/// <summary>
/// 力覚センサの各軸に該当する AFE に個別にアクセスするために、アクセスする軸を選択するコマンド。
/// 力覚センサをIdle 状態にするためには、 各軸に該当する AFE を個別に Idle 状態にしなければなりません。
/// そのため、Idle コマンドを発行する前に、アクセスする軸を選択します。
/// 本コマンドでアクセスする軸を選択し、その後、Idle コマンドで選択した軸の AFE を Idle 状態にします。
/// </summary>
/// <param name="id"></param>
/// <returns></returns>
public ResponseStatus AxisSelect(AxisID id)
{
var ret = sendAndResponse(CommandBuilder.AxisSelect_Command(id), 2);
return((ResponseStatus)ret[0]);
}
/// <summary>
/// コントローラが力覚センサの温度補正を更新する間隔を設定するコマンド。
/// 設定有効範囲は、0usec 10sec(10,000,000usec) で、 usec 単位で設定してください。
/// 本コマンドが未実行の場合、0usec 設定となります。
/// 設定値が0usec の場合 、初回のみの温度更新となり、以降、温度更新は 行われません 。
/// 非常に短い間隔に設定 した場合は、実動作として、データ取得 時間、マトリクス演算時間、データの出力時間が発生しますので、設定どおりの間隔になるとは限りません。
/// 力覚センサが温度更新を実施するとデータ更新にかかる時間が、5000usec(type.) となりますので、5000usec以上の設定を推奨します。
/// 本設定を5000usec とした場合、データの更新間隔は 5000usec となります。
/// 本コマンドは、Start コマンド実行前のみ有効です。
/// </summary>
/// <param name="intervalMicroSec"></param>
/// <returns></returns>
public ResponseStatus IntervalRestart(UInt32 intervalMicroSec = 1000)
{
var ret = sendAndResponse(CommandBuilder.IntervalRestart_Command(intervalMicroSec), 2);
return((ResponseStatus)ret[0]);
}
/// <summary>
/// コントローラ上の電源（LDO ）の ON/OFF を切り替えるコマンド。
/// VDD45は力覚センサのアナログ電源、 VDD12 は力覚センサのデジタル電源です。
/// </summary>
/// <param name="vDD"></param>
/// <param name="isPowerOn"></param>
/// <returns></returns>
public ResponseStatus PowerSwitch(VDD vDD, bool isPowerOn)
{
var ret = sendAndResponse(CommandBuilder.PowerSwitch_Command(vDD, isPowerOn), 2);
return((ResponseStatus)ret[0]);
}