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/* bool IntersectSegmentPlane(float3 a, float3 b, float3 p, float3 pn, out float3 opos)
* {
* var ab = b - a;
* float pd = math.dot(pn, p);
* float t = (pd - math.dot(pn, a)) / math.dot(pn, ab);
* if (t >= 0.0f && t <= 1.0f)
* {
* opos = a + t * ab;
* return true;
* }
*
* opos = 0;
* return false;
* }*/
void SphereColliderDetection(ref float3 nextpos, float3 oldpos, float radius, int cindex)
{
var cpos = nextPosList[cindex];
var cradius = radiusList[cindex];
// スケール
var tindex = transformIndexList[cindex];
var cscl = boneSclList[tindex];
cradius *= cscl.x; // X軸のみを見る
// 移動前のパーティクル位置から押し出し平面を求める
var v = oldpos - cpos;
var len = math.length(v);
var n = math.normalize(v);
//var c = cpos + n * (cradius + radius);
len = math.min(len, cradius.x + radius);
len *= 0.999f;
var c = cpos + n * len;
// 平面衝突判定
float3 opos;
if (MathUtility.IntersectSegmentPlane(oldpos, nextpos, c, n, out opos))
{
nextpos = opos;
}
// c = 平面位置
// n = 平面方向
// 平面衝突判定と押し出し
//MathUtility.IntersectPointPlaneDist(c, n, nextpos, out nextpos);
}
void CapsuleColliderDetection(ref float3 nextpos, float3 oldpos, float radius, int cindex, float3 dir)
{
var cpos = nextPosList[cindex];
var crot = nextRotList[cindex];
// x = 長さ（片側）
// y = 始点半径
// z = 終点半径
//var lpos = localPosList[cindex];
var cradius = radiusList[cindex];
// スケール
var tindex = transformIndexList[cindex];
var cscl = boneSclList[tindex];
float scl = math.dot(cscl, dir); // dirの軸のスケールを使用する
cradius *= scl;
// カプセル始点と終点
float3 l = math.mul(crot, dir * cradius.x);
float3 spos = cpos - l;
float3 epos = cpos + l;
float sr = cradius.y;
float er = cradius.z;
// 移動前のパーティクル位置から押し出し平面を求める
//float3 c = 0, n = 0;
float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(oldpos, spos, epos);
float r = math.lerp(sr, er, t);
float3 d = math.lerp(spos, epos, t);
float3 v = oldpos - d;
var len = math.length(v);
float3 n = math.normalize(v);
len = math.min(len, r + radius);
len *= 0.999f;
//float3 c = d + n * (r + radius);
float3 c = d + n * len;
// 平面衝突判定
float3 opos;
if (MathUtility.IntersectSegmentPlane(oldpos, nextpos, c, n, out opos))
{
nextpos = opos;
}
// c = 平面位置
// n = 平面方向
// 平面衝突判定と押し出し
//return MathUtility.IntersectPointPlaneDist(c, n, nextpos, out nextpos);
}