public List <Chemin> exploreNewChemin(Dictionary <Coordonnee, List <Vecteur> > graph)
{
int lastindex = listeCoor.Count - 1;
Coordonnee temp = listeCoor[lastindex];
List <Vecteur> pointsAutour = graph[temp];
List <Chemin> resChemin = new List <Chemin>();
foreach (Vecteur vec in pointsAutour)
{
if (!listeCoor.Contains(vec.coor)) // Si cette coordonnée ne fait pas partie du chemin actuel
{
Chemin chem = new Chemin();
foreach (Coordonnee coordo in listeCoor)
{
chem.AddCoordonnee(new Coordonnee {
x = coordo.x, y = coordo.y
}, 0);
}
chem.totalPonderation = this.totalPonderation;
chem.AddCoordonnee(vec.coor, vec.ponderation);
resChemin.Add(chem);
}
}
return(resChemin);
}
/*
*
* private void deplacerRobot(int[] nextPositionRobot)
* {
* // Si il n'y a pas d'obstacle, alors on execute l'action de deplacement
* if (!isObstacle(this.currentPosition, nextPositionRobot))
* {
* this.previousPosition = this.currentPosition;
* this.currentPosition = nextPosition;
*
* // Faire le déplacement ici ...
*
* }
* else
* {
* Console.WriteLine("Impossible d'éffectuer le déplamecement car un obstacle est présent !");
* }
* }
*
* private int[] getDirectionRobot(Node currentPosition, Node previousPosition)
* {
* int[] direction = new int[2];
* int x = 0, y = 0;
*
* // Si x = 1; --> Le devant du robot vise la DROITE // Si y = 1; --> Le devant du robot vise la HAUT
* // Si x = -1; --> Le devant du robot vise la GAUCHE // Si y = -1; --> Le devant du robot vise la BAS
* if (currentPosition[0] > previousPosition[0])
* {
* x = 1;
* Console.WriteLine("Va vers DROITE");
* }
* else
* {
* x = -1;
* Console.WriteLine("Va vers GAUCHE");
* }
*
* if (currentPosition[1] > previousPosition[1])
* {
* y = 1;
* Console.WriteLine("Va vers le HAUT");
* }
* else
* {
* y = -1;
* Console.WriteLine("Va vers le BAS");
* }
*
* direction.SetValue(x, 0);
* direction.SetValue(y, 1);
*
* return direction;
* }
*
* private int[] nextPositionAvancer(int[] currentPosition, int[] previousPosition)
* {
* int[] nextPosition = new int[2];
* int[] dir = getDirectionRobot(currentPosition, previousPosition);
* int nextX = 0, nextY = 0;
*
* if (dir[0] == 0 && dir[1] == 0)
* {
* nextY = currentPosition[1] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* else
* {
* if (dir[0] > 0) // Vers la droite
* {
* nextX = currentPosition[0] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* else
* {
* nextX = currentPosition[0] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
*
* if (dir[1] > 0) // Vers le haut
* {
* nextY = currentPosition[1] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* else
* {
* nextY = currentPosition[1] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* }
*
*
*
* return nextPosition;
* }
*
* private int[] nextPositionReculer(int[] currentPosition, int[] previousPosition)
* {
* int[] nextPosition = new int[2];
* int[] dir = getDirectionRobot(currentPosition, previousPosition);
* int nextX = 0, nextY = 0;
*
* if (dir[0] == 0 && dir[1] == 0)
* {
* nextY = currentPosition[1] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* else
* {
* if (dir[0] > 0) // Vers la droite
* {
* nextX = currentPosition[0] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* else
* {
* nextX = currentPosition[0] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
*
* if (dir[1] > 0) // Vers le haut
* {
* nextY = currentPosition[1] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* else
* {
* nextY = currentPosition[1] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* }
*
*
*
*
* return nextPosition;
* }
*
* private int[] nextPositionDroite(int[] currentPosition, int[] previousPosition)
* {
* int[] nextPosition = new int[2];
* int[] dir = getDirectionRobot(currentPosition, previousPosition);
* int nextX = 0, nextY = 0;
*
* if (dir[0] == 0 && dir[1] == 0)
* {
* nextX = currentPosition[0] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* else
* {
* if (dir[0] > 0) // Vers la droite
* {
* nextY = currentPosition[0] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* else
* {
* nextY = currentPosition[0] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 1);
* }
*
* if (dir[1] > 0) // Vers le haut
* {
* nextX = currentPosition[1] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* else
* {
* nextX = currentPosition[1] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* }
*
*
*
* return nextPosition;
* }
*
* private int[] nextPositionGauche(int[] currentPosition, int[] previousPosition)
* {
* int[] nextPosition = new int[2];
* int[] dir = getDirectionRobot(currentPosition, previousPosition);
* int nextX = 0, nextY = 0;
*
* if (dir[0] == 0 && dir[1] == 0)
* {
* nextX = currentPosition[0] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* else
* {
* if (dir[0] > 0) // Vers la droite
* {
* nextY = currentPosition[0] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextY, 1);
* }
* else
* {
* nextY = currentPosition[0] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 1);
* }
*
* if (dir[1] > 0) // Vers le haut
* {
* nextX = currentPosition[1] - 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* else
* {
* nextX = currentPosition[1] + 1;
* nextPosition.SetValue(nextX, 0);
* }
* }
*
*
* return nextPosition;
* }
*/
public void moveTo(int xDestination, int yDestination)
{
if ((xDestination < carte.Width - 1) || (yDestination < carte.Height - 1))
{
throw new ArgumentOutOfRangeException();
}
else
{
if (carte.isEmpty(xDestination, yDestination))
{
Node positionRoverDepart = this.carte.getRover();
Node positionRoverArrivee = this.carte.Coordonnees.getCoordonnee(xDestination, yDestination);
Dictionary <Node, List <Node> > listVertex = this.graph.generateGraph();
Dijkstra shortestPath = new Dijkstra();
Chemin chem = shortestPath.Chemin_Le_Plus_Cours(positionRoverDepart, positionRoverArrivee, listVertex);
foreach (Node c in chem.listeCoor)
{
Console.WriteLine("Path : [{0}, {1}]", c.x, c.y);
}
}
else
{
Console.WriteLine("\n\n");
throw new CaseIsNotEmptyException();
}
}
}
public Chemin Chemin_Le_Plus_Cours(Coordonnee start, Coordonnee finish, Dictionary <Coordonnee, List <Vecteur> > graph)
{
// pour un point donné (A)
// while
// liste les noeuds connectés -> création d'un nouveau chemin
// je prends le chemin le plus court dans la liste créee
// pour le chemin en cours = remplace A
List <Chemin> listeDeChemin = new List <Chemin>();
initialChemin = new Chemin();
initialChemin.AddCoordonnee(start, 0);
listeDeChemin.Add(initialChemin);
List <Chemin> resultat = new List <Chemin>();
for (int i = 0; i < listeDeChemin.Count; i++)
{
Chemin chem = listeDeChemin[i];
if (chem.isFinishIsReach(finish))
{
resultat.Add(chem);
break;
}
List <Chemin> newchemins = chem.exploreNewChemin(graph);
foreach (Chemin newchem in newchemins)
{
listeDeChemin.Add(newchem);
}
}
return(GetMinimalCheminValue(resultat));
}
public List <Chemin> exploreNewChemin(Dictionary <Node, List <Node> > graph)
{
int lastindex = listeCoor.Count - 1;
Node temp = listeCoor[lastindex];
List <Node> pointsAutour = graph[temp];
List <Chemin> resChemin = new List <Chemin>();
foreach (Node vec in pointsAutour)
{
if (!listeCoor.Contains(vec)) // Si cette coordonnée ne fait pas partie du chemin actuel
{
Chemin chem = new Chemin();
foreach (Node coordo in listeCoor)
{
try
{
chem.AddCoordonnee(new Node()
{
x = coordo.x, y = coordo.y, ponderation = coordo.ponderation
}, 0);
}
catch (OutOfMemoryException e)
{
Console.WriteLine("Exception : La grille est trop complexe. Celle-ci demande un calcul trop important en mémoire. Veuillez réduire sa taille, ou réduire le nombre d'obstacle." + e.Message);
}
}
chem.totalPonderation = this.totalPonderation;
chem.AddCoordonnee(vec, vec.ponderation);
resChemin.Add(chem);
}
}
return(resChemin);
}