//получение пути
private bool GetPath( )
{
int ListCap = Math.Abs(start.xIndex - finish.xIndex) + Math.Abs(start.yIndex - finish.yIndex);
Cell p = new Cell(start.xIndex, start.yIndex);
Cell pTemp = p;
map[p.xIndex, p.yIndex].cell = p;
map[p.xIndex, p.yIndex].gValue = 0;
if (algorithm == AlgType.Dijkstra)
{
map[p.xIndex, p.yIndex].fValue = 0;
}
else
{
map[p.xIndex, p.yIndex].fValue = Heruistic(start, finish);
}
map[p.xIndex, p.yIndex].parent = nullPoint;
addToOpenList(map[p.xIndex, p.yIndex]);
while (OpenList.Count != 0)
{
//Извлекаем из открытого списка точку с наименьшей общей стоимость прохода до финиша:
p = popMinFromOpen(OpenList);
if (PopBestPointFromOpenList != null)
{
PopBestPointFromOpenList(this, new ListEventArgs(p));
}
// Если извлечённая точка - финишная, конструируем путь:
if (p == finish)
{
//Конструируем путь:
path = new List <Cell>(ListCap);
path.Add(finish);
Cell s = map[p.xIndex, p.yIndex].parent;
while (s != start)
{
path.Add(s);
s = map[s.xIndex, s.yIndex].parent;
}
path.Add(start);
for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
{
if (PathPoint != null)
{
PathPoint(this, new PointEventArgs(path[i], path[i + 1]));
}
}
path.Reverse();
if (SearchFinished != null)
{
SearchFinished(this, new SearchHandlerArgs(path, "Path finded!", true));
}
return(true);
}
// Исследуем соседей:
Cell[] succesors = new Cell[8];
getSuccesors(p, map, out succesors);
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
byte[] diagCoast = { 10, 14 };
int x = succesors[i].xIndex;
int y = succesors[i].yIndex;
// Если препятствие стена - пропускаем точку:
if (map[x, y].StepCoast == -1)
{
continue;
}
switch (algorithm)
{
case AlgType.BestFirst:
{
if (isPointInCloseList(succesors[i], OpenList) || isPointInOpenList(succesors[i], CloseList))
{
continue;
}
map[x, y].fValue = Heruistic(succesors[i], finish);
break;
}
case AlgType.Dijkstra:
{
//Считаем диагональный шаг дороже ортогонального в 1.4:
int newG = map[p.xIndex, p.yIndex].fValue + (diagCoast[i % 2]) * map[x, y].StepCoast;
if (((isPointInCloseList(succesors[i], OpenList)) || (isPointInOpenList(succesors[i], CloseList))) && (map[x, y].fValue <= newG))
{
continue;
}
map[x, y].fValue = newG;
break;
}
case AlgType.AStar:
{
int newG = map[p.xIndex, p.yIndex].gValue + (diagCoast[i % 2]) * map[x, y].StepCoast;
if (((isPointInCloseList(succesors[i], OpenList)) || (isPointInOpenList(succesors[i], CloseList))) &&
(map[x, y].gValue <= newG))
{
continue;
}
map[x, y].gValue = newG;
map[x, y].fValue = newG + Heruistic(succesors[i], finish);
break;
}
}
map[x, y].parent = p;
if (isPointInCloseList(succesors[i], CloseList))
{
removeFromCloseList(succesors[i]);
}
if (!isPointInOpenList(succesors[i], OpenList))
{
map[x, y].cell = succesors[i];
if (PointCheked != null)
{
PointCheked(this, new PointEventArgs(p, succesors[i]));
}
addToOpenList(map[x, y]);
}
}
map[p.xIndex, p.yIndex].cell = p;
addToCloseList(map[p.xIndex, p.yIndex]);
pTemp = p;
}
path = new List <Cell>()
{
nullPoint
};
if (SearchFinished != null)
{
SearchFinished(this, new SearchHandlerArgs(path, "Where is no way finded!", false));
}
return(false);
}
public PointEventArgs(Cell parent, Cell succesor) : base(parent)
{
this.succesor = succesor;
}
public ListEventArgs(Cell parent)
{
this.parent = parent;
}
