public void measureAndCollectObstacle(RadioactiveObstacle obstacle, double maxWeight, double maxSize)
{
// Per Lidar die größe des Objektes ermitteln
// wenn Größe passend, dann
// Greifer zum Objekt bewegen
// Strahlung messen
// wenn strahlung größer, dann
// Gripper schließen
// Gewicht des objektes abfragen über force Tranducer
// Entscheiden ob es zu schwer/zu groß ist oder nicht
// rückgabe wert true wenn das objekt bewegt werden kann || False wenn nicht
double size = lidar.determineSize(obstacle);
if (size <= maxSize)
{
support.extend();
grappler.openGripper();
grappler.move_to_target_position(obstacle.returnPosX(), obstacle.returnPosY());
double radiation = geiger.measureRadioactivity(obstacle);
if (radiation >= 10)
{
grappler.closeGripper();
double weight = grappler.measureWeight(obstacle);
if (weight <= maxWeight)
{
if ((this.currentLoad + weight) <= maxTransportWeight)
{
collectObstacle(weight);
Console.WriteLine("RescueBot Load = {0}", this.currentLoad);
premises.replaceWithStrongGround(obstacle.positionX, obstacle.positionY);
}
else
{
Console.WriteLine("Rescue bot is Full");
}
}
}
}
support.retract();
}
public double measureWeight(RadioactiveObstacle obstacle)
{
double weight = obstacle.returnWeight();
return(weight);
}
public double measureRadioactivity(RadioactiveObstacle obstacle)
{
return(obstacle.returnRadiation());
}
public double measureWeight(RadioactiveObstacle obstacle)
{
return(forceTransducer.measureWeight(obstacle));
}
