Vector2int Pos2Cell(Pos pos)
{
// ArrayPos -> CellPos
return(new Vector2int(pos.X + MinX, MaxY - pos.Y));
}
public List <Vector2Int> FindPath(Vector2Int startCellPos, Vector2Int destCellPos, bool checkObjects = true, int maxDist = 10)
{
List <Pos> path = new List <Pos>();
// 점수 매기기
// F = G + H
// F = 최종 점수 (작을 수록 좋음, 경로에 따라 달라짐)
// G = 시작점에서 해당 좌표까지 이동하는데 드는 비용 (작을 수록 좋음, 경로에 따라 달라짐)
// H = 목적지에서 얼마나 가까운지 (작을 수록 좋음, 고정)
// (y, x) 이미 방문했는지 여부 (방문 = closed 상태)
HashSet <Pos> closeList = new HashSet <Pos>();
// (y, x) 가는 길을 한 번이라도 발견했는지
// 발견X => MaxValue
// 발견O => F = G + H
Dictionary <Pos, int> openList = new Dictionary <Pos, int>();
Dictionary <Pos, Pos> parent = new Dictionary <Pos, Pos>();
// 오픈리스트에 있는 정보들 중에서, 가장 좋은 후보를 빠르게 뽑아오기 위한 도구
PriorityQueue <PQNode> pq = new PriorityQueue <PQNode>();
// CellPos -> ArrayPos
Pos pos = Cell2Pos(startCellPos);
Pos dest = Cell2Pos(destCellPos);
// 시작점 발견 (예약 진행)
openList.Add(pos, 10 * (Math.Abs(dest.Y - pos.Y) + Math.Abs(dest.X - pos.X)));
pq.Push(new PQNode()
{
F = 10 * (Math.Abs(dest.Y - pos.Y) + Math.Abs(dest.X - pos.X)), G = 0, Y = pos.Y, X = pos.X
});
parent.Add(pos, pos);
while (pq.Count > 0)
{
// 제일 좋은 후보를 찾는다
PQNode pqNode = pq.Pop();
Pos node = new Pos(pqNode.Y, pqNode.X);
// 동일한 좌표를 여러 경로로 찾아서, 더 빠른 경로로 인해서 이미 방문(closed)된 경우 스킵
if (closeList.Contains(node))
{
continue;
}
// 방문한다
closeList.Add(node);
// 목적지 도착했으면 바로 종료
if (node.Y == dest.Y && node.X == dest.X)
{
break;
}
// 상하좌우 등 이동할 수 있는 좌표인지 확인해서 예약(open)한다
for (int i = 0; i < _deltaY.Length; i++)
{
Pos next = new Pos(node.Y + _deltaY[i], node.X + _deltaX[i]);
// 너무 멀면 스킵
if (Math.Abs(pos.Y - next.Y) + Math.Abs(pos.X - next.X) > maxDist)
{
continue;
}
// 유효 범위를 벗어났으면 스킵
// 벽으로 막혀서 갈 수 없으면 스킵
if (next.Y != dest.Y || next.X != dest.X)
{
if (CanGo(Pos2Cell(next), checkObjects) == false) // CellPos
{
continue;
}
}
// 이미 방문한 곳이면 스킵
if (closeList.Contains(next))
{
continue;
}
// 비용 계산
int g = 0; // node.G + _cost[i];
int h = 10 * ((dest.Y - next.Y) * (dest.Y - next.Y) + (dest.X - next.X) * (dest.X - next.X));
// 다른 경로에서 더 빠른 길 이미 찾았으면 스킵
int value = 0;
if (openList.TryGetValue(next, out value) == false)
{
value = Int32.MaxValue;
}
if (value < g + h)
{
continue;
}
// 예약 진행
if (openList.TryAdd(next, g + h) == false)
{
openList[next] = g + h;
}
pq.Push(new PQNode()
{
F = g + h, G = g, Y = next.Y, X = next.X
});
if (parent.TryAdd(next, node) == false)
{
parent[next] = node;
}
}
}
return(CalcCellPathFromParent(parent, dest));
}
public List <Vector2int> FindPath(Vector2int startCellPos, Vector2int destCellPos, bool checkObjects = true)
{
List <Pos> path = new List <Pos>();
// 점수 매기기
// F = G + H
// F = 최종 점수 (작을 수록 좋음, 경로에 따라 달라짐)
// G = 시작점에서 해당 좌표까지 이동하는데 드는 비용 (작을 수록 좋음, 경로에 따라 달라짐)
// H = 목적지에서 얼마나 가까운지 (작을 수록 좋음, 고정)
// (y, x) 이미 방문했는지 여부 (방문 = closed 상태)
bool[,] closed = new bool[SizeY, SizeX]; // CloseList
// (y, x) 가는 길을 한 번이라도 발견했는지
// 발견X => MaxValue
// 발견O => F = G + H
int[,] open = new int[SizeY, SizeX]; // OpenList
for (int y = 0; y < SizeY; y++)
{
for (int x = 0; x < SizeX; x++)
{
open[y, x] = Int32.MaxValue;
}
}
Pos[,] parent = new Pos[SizeY, SizeX];
// 오픈리스트에 있는 정보들 중에서, 가장 좋은 후보를 빠르게 뽑아오기 위한 도구
PriorityQueue <PQNode> pq = new PriorityQueue <PQNode>();
// CellPos -> ArrayPos
Pos pos = Cell2Pos(startCellPos);
Pos dest = Cell2Pos(destCellPos);
// 시작점 발견 (예약 진행)
open[pos.Y, pos.X] = 10 * (Math.Abs(dest.Y - pos.Y) + Math.Abs(dest.X - pos.X));
pq.Push(new PQNode()
{
F = 10 * (Math.Abs(dest.Y - pos.Y) + Math.Abs(dest.X - pos.X)), G = 0, Y = pos.Y, X = pos.X
});
parent[pos.Y, pos.X] = new Pos(pos.Y, pos.X);
while (pq.Count > 0)
{
// 제일 좋은 후보를 찾는다
PQNode node = pq.Pop();
// 동일한 좌표를 여러 경로로 찾아서, 더 빠른 경로로 인해서 이미 방문(closed)된 경우 스킵
if (closed[node.Y, node.X])
{
continue;
}
// 방문한다
closed[node.Y, node.X] = true;
// 목적지 도착했으면 바로 종료
if (node.Y == dest.Y && node.X == dest.X)
{
break;
}
// 상하좌우 등 이동할 수 있는 좌표인지 확인해서 예약(open)한다
for (int i = 0; i < _deltaY.Length; i++)
{
Pos next = new Pos(node.Y + _deltaY[i], node.X + _deltaX[i]);
// 유효 범위를 벗어났으면 스킵
// 벽으로 막혀서 갈 수 없으면 스킵
if (next.Y != dest.Y || next.X != dest.X)
{
if (CanGo(Pos2Cell(next), checkObjects) == false) // CellPos
{
continue;
}
}
// 이미 방문한 곳이면 스킵
if (closed[next.Y, next.X])
{
continue;
}
// 비용 계산
int g = 0; // node.G + _cost[i];
int h = 10 * ((dest.Y - next.Y) * (dest.Y - next.Y) + (dest.X - next.X) * (dest.X - next.X));
// 다른 경로에서 더 빠른 길 이미 찾았으면 스킵
if (open[next.Y, next.X] < g + h)
{
continue;
}
// 예약 진행
open[dest.Y, dest.X] = g + h;
pq.Push(new PQNode()
{
F = g + h, G = g, Y = next.Y, X = next.X
});
parent[next.Y, next.X] = new Pos(node.Y, node.X);
}
}
return(CalcCellPathFromParent(parent, dest));
}
public List <Vector2Int> FindPath(Vector2Int startCellPos, Vector2Int destCellPos, bool checkObject = false, int maxDist = 10)
{
List <Pos> path = new List <Pos>();
// 점수 매기기
// F = G + H
// F = 최종 점수 (작을수록 좋음.)
// G = 시작점에서 해당 좌표까지 비용
// H = 목적지에서 얼마나 가까운지
// 방문 여부
HashSet <Pos> closeList = new HashSet <Pos>(); // CloseList
// (y,x) 가는 길을 한 번이라도 발견했나?
// 발견x => maxVal
// 발견o => F = G + H
Dictionary <Pos, int> openList = new Dictionary <Pos, int>();
Dictionary <Pos, Pos> parent = new Dictionary <Pos, Pos>();
// 오픈 리스트에 있는 정보 중에서, 가장 좋은 후보를 빠르게 뽑기 위한 도구 (Heap 대신)
PriorityQueue <PQNode> pq = new PriorityQueue <PQNode>();
Pos pos = Cell2Pos(startCellPos);
Pos dest = Cell2Pos(destCellPos);
// 시작점 발견 (예약 진행)
openList.Add(pos, 10 * (Math.Abs(dest.Y - pos.Y) + Math.Abs(dest.X - pos.X)));
pq.Push(new PQNode()
{
F = (Math.Abs(dest.Y - pos.Y) + Math.Abs(dest.X - pos.X)), G = 0, Y = pos.Y, X = pos.X
});
parent.Add(pos, pos);
while (pq.Count > 0)
{
// 제일 좋은 후보를 찾는다.
PQNode pqNode = pq.Pop();
Pos node = new Pos(pqNode.Y, pqNode.X);
// 동일한 좌표를 여러 경로로 찾아서, 더 빠른 경로로 인하여 이미 close에 담긴경우 스킵
if (closeList.Contains(node))
{
continue;
}
// 방문.
closeList.Add(node);
// 목적지다.
if (node.Y == dest.Y && node.X == dest.X)
{
break;
}
// 상하좌우 등 이동할 수 있는 좌표인지 확인하고 예약
for (int i = 0; i < _deltaY.Length; i++)
{
Pos next = new Pos(node.Y + _deltaY[i], node.X + _deltaX[i]);
// 너무 멀면 스킵
if (Math.Abs(pos.Y - next.Y) + Math.Abs(pos.X - next.X) > maxDist)
{
continue;
}
// 유효 범위를 벗어나면 스킵
// 벽으로 막혀도.
if (next.Y != dest.Y || next.X != dest.X)
{
if (CanGo(Pos2Cell(next), checkObject) == false)
{
continue;
}
}
if (closeList.Contains(next))
{
continue;
}
int g = 0; // node.G + _cost[i];
int h = 10 * ((dest.Y - next.Y) * (dest.Y - next.Y) + (dest.X - next.X) * (dest.X - next.X));
// 다른 경로에서 더 빠른 길 찾으면 스킵
int value = 0;
if (!openList.TryGetValue(next, out value))
{
value = Int32.MaxValue;
}
if (value < g + h)
{
continue;
}
// 예약 진행
if (openList.TryAdd(next, g + h) == false)
{
openList[next] = g + h;
}
pq.Push(new PQNode()
{
F = g + h, G = g, Y = next.Y, X = next.X
});
if (parent.TryAdd(next, node) == false)
{
parent[next] = node;
}
}
}
return(CalcCellPathFromParent(parent, dest));
}
