/// <summary>
/// Рассчитывает карту indoor-среды для заданной карты.
/// </summary>
/// <param name="map"></param>
/// <returns></returns>
private static PixelMap calculateIndoorMap(PixelMap map)
{
Bitmap preciseIndoorMapBmp = map.GetBitmap();
Pen pen = new Pen(Parameters.wallColor);
SolidBrush brush = new SolidBrush(Parameters.wallColor);
Graphics graphics = Graphics.FromImage(preciseIndoorMapBmp);
int r = Parameters.getR_robot() + Parameters.getR_robot() / 2; //увеличенные размеры робота, для того, чтобы на угловых участках траектории сглаживание происходило без проблем
int d = Parameters.getD_robot() + Parameters.getR_robot();
for (int i = 0; i < map.Width; i++)
{
for (int j = 0; j < map.Height; j++)
{
if (map[i, j].Color == Parameters.wallColor)
{
try
{
FillCircle(ref graphics, ref pen, ref brush, r, d, ref i, ref j);
}
catch (Exception ex) { }
}
}
}
// preciseIndoorMapBmp.Save("C:\\Adocuments\\Library\\Clapeyron_ind\\task6 map creation\\PreciseIndoorMap13.png");
PixelMap preciseIndoorMap = new PixelMap(preciseIndoorMapBmp);
return(preciseIndoorMap);
}
/// <summary>
/// отрисовать все три центра
/// отрисовать радиусы для scan0 и scan1
/// </summary>
/// <param name="preciseMapBmp"></param>
/// <param name="graphics"></param>
private void interfaceDrawing(Bitmap preciseMapBmp, Graphics graphics)
{
try
{
Pen pen;
int X0 = crosslinker.getXY0()[0];
int Y0 = crosslinker.getXY0()[1];
int X1 = crosslinker.getXY1()[0];
int Y1 = crosslinker.getXY1()[1];
int X2 = crosslinker.getXY2()[0];
int Y2 = crosslinker.getXY2()[1];
if ((X0 >= 0) && (Y0 >= 0))
{
preciseMapBmp.SetPixel(X0, Y0, Parameters.startColor);
pen = new Pen(Parameters.startColor);
graphics.DrawEllipse(pen, X0 - Parameters.getR_scan(), Y0 - Parameters.getR_scan(), Parameters.getD_scan(), Parameters.getD_scan());
graphics.DrawEllipse(pen, X0 - Parameters.getR_robot(), Y0 - Parameters.getR_robot(), Parameters.getD_robot(), Parameters.getD_robot());
}
if ((X1 >= 0) && (Y1 >= 0))
{
preciseMapBmp.SetPixel(X1, Y1, Parameters.finishColor);
pen = new Pen(Parameters.finishColor);
graphics.DrawEllipse(pen, X1 - Parameters.getR_scan(), Y1 - Parameters.getR_scan(), Parameters.getD_scan(), Parameters.getD_scan());
graphics.DrawEllipse(pen, X1 - Parameters.getR_robot(), Y1 - Parameters.getR_robot(), Parameters.getD_robot(), Parameters.getD_robot());
}
if ((X2 >= 0) && (Y2 >= 0))
{
preciseMapBmp.SetPixel(X2, Y2, Parameters.routeColor);
}
}
catch (Exception ex) { }
mouseMoveMap = new PixelMap(preciseMapBmp);
mainForm.drawBitmapOnPictureBox1(preciseMapBmp);
}