKey currentKey = null;
SubStrategy currentSubStrategy = null;
// Verification du répertoire d'import
if (Directory.Exists(inputDir) == true)
{
// Chargement des données générale
mainFile.Load(inputDir + strategyName + ".strategy");
if (mainFile != null)
{
// Lecture des informations générales ---------------------------------------------------------
// On ne charge les données que si le fichier de base est disponible
currentGroup = mainFile.GetGroupByID(0);
if (currentGroup != null)
{
// Chargement des données générale
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.mainStrategyName);
if (currentKey != null)
{
_strategyName = currentKey.valueString;
}
else
{
_strategyName = "NewStrategy";
}
// InitPosX
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosX);
if (currentKey != null)
{
_initialPos.param2 = currentKey.valueString;
}
else
{
_initialPos.param2 = "1500";
}
// InitPosY
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosY);
if (currentKey != null)
{
_initialPos.param3 = currentKey.valueString;
}
else
{
_initialPos.param3 = "1000";
}
// InitPosA
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosA);
if (currentKey != null)
{
_initialPos.param4 = currentKey.valueString;
}
else
{
_initialPos.param4 = "0";
}
// DefaultSpeed
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultSpeed);
if (currentKey != null)
{
_defaultSpeed = currentKey.valueInt;
}
else
{
_defaultSpeed = 50;
}
// DefaultPivotSpeed
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultPivotSpeed);
if (currentKey != null)
{
_defaultPivotSpeed = currentKey.valueInt;
}
else
{
_defaultPivotSpeed = 50;
}
}
// Lecture des sous-stratégies ----------------------------------------------------------------
// Récupération des noms de fichier
IEnumerable <String> inputFiles = Directory.EnumerateFiles(inputDir, "*.sfile");
foreach (String currentFile in inputFiles)
{
// Chargement du fichier
currentSubStrategy = new SubStrategy("NewSubStrategy", 1);
currentSubStrategy.Load(currentFile, -1);
if (currentSubStrategy.Name == PrivateConst.mainStrategyName)
{
_subStrategies[0] = currentSubStrategy;
}
else
{
_subStrategies.Add(currentSubStrategy);
}
}
}
}
else
{
_debugTool.WriteLine("Strategy.cs = Directory '" + strategyName + "' not found !");
}
}
catch (Exception ex)
{
_debugTool.WriteLine("Strategy.cs = " + ex.Message);
}
}
private void LoadNewSubStrategy()
{
String importFile = null;
SubStrategy subStrategyToImport = null;
// Lance la fenetre d'import
OpenFileDialog importWindow = new OpenFileDialog();
importWindow.InitialDirectory = Directory.GetCurrentDirectory();
importWindow.Filter = "OufffTEAM StructuredFile|*.sfile";
if (importWindow.ShowDialog() == DialogResult.OK)
importFile = importWindow.FileName;
// On récupère un ID
int newID = GetFreeSubStrategyID();
if ((importFile != null) && (newID > 0))
{
// On essaye de charger la stratégie
subStrategyToImport = new SubStrategy("NewStrategy", newID);
if (subStrategyToImport.Load(importFile, newID) > 0)
{
_currentStrategy.AddSubStrategy(subStrategyToImport);
_mainModel.UpdateRobotActionList();
}
}
importWindow.Dispose();
}
/// <summary>
/// Met à jour la sous stratégie.
/// Si l'élément existe dans la stratégie actuelle, elle est mise à jour.
/// Si l'élément n'existe pas, l'élément est ajouté
/// </summary>
/// <param name="newSubStrategy">Nouvelles données à ajouter</param>
public void UpdateSubStrategy(SubStrategy newSubStrategy)
{
bool isUpdated = false;
// Verification des paramètres d'entrée
if (newSubStrategy != null)
{
// Verification des données internes
if (_subStrategies.Count() > 0)
{
// On cherche l'élément dans les données internes
for (int i = 0; i < _subStrategies.Count(); i++)
{
if (_subStrategies[i].Name == newSubStrategy.Name)
{
_subStrategies[i] = newSubStrategy;
isUpdated = true;
}
}
}
// Si l'élément n'a pas été mis à jour (non trouvé) on l'ajoute
if(isUpdated == false)
_subStrategies.Add(newSubStrategy);
}
}
/// <summary>
/// Met à jour les données de la MainStrategy à partir de l'objet passé en paramètre
/// </summary>
/// <param name="newStrategy">Données à mettre à jour</param>
public void UpdateMainStrategy(SubStrategy newStrategy)
{
if ((newStrategy != null) && (_subStrategies.Count() > 0))
{
_subStrategies[0] = newStrategy.Clone();
_subStrategies[0].Name = PrivateConst.mainStrategyName;
}
}
/// <summary>
/// Charge les informations de la stratégie donnée en paramètre
/// </summary>
/// <param name="strategyName">Nom de la stratégie à chargée</param>
public void Load(String strategyName)
{
try
{
String inputDir = Directory.GetCurrentDirectory().ToString() + "/" + PrivateConst.outputDir + strategyName + "/";
StructuredFile mainFile = new StructuredFile();
StructuredFileGroup currentGroup = null;
StructuredFileKey currentKey = null;
SubStrategy currentSubStrategy = null;
// Verification du répertoire d'import
if (Directory.Exists(inputDir) == true)
{
// Chargement des données générale
mainFile.Load(inputDir + strategyName + ".strategy");
if (mainFile != null)
{
// Lecture des informations générales ---------------------------------------------------------
// On ne charge les données que si le fichier de base est disponible
currentGroup = mainFile.GetGroupByID(0);
if (currentGroup != null)
{
// Chargement des données générale
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.mainStrategyName);
if (currentKey != null)
_strategyName = currentKey.valueString;
else
_strategyName = "NewStrategy";
// InitPosX
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosX);
if (currentKey != null)
_initialPos.param2 = currentKey.valueString;
else
_initialPos.param2 = "1500";
// InitPosY
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosY);
if (currentKey != null)
_initialPos.param3 = currentKey.valueString;
else
_initialPos.param3 = "1000";
// InitPosA
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosA);
if (currentKey != null)
_initialPos.param4 = currentKey.valueString;
else
_initialPos.param4 = "0";
// DefaultSpeed
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultSpeed);
if (currentKey != null)
_defaultSpeed = currentKey.valueInt;
else
_defaultSpeed = 50;
// DefaultPivotSpeed
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultPivotSpeed);
if (currentKey != null)
_defaultPivotSpeed = currentKey.valueInt;
else
_defaultPivotSpeed = 50;
}
// Lecture des sous-stratégies ----------------------------------------------------------------
// Récupération des noms de fichier
IEnumerable<String> inputFiles = Directory.EnumerateFiles(inputDir, "*.sfile");
foreach (String currentFile in inputFiles)
{
// Chargement du fichier
currentSubStrategy = new SubStrategy("NewSubStrategy", 1);
currentSubStrategy.Load(currentFile, -1);
if (currentSubStrategy.Name == PrivateConst.mainStrategyName)
_subStrategies[0] = currentSubStrategy;
else
_subStrategies.Add(currentSubStrategy);
}
}
}
else
{
_debugTool.WriteLine("Strategy.cs = Directory '" + strategyName + "' not found !");
}
}
catch (Exception ex)
{
_debugTool.WriteLine("Strategy.cs = " + ex.Message);
}
}
/// <summary>
/// Import a new strategy from an external file (given as parameter)
/// </summary>
/// <param name="inputFileName">filename of internal file</param>
/// <param name="patternFileName">pattern file to use for the importation</param>
/// <returns></returns>
public int Import(String inputFileName, String patternFileName)
{
int Ret = -1;
int patternLineIndex = 0;
int importLineIndex = 0;
int minLineIndex = 0;
int nbLineToRemove = 0;
int currentLineIndex = 0;
int counter = 0;
TextFile patternFile = new TextFile(); // Fichier pattern pour l'import des données
TextFile fileToImport = new TextFile(); // Fichier à importer
StructuredFile importFile = new StructuredFile(); // Fichier utiliser pour lire les données
List<String> patternLoop = new List<string>(); // Pour stocker les lignes du pattern à repeter dans la rubrique LOOP
String lineRead = ""; // Variable pour lire les données du fichier
StructuredFileKey currentKey = null;
try
{
// Verification des paramètres
if ((inputFileName != null) && (patternFileName != null))
{
// Lecture du fichier modele
patternFile.Load(patternFileName);
// Lecture du fichier à importer
fileToImport.Load(inputFileName);
// Si les fichiers sont valides, on les prépare pour les importer
if ((patternFile.Count() > 0) && (fileToImport.Count() > 0))
{
#region PreparationDesFichiers
// Suppression des tabulations
patternFile.ReplaceInFile("\t", "");
fileToImport.ReplaceInFile("\t", "");
// Suppression des lignes inutiles
patternFile.RemoveEmptyLine();
fileToImport.RemoveEmptyLine();
// Mise en correspondance des fichiers
// Recherche de l'index du début de boucle
importLineIndex = fileToImport.GetFirstIndexLine(PrivateConst.subStrategyBeginTag, 0);
patternLineIndex = patternFile.GetFirstIndexLine(PrivateConst.subStrategyBeginTag, 0);
// Verification de la presence de la boucle dans les 2 fichiers
if ((importLineIndex >= 0) && (patternLineIndex >= 0))
{
// Lecture du minimum de ligne
minLineIndex = Math.Min(importLineIndex, patternLineIndex);
// Verification si un ecart existe dans le positionnement du tag de debut de boucle
if (importLineIndex != patternLineIndex)
{
// Suppression des lignes en trop dans le fichier d'import
nbLineToRemove = importLineIndex - minLineIndex;
for (int i = 0; i < nbLineToRemove; i++)
fileToImport.RemoveLine(minLineIndex);
// Suppression des lignes en trop dans le fichier de modèle
nbLineToRemove = patternLineIndex - minLineIndex;
for (int i = 0; i < nbLineToRemove; i++)
patternFile.RemoveLine(minLineIndex);
}
// Creation des boucles
// 1 - Lecture des lignes du modèle
do
{
// Lecture de la ligne
lineRead = patternFile.GetLine(minLineIndex + 1);
// Verification du contenu
if ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyBeginTag) == false) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false))
{
patternLoop.Add(lineRead); // Ajout de la ligne courante
patternFile.RemoveLine(minLineIndex + 1);
}
}
while ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false));
if (patternLoop.Count() > 0)
{
// 2 - Duplication des données du modele en fonction des données du fichier à importer
currentLineIndex = minLineIndex + 1; // On se place au début de la boucle
counter = 0; // Initialisation du compteur pour dupliquer le pattern
do
{
// Lecture de la ligne
lineRead = fileToImport.GetLine(currentLineIndex);
if ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyBeginTag) == false) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false))
{
// Verification du compteur
if (counter >= patternLoop.Count())
counter = 0;
// Ajout de la ligne de pattern en conséquence
patternFile.AddLine(patternLoop[counter], currentLineIndex);
counter = counter + 1;
}
currentLineIndex = currentLineIndex + 1;
}
while ((lineRead != null) && (lineRead.Contains(PrivateConst.subStrategyEndTag) == false));
}
}
// Ajout des lignes dans le fichier d'import si les tailles ne correspondent pas
while(patternFile.Count() > fileToImport.Count())
fileToImport.AddLine("EMPTY LINE");
// Ajout des lignes dans le fichier pattern si les tailles ne correspondent pas
while (fileToImport.Count() > patternFile.Count())
patternFile.AddLine("EMPTY LINE");
#endregion
#region LectureDesDonnees
// Ajout du fichier pattern
importFile.SetPatternFile(patternFile);
// Lecture du fichier
importFile.Import(fileToImport);
#endregion
#region TraitementDesDonnees
if (importFile.Count() > 0)
{
// Lecture des groupes un par un
foreach (StructuredFileGroup currentGroup in importFile.GetAllGroup())
{
// Lecture de la clé contenant le nom de la Stategy
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_SubStrategyName);
// Si la clé courante fait partie d'une stratégie
if(currentKey != null)
{
// Si le group actuel appartient à une stratégie, lecture du nom de la stratégie
String subStrategyName = currentKey.valueString;
RobotAction actionToImport = new RobotAction();
// Si il s'agit d'une action à ajouter à la stratégie
if (actionToImport.Import(currentGroup) == true)
{
bool isAdded = false;
for (int i = 0; i < _subStrategies.Count(); i++)
{
// Si la clé lue appartient à la stratégie courante, on l'ajoute
if (subStrategyName == _subStrategies[i].Name)
{
_subStrategies[i].AddAction(actionToImport);
isAdded = true;
}
}
// Si la clé n'a pas été ajoutée, on l'ajoute
if (isAdded == false)
{
int subStrategyID = Convert.ToInt32(Math.Floor(actionToImport.ID / 100.0));
SubStrategy subStrategyToAdd = new SubStrategy(subStrategyName, subStrategyID);
subStrategyToAdd.AddAction(actionToImport);
_subStrategies.Add(subStrategyToAdd);
}
}
}
else
{
// Sinon la clé est ajoutée aux variables globales de l'appli (si la clé est nécessaire)
// Lecture du nom de la stratégie
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_StrategyName);
if (currentKey != null)
_strategyName = currentKey.valueString;
// Variables pour la position initiale
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosX);
if (currentKey != null) { _initialPos.param2 = currentKey.valueString; }
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosY);
if (currentKey != null) { _initialPos.param3 = currentKey.valueString; }
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_InitialPosA);
if (currentKey != null) { _initialPos.param4 = currentKey.valueString; }
// Valeur par défaut
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultSpeed);
if (currentKey != null) { _defaultSpeed = currentKey.valueInt; }
// Valeur par défaut
currentKey = currentGroup.GetFirstKey(PrivateConst.TAG_DefaultPivotSpeed);
if (currentKey != null) { _defaultPivotSpeed = currentKey.valueInt; }
}
}
}
#endregion
}
}
}
catch (Exception ex)
{
_debugTool.WriteLine("Strategy Import() : " + ex.Message);
Ret = -1;
}
return Ret;
}
/// <summary>
/// Ajoute un nouvel objet. Si l'objet est déjà défini, on le met juste à jour
/// </summary>
/// <param name="newStrategy">Objet à ajouter</param>
public void AddSubStrategy(SubStrategy newStrategy)
{
UpdateSubStrategy(newStrategy);
}