/**
* ターゲット座標系の4頂点でかこまれる領域を射影した平面から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* ターゲットのオフセットを基準値とした、頂点座標。要素数は4であること。(mm単位)
* @param i_matrix
* i_vertexに適応する変換行列。
* ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
* @param i_resolution
* 1ピクセルあたりのサンプリング値(n^2表現)
* @param o_raster
* 出力ラスタ
* @return
* @throws NyARException
* <p>メモ:この関数にはnewが残ってるので注意</p>
*/
public bool getRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
Debug.Assert(this._target_type == RT_KNOWN);
NyARDoublePoint2d[] da4 = this._ref_pool._wk_da2_4;
NyARDoublePoint3d v3d = new NyARDoublePoint3d();
if (i_matrix != null)
{
//姿勢変換してから射影変換
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
//姿勢を変更して射影変換
i_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
this._transform_matrix.transform3d(v3d, v3d);
this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d, da4[i]);
}
}
else
{
//射影変換のみ
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
//姿勢を変更して射影変換
this._transform_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d, da4[i]);
}
}
//パターンの取得
return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(da4, 0, 0, i_resolution, o_raster));
}
/**
* RealityTargetに一致するID値を特定します。
* 複数のパターンにヒットしたときは、一番初めにヒットした項目を返します。
* @param i_target
* Realityが検出したターゲット。
* Unknownターゲットを指定すること。
* @param i_rtsorce
* i_targetを検出したRealitySourceインスタンス。
* @param o_result
* 返却値を格納するインスタンスを設定します。
* 返却値がtrueの場合のみ、内容が更新されています。
* @return
* 特定に成功すると、trueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool identifyId(NyARRealityTarget i_target, NyARRealitySource i_rtsorce, IdentifyIdResult o_result)
{
//NyARDoublePoint2d[] i_vertex,NyARRgbRaster i_raster,SelectResult o_result
return(this.identifyId(
((NyARRectTargetStatus)(i_target._ref_tracktarget._ref_status)).vertex,
i_rtsorce.refRgbSource(),
o_result));
}
/**
* ターゲットと同じ平面に定義した矩形から、パターンを取得します。
* @param i_src
* @param i_x
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の左上座標(mm単位)
* @param i_y
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の左上座標(mm単位)
* @param i_w
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の幅(mm単位)
* @param i_h
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の幅(mm単位)
* @param i_resolution
* 1ピクセルあたりのサンプリング値(n^2表現)
* @param o_raster
* 出力ラスタ
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool getRgbRectPatt3d(NyARRealitySource i_src, double i_x, double i_y, double i_w, double i_h, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
Debug.Assert(this._target_type == RT_KNOWN);
//RECT座標を作成
NyARDoublePoint3d[] da4 = this._ref_pool._wk_da3_4;
da4[0].x = i_x; da4[0].y = i_y + i_h; da4[0].z = 0; //LB
da4[1].x = i_x + i_w; da4[1].y = i_y + i_h; da4[1].z = 0; //RB
da4[2].x = i_x + i_w; da4[2].y = i_y; da4[2].z = 0; //RT
da4[3].x = i_x; da4[3].y = i_y; da4[3].z = 0; //LT
return(getRgbPatt3d(i_src, da4, null, i_resolution, o_raster));
}
/**
* このターゲットについて、非同期に認識依頼を出します。このプログラムはサンプルなので、別スレッドでIDマーカ判定をして、
* 三秒後に適当なサイズとDirectionを返却するだけです。
* @param i_target
* @return
* @throws NyARException
*/
public void requestAsyncMarkerDetect(NyARReality i_reality, NyARRealitySource i_source, NyARRealityTarget i_target)
{
//ターゲットから画像データなどを取得するときは、スレッドからではなく、ここで同期して取得してコピーしてからスレッドに引き渡します。
//100x100の領域を切りだして、Rasterを作る。
NyARRgbRaster raster = new NyARRgbRaster(100, 100, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
i_reality.GetRgbPatt2d(i_source, i_target.refTargetVertex(), 1, raster);
//コピーしたラスタとターゲットのIDをスレッドへ引き渡す。
Thread t = new Thread(new AsyncThread(this, i_target.getSerialId(), raster).Run);
t.Start();
return;
}
/**
* Realityの状態を、i_inの{@link NyARRealitySource}を元に、１サイクル進めます。
* 現在の更新ルールは以下の通りです。
* 0.呼び出されるごとに、トラックターゲットからUnknownターゲットを生成する。
* 1.一定時間捕捉不能なKnown,Unknownターゲットは、deadターゲットへ移動する。
* 2.knownターゲットは最新の状態を維持する。
* 3.deadターゲットは（次の呼び出しで）捕捉対象から削除する。
* Knownターゲットが捕捉不能になった時の動作は、以下の通りです。
* 4.[未実装]捕捉不能なターゲットの予測と移動
* @param i_in
* @throws NyARException
*/
public void Progress(NyARRealitySource i_in)
{
//tracker進行
this._tracker.progress(i_in.makeTrackSource());
//トラックしてないrectターゲット1個探してunknownターゲットに入力
NyARTarget tt = FindEmptyTagItem(this._tracker._targets);
if (tt != null)
{
this.AddUnknownTarget(tt);
}
//リストのアップデート
UpdateLists();
//リストのアップグレード
UpgradeLists();
return;
}
/**
* RealityTargetに最も一致するパターンをテーブルから検索して、メタデータを返します。
* @param i_target
* Realityが検出したターゲット。
* Unknownターゲットを指定すること。
* @param i_rtsorce
* i_targetを検出したRealitySourceインスタンス。
* @param o_result
* 返却値を格納するインスタンスを設定します。
* 返却値がtrueの場合のみ、内容が更新されています。
* @return
* 特定に成功すると、trueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool getBestMatchTarget(NyARRealityTarget i_target, NyARRealitySource i_rtsorce, GetBestMatchTargetResult o_result)
{
//パターン抽出
NyARMatchPattResult tmp_patt_result = this.__tmp_patt_result;
INyARPerspectiveCopy r = i_rtsorce.refPerspectiveRasterReader();
r.copyPatt(i_target.refTargetVertex(), this._edge_x, this._edge_y, this._sample_per_pix, this._tmp_raster);
//比較パターン生成
this._deviation_data.setRaster(this._tmp_raster);
int ret = -1;
int dir = -1;
double cf = Double.MinValue;
for (int i = this._table.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
this._match_patt.setARCode(this._table.getItem(i).code);
this._match_patt.evaluate(this._deviation_data, tmp_patt_result);
if (cf < tmp_patt_result.confidence)
{
ret = i;
cf = tmp_patt_result.confidence;
dir = tmp_patt_result.direction;
}
}
if (ret < 0)
{
return(false);
}
//戻り値を設定
MarkerTable.SerialTableRow row = this._table.getItem(ret);
o_result.artk_direction = dir;
o_result.confidence = cf;
o_result.idtag = row.idtag;
o_result.marker_height = row.marker_height;
o_result.marker_width = row.marker_width;
o_result.name = row.name;
return(true);
}
/**
* カメラ座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* @param i_matrix
* i_vertexに適応する変換行列。
* ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
* @param i_resolution
* @param o_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool GetRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
NyARDoublePoint2d[] vx = NyARDoublePoint2d.createArray(4);
if (i_matrix != null)
{
//姿勢変換してから射影変換
NyARDoublePoint3d v3d = new NyARDoublePoint3d();
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
i_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
this._ref_prjmat.project(v3d, vx[i]);
}
}
else
{
//射影変換のみ
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
this._ref_prjmat.project(i_vertex[i], vx[i]);
}
}
//パターンの取得
return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(vx, 0, 0, i_resolution, o_raster));
}
/**
* 画面座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* @param i_resolution
* 1ピクセルあたりのサンプル数です。二乗した値が実際のサンプル数になります。
* @param o_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool GetRgbPatt2d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(i_vertex, 0, 0, i_resolution, o_raster));
}
/**
* ターゲットと同じ平面に定義した矩形から、パターンを取得します。
* @param i_src
* @param i_x
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の左上座標(mm単位)
* @param i_y
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の左上座標(mm単位)
* @param i_w
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の幅(mm単位)
* @param i_h
* ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の幅(mm単位)
* @param i_resolution
* 1ピクセルあたりのサンプリング値(n^2表現)
* @param o_raster
* 出力ラスタ
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool getRgbRectPatt3d(NyARRealitySource i_src, double i_x, double i_y, double i_w, double i_h, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
Debug.Assert(this._target_type==RT_KNOWN);
//RECT座標を作成
NyARDoublePoint3d[] da4=this._ref_pool._wk_da3_4;
da4[0].x=i_x; da4[0].y=i_y+i_h;da4[0].z=0;//LB
da4[1].x=i_x+i_w;da4[1].y=i_y+i_h;da4[1].z=0;//RB
da4[2].x=i_x+i_w;da4[2].y=i_y; da4[2].z=0;//RT
da4[3].x=i_x; da4[3].y=i_y; da4[3].z=0;//LT
return getRgbPatt3d(i_src,da4,null,i_resolution,o_raster);
}
/**
* ターゲット座標系の4頂点でかこまれる領域を射影した平面から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* ターゲットのオフセットを基準値とした、頂点座標。要素数は4であること。(mm単位)
* @param i_matrix
* i_vertexに適応する変換行列。
* ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
* @param i_resolution
* 1ピクセルあたりのサンプリング値(n^2表現)
* @param o_raster
* 出力ラスタ
* @return
* @throws NyARException
* <p>メモ:この関数にはnewが残ってるので注意</p>
*/
public bool getRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
Debug.Assert(this._target_type==RT_KNOWN);
NyARDoublePoint2d[] da4=this._ref_pool._wk_da2_4;
NyARDoublePoint3d v3d=new NyARDoublePoint3d();
if(i_matrix!=null){
//姿勢変換してから射影変換
for(int i=3;i>=0;i--){
//姿勢を変更して射影変換
i_matrix.transform3d(i_vertex[i],v3d);
this._transform_matrix.transform3d(v3d,v3d);
this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d,da4[i]);
}
}else{
//射影変換のみ
for(int i=3;i>=0;i--){
//姿勢を変更して射影変換
this._transform_matrix.transform3d(i_vertex[i],v3d);
this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d,da4[i]);
}
}
//パターンの取得
return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(da4,0,0,i_resolution, o_raster);
}
/**
* このターゲットについて、非同期に認識依頼を出します。このプログラムはサンプルなので、別スレッドでIDマーカ判定をして、
* 三秒後に適当なサイズとDirectionを返却するだけです。
* @param i_target
* @return
* @throws NyARException
*/
public void requestAsyncMarkerDetect(NyARReality i_reality, NyARRealitySource i_source, NyARRealityTarget i_target)
{
//ターゲットから画像データなどを取得するときは、スレッドからではなく、ここで同期して取得してコピーしてからスレッドに引き渡します。
//100x100の領域を切りだして、Rasterを作る。
NyARRgbRaster raster = new NyARRgbRaster(100, 100, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
i_reality.GetRgbPatt2d(i_source, i_target.refTargetVertex(), 1, raster);
//コピーしたラスタとターゲットのIDをスレッドへ引き渡す。
Thread t = new Thread(new AsyncThread(this, i_target.getSerialId(), raster).Run);
t.Start();
return;
}
/**
* Realityの状態を、i_inの{@link NyARRealitySource}を元に、１サイクル進めます。
* 現在の更新ルールは以下の通りです。
* 0.呼び出されるごとに、トラックターゲットからUnknownターゲットを生成する。
* 1.一定時間捕捉不能なKnown,Unknownターゲットは、deadターゲットへ移動する。
* 2.knownターゲットは最新の状態を維持する。
* 3.deadターゲットは（次の呼び出しで）捕捉対象から削除する。
* Knownターゲットが捕捉不能になった時の動作は、以下の通りです。
* 4.[未実装]捕捉不能なターゲットの予測と移動
* @param i_in
* @throws NyARException
*/
public void Progress(NyARRealitySource i_in)
{
//tracker進行
this._tracker.progress(i_in.makeTrackSource());
//トラックしてないrectターゲット1個探してunknownターゲットに入力
NyARTarget tt = FindEmptyTagItem(this._tracker._targets);
if (tt != null) {
this.AddUnknownTarget(tt);
}
//リストのアップデート
UpdateLists();
//リストのアップグレード
UpgradeLists();
return;
}
/**
* カメラ座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* @param i_matrix
* i_vertexに適応する変換行列。
* ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
* @param i_resolution
* @param o_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool GetRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
NyARDoublePoint2d[] vx = NyARDoublePoint2d.createArray(4);
if (i_matrix != null) {
//姿勢変換してから射影変換
NyARDoublePoint3d v3d = new NyARDoublePoint3d();
for (int i = 3; i >= 0; i--) {
i_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
this._ref_prjmat.project(v3d, vx[i]);
}
}
else {
//射影変換のみ
for (int i = 3; i >= 0; i--) {
this._ref_prjmat.project(i_vertex[i], vx[i]);
}
}
//パターンの取得
return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(vx, 0, 0, i_resolution, o_raster);
}
/**
* 画面座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
* @param i_vertex
* @param i_resolution
* 1ピクセルあたりのサンプル数です。二乗した値が実際のサンプル数になります。
* @param o_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool GetRgbPatt2d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
{
return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(i_vertex, 0, 0, i_resolution, o_raster);
}
