public void Process()
{
if (graph == null)
{
graph = new TileGraph(world);
}
else if (graph.IsReady == false)
{
graph.ProcessTiles();
}
else
{
foreach (AStar path in newPaths.Values)
{
// Sprawdzamy, czy wszystkie ścieżki są obliczone
if (path.IsInitialized && path.IsReady == false)
{
path.Process();
return;
}
else
{
continue;
}
}
}
}
public void InvalidateGraph(List <Tile> modifiedTiles)
{
if (graph == null)
{
graph = new TileGraph(world);
}
else
{
graph.Reset();
}
foreach (Character character in newPaths.Keys)
{
bool recalculate = false;
// Optymalizacja: nie każe liczyć nowej ścieżki,
// jeśli zmiana dotyczy bliskiego pola i nie blokuje poprzedniej ścieżki
for (int i = 0; i < modifiedTiles.Count; i++)
{
Tile t = modifiedTiles[i];
if (Math.Abs(character.CurrentTile.X - t.X) <= 4 &&
Math.Abs(character.CurrentTile.Y - t.Y) <= 4 &&
newPaths[character].Contains(t) == false)
{
continue;
}
else
{
recalculate = true;
break;
}
}
if (recalculate)
{
character.PathNeedsReplacement = true;
}
}
newPaths.Clear();
}
public void NewPath(TileGraph tileGraph, Tile start, Tile goal)
{
if (IsInitialized == true)
{
Reset();
}
Start = start;
Goal = goal;
Dictionary <Tile, Node> tileNodeMap = tileGraph.GetCompleteGraph();
if (tileNodeMap == null)
{
//UnityEngine.Debug.LogError("Pathfinding bez istniejącego grafu!");
return;
}
startNode = tileNodeMap[start];
goalNode = tileNodeMap[goal];
if (startNode == null || goalNode == null)
{
//UnityEngine.Debug.LogError("Zażądano ścieżki pomiędzy nieistniejącymi polami!");
return;
}
// Najpierw sprawdzamy pole startowe
openSet.Enqueue(startNode, 0);
// Pole startowe (i pola już sprawdzone) mają g_score równe zeru
g_score[startNode] = 0;
// Szacowanie odległości, tj. po prostu obliczanie dystansu w linii prostej
f_score[startNode] = HeuristicCostEstimate(startNode, goalNode);
IsInitialized = true;
}
