/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una caja y una colección de triángulos
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="triangleSoup">Colección de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de colisión a llenar</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si existe colisión, falso en el resto de los casos</returns>
public static bool BoxAndTriangleSoup(CollisionBox box, CollisionTriangleSoup triangleSoup, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
bool intersection = false;
int contacts = 0;
foreach (Triangle triangle in triangleSoup.Triangles)
{
// Comprobar la intersección
if (IntersectionTests.BoxAndTri(box, triangle))
{
// Hay intersección, ahora hay que encontrar los puntos de intersección.
// Podemos hacerlo únicamente chequeando los vértices.
// Si la caja está descansando sobre el plano o un eje, se reportarán cuatro o dos puntos de contacto.
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
// Calcular la positición de cada vértice
Vector3 vertexPos = box.GetCorner(i);
Plane plane = triangle.Plane;
// Calcular la distancia al plano
float distanceToPlane = Vector3.Dot(vertexPos, plane.Normal) + plane.D;
// Si la distancia es negativa está tras el plano. Si es 0, está en el plano
if (distanceToPlane <= 0f)
{
// Intersección entre línea y triángulo
Vector3 direction = vertexPos - box.Position;
if (IntersectionTests.TriAndRay(triangle, new Ray(box.Position, direction)))
{
intersection = true;
contacts++;
// Crear la información del contacto.
// El punto de contacto está a medio camino entre el vértice y el plano.
// Se obtiene multiplicando la dirección por la mitad de la distancia de separación, y añadiendo la posición del vértice.
Contact contact = data.CurrentContact;
contact.ContactPoint = vertexPos;
contact.ContactNormal = plane.Normal;
contact.Penetration = -distanceToPlane;
// Establecer los datos del contacto
RigidBody one = box.Body;
RigidBody two = null;
contact.SetBodyData(ref one, ref two, data.Friction, data.Restitution);
// Añadir contacto
data.AddContact();
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
return(true);
}
if (contacts > 4)
{
return(true);
}
}
}
}
}
}
return(intersection);
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una caja y una lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="triangleList">Lista de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de colisión a llenar</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si existe colisión, falso en el resto de los casos</returns>
private static bool BoxAndTriangleList(CollisionBox box, Triangle[] triangleList, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
bool intersection = false;
if (data.ContactsLeft > 0)
{
int firstContact = data.ContactCount;
foreach (Triangle triangle in triangleList)
{
// Comprobar la intersección con el triángulo
if (IntersectionTests.BoxAndTri(box, triangle))
{
if (data.ContactsLeft > 0)
{
if (CollisionDetector.BoxAndTriangle(box, triangle, ref data))
{
intersection = true;
}
}
else
{
break;
}
}
}
//int contactCount = data.ContactCount - firstContact;
//if (intersection && contactCount > 1)
//{
// //Agrupar los contactos
// Vector3 contactPoint = Vector3.Zero;
// Vector3 contactNormal = Vector3.Zero;
// float penetration = 0f;
// for (int i = firstContact; i < data.ContactCount; i++)
// {
// contactPoint += data.ContactArray[i].ContactPoint;
// contactNormal += data.ContactArray[i].ContactNormal;
// penetration += data.ContactArray[i].Penetration;
// }
// contactPoint /= contactCount;
// contactNormal /= contactCount;
// penetration /= contactCount;
// Contact newContact = new Contact();
// data.ContactArray[firstContact].ContactPoint = contactPoint;
// data.ContactArray[firstContact].ContactNormal = Vector3.Normalize(contactNormal);
// data.ContactArray[firstContact].Penetration = penetration;
// data.SetContactIndex(firstContact + 1);
//}
}
return(intersection);
}