public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.GetGsImage(), i_th, i_handler);
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.GetGsImage(), i_th, i_handler);
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.GetTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = _bin_threshold == THLESHOLD_AUTO?_hist_th.getThreshold(i_sensor.GetGsHistogram()) : _bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.Prepare();
this._armk_list.Prepare();
this._psmk_list.Prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.GetPerspectiveCopy(), i_sensor.GetGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
_tracking_list.finish();
_armk_list.Finish();
_idmk_list.Finish();
_psmk_list.Finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null)
{
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.GetTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp) {
return;
}
int th = _bin_threshold == THLESHOLD_AUTO ? _hist_th.getThreshold(i_sensor.GetGsHistogram()) : _bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.Prepare();
this._armk_list.Prepare();
this._psmk_list.Prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.GetPerspectiveCopy(), i_sensor.GetGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
_tracking_list.finish();
_armk_list.Finish();
_idmk_list.Finish();
_psmk_list.Finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th) {
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null) {
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param)) {
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param)) {
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0) {
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1) {
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0) {
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1) {
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0) {
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1) {
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
