internal Obstacle FindFirstIntersection(Segment segment)
{
if (_box.CannotIntersectWithExcluding(segment))
{
return(null);
}
for (var i = 0; i < _obstacles.Count; i++)
{
var obstacle = _obstacles[i];
if (obstacle.Inersects(segment))
{
return(obstacle);
}
}
for (var i = 0; i < _children.Count; i++)
{
var obstacle = _children[i].FindFirstIntersection(segment);
if (obstacle != null)
{
return(obstacle);
}
}
return(null);
}
public bool Inersects(Segment segment)
{
//коробка
if (_box.CannotIntersectWithExcluding(segment))
{
return(false);
}
//весь обставкл вне линии (TODO: удалить, перенести внутрь сегмента)
if (OutOfLine(segment))
{
return(false);
}
#if true
//узнаем, являются ли начало и конец сегмента вершинами обстакла
int startVerticeIndex = -1;
int endVerticeIndex = -1;
for (var i = 0; i < _vertices.Length; i++)
{
if (_vertices[i] == segment.Start)
{
startVerticeIndex = i;
}
if (_vertices[i] == segment.End)
{
endVerticeIndex = i;
}
}
//если мы две соседние вершины - можно попытаться выйти раньше
if (startVerticeIndex != -1 && endVerticeIndex != -1)
{
int delta = startVerticeIndex - endVerticeIndex;
delta = delta < 0 ? -delta : delta;
if (delta >= _vertices.Length)
{
delta -= _vertices.Length;
}
if (delta == 1)
{
return(false);
}
}
var segmentTransposed = segment.TransposeToZero();
//var segmentPerpendicular = Vector2.Perpendicular(segmentTransposed);
//по каждой из вершин, совпадающих с началом или концом сегмента:
//идём от первой к старту, дальше если сегмент больше по правую руку, чем следующий поворот - проткнули
if (startVerticeIndex != -1)
{
var first = _vertices[startVerticeIndex] - _vertices[startVerticeIndex <= 0 ? _vertices.Length - 1 : startVerticeIndex - 1];
var second = _vertices[startVerticeIndex >= _vertices.Length - 1 ? 0 : startVerticeIndex + 1] - _vertices[startVerticeIndex];
if (AngleBetween(first, segmentTransposed) < AngleBetween(first, second))
{
return(true);
}
}
if (endVerticeIndex != -1)
{
var first = _vertices[endVerticeIndex] - _vertices[endVerticeIndex <= 0 ? _vertices.Length - 1 : endVerticeIndex - 1];
var second = _vertices[endVerticeIndex >= _vertices.Length - 1 ? 0 : endVerticeIndex + 1] - _vertices[endVerticeIndex];
if (AngleBetween(first, segmentTransposed) < AngleBetween(first, second))
{
return(true);
}
}
//гоним все грани
//если пересекаем хотя бы одну - пересеклись с обстаклом.
//если сегмент пересекает вершину грани (смотрим только правую) и обе соседние вершины
//по разные стороны от сегмента - пересеклись с обстаклом
//TODO: вот тут не дописано как раз про пересечение с вершиной.
for (var i = 0; i < _vertices.Length; i++)
{
var secondVertice = i == _vertices.Length - 1 ? 0 : i + 1;
Vector2 intersectionPoint = Vector2.zero;
if (Vector2.SegmentToSegmentIntersection(segment.Start, segment.End, _vertices[i], _vertices[secondVertice], ref intersectionPoint))
{
return(true);
}
}
//иначе - не пересеклись
return(false);
#else //intersectionDetails.SquaredDistanceFromStart = 0;
int firstVerticeIndex = -1;
int secondVerticeIndex = -1;
for (var i = 0; i < _vertices.Length; i++)
{
if (_vertices[i].Equals(segment.Start))
{
firstVerticeIndex = i;
}
if (_vertices[i].Equals(segment.End))
{
secondVerticeIndex = i;
}
}
if (firstVerticeIndex != -1 && secondVerticeIndex != -1)
{
int delta = Math.Abs(firstVerticeIndex - secondVerticeIndex);
if (delta >= _vertices.Length)
{
delta -= _vertices.Length;
}
if (delta == 1)
{
return(false);
}
}
for (var i = 0; i < _vertices.Length; i++)
{
var secondVertice = i == _vertices.Length - 1 ? 0 : i + 1;
Vector2 intersectionPoint = Vector2.zero;
if (Vector2.SegmentToSegmentIntersection(segment.Start, segment.End, _vertices[i], _vertices[secondVertice], ref intersectionPoint))
{
return(true);
}
}
if (_vertices.Any(vector2 => vector2.Equals(segment.Start)) && _vertices.Any(vector2 => vector2.Equals(segment.End)))
{
//TODO: всё это говнохак, направленный на то, чтобы определить, что мы проходим внутри обстакла, когда наши точки находятся на вершинах обстакла
//это должно быть удалено
for (var i = 0; i < _vertices.Length; i++)
{
for (var j = i + 1; j < _vertices.Length; j++)
{
var innerSegment = Segment.Create(_vertices[i], _vertices[j]);
innerSegment = Segment.Extend(innerSegment);
Vector2 temp = Vector2.down;
if (Vector2.SegmentToSegmentIntersection(segment.Start, segment.End, innerSegment.Start, innerSegment.End, ref temp))
{
return(true);
}
}
}
var shrinkedSegment = Segment.Shrink(segment);
if (Contains(shrinkedSegment.Start) || Contains(shrinkedSegment.End))
{
return(true);
}
}
return(false);
#endif
}
