private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
weight_lpf = (GenericOp.weight * 2 + weight_lpf * 8) / 10;
labelPosX.Text = "X位置：" + GenericOp.xPos.ToString() + "[" + GenericOp.xPos_servo.ToString() + "] ,Z位置：" + GenericOp.zPos.ToString() + "[" + GenericOp.zPos_servo.ToString() + "] ,重量：" + weight_lpf.ToString() + "公斤";
if (SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_CLAMP))
{
labelPosX.Text += ",夹爪合";
}
if (SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_CLAMP_RELAX))
{
labelPosX.Text += ",夹爪开";
}
label1.Text = "";
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
if (SerialManual.stoveLidState[i] == SerialManual.STOVE_LID_STATE.CLOSED)
{
label1.Text += (i + 1).ToString() + "#关; ";
}
else if (SerialManual.stoveLidState[i] == SerialManual.STOVE_LID_STATE.OPENED)
{
label1.Text += (i + 1).ToString() + "#开; ";
}
else
{
label1.Text += (i + 1).ToString() + "#未知; ";
}
}
// 手动、自动按钮的 button 样式改变。
if (GenericOp.AutoMode)
{
buttonAuto.BackColor = systemBlue;
buttonManual.BackColor = Color.LightGray;
}
else
{
buttonAuto.BackColor = Color.LightGray;
buttonManual.BackColor = systemBlue;
}
//
if (GenericOp.EStop_Soft)
{
pictureBoxEStop.Image = HY_PIP.Properties.Resources.estop_down;
}
else
{
pictureBoxEStop.Image = HY_PIP.Properties.Resources.estop_up;
}
}
public static bool CLAMP_DO()
{
if (GenericOp.EStop)
{
return(false);
}
// 重要步骤：上升到最高点（H点）
SerialWireless.gtryCmd = SerialWireless.GTYRY_CMD.CLAMP;
if (!SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_CLAMP))
{
// 等待，直到命令结束
return(false);
}
return(true);
}
private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
{
this.BackColor = MainForm.sysBackColor;
// Layout 设置
LayoutInit();
timerLoadData.Start(); // 加载日志文件
//
serialWireless = new SerialWireless("COM3", 19200);
try
{
serialWireless.Open();// 打开串口
}
catch (Exception e1)
{
MessageBox.Show("无线通信串口打开失败");
}
finally { }
//
serialManual = new SerialManual("COM5", 19200);
try
{
serialManual.Open();// 打开串口
}
catch (Exception e1)
{
MessageBox.Show("手动操作台串口打开失败");
}
finally { }
serialTemp = new SerialTemp("COM8", 9600);
try
{
serialTemp.Open();// 打开串口
}
catch (Exception e1)
{
MessageBox.Show("温度串口打开失败");
}
finally { }
}
private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
{
this.BackColor = MainForm.sysBackColor;
// Layout 设置
LayoutInit();
timerLoadData.Start(); // 加载日志文件
//
serialWireless = new SerialWireless("COM5", 19200);
try
{
serialWireless.Open();// 打开串口
}
catch (Exception e1)
{
MessageBox.Show("无线通信串口打开失败");
}
finally { }
//
serialManual = new SerialManual("COM6", 19200);
try
{
serialManual.Open();// 打开串口
}
catch (Exception e1)
{
MessageBox.Show("手动操作台串口打开失败");
}
finally { }
modbus_TCP = new modbus_TCP("192.168.1.10", 3000);
try
{
modbus_TCP.Connect();// 打开串口
}
catch (Exception e1)
{
MessageBox.Show("手动操作台串口打开失败");
}
finally { }
}
public static bool CLAMP_RELAX_DO()
{
if (GenericOp.EStop || !GenericOp.AutoMode)
{
return(false);
}
// ---------------------------------------
// TODO: 松开夹爪时，一定要判定有无夹具。最好是显示屏给出提示，确认操作。
//
// 重要步骤：上升到最高点（H点）
SerialWireless.gtryCmd = SerialWireless.GTYRY_CMD.CLAMP_RELAX;
if (!SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_CLAMP_RELAX))
{
// 等待，直到命令结束
return(false);
}
return(true);
}
private void RecvDataDecode(Byte inData)
{
// 逐个字节进行解析
switch (recvStatus)
{
case RECV_STATUS.STATE_IDLE:
if (inData == 0xAA)
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_GOT_HEAD1; // 获得了 HEAD1
commState = COMM_STATE.RECVING; // 状态转变为正在接收
}
break;
case RECV_STATUS.STATE_GOT_HEAD1:
if (inData == 0x55)
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_GOT_HEAD2; // 获得了 HEAD2
RecvDataIndex = 0;
}
else
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_IDLE; // 错误，返回初始状态
}
break;
case RECV_STATUS.STATE_GOT_HEAD2:
recvBuff[RecvDataIndex + 2] = inData;
RecvDataIndex++;
if (RecvDataIndex >= PayloadDataNum)
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_GOT_DATA; // 获得了 数据
RecvDataIndex = 0;
}
break;
case RECV_STATUS.STATE_GOT_DATA:
if (inData == 0xA5)
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_GOT_END1; // 获得了 END1
}
else
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_IDLE; // 错误，返回初始状态
}
break;
case RECV_STATUS.STATE_GOT_END1:
if (inData == 0x5A)
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_IDLE; // 重新恢复到IDLE状态
// 成功获得了所有数据
//recvBuff[0]
commState = COMM_STATE.IDLE; // 成功收到数据，切换为通信空闲状态
//
GenericOp.xPos = 5 * BitConverter.ToInt16(recvBuff, 4); // 转化为 mm 单位
GenericOp.zPos = 5 * BitConverter.ToInt16(recvBuff, 6); // 转化为 mm 单位
GenericOp.xPos_servo = -5 * BitConverter.ToInt16(recvBuff, 8); // 转化为 mm 单位
GenericOp.zPos_servo = -5 * BitConverter.ToInt16(recvBuff, 10); // 转化为 mm 单位
gtryState = BitConverter.ToUInt32(recvBuff, 12); // 龙门机构状态
GenericOp.weight = (int)BitConverter.ToInt16(recvBuff, 16); // 载重量
// 龙门机构的急停状态的获取
if (SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_ESTOP_STATE))
{
gtry_estop_state_cntr++;
if (gtry_estop_state_cntr % 20 == 0) // 每20包数据，检查一下PLC的急停状态
{
GenericOp.EStop_Soft = true; // 根据 龙门急停状态 给 软急停标识 赋值，只赋值10次就不重复赋值。为了避免反复被刷新。
}
}
else
{
//gtry_estop_state_cntr = 0;
}
// 龙门原点回归请求
if (SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_REQUEST_ZRN))
{
gtry_request_zrn_cntr++;
if (gtry_request_zrn_cntr > 5)
{
gtry_request_zrn_cntr = 5;
GenericOp.RequestZRN = true; // 请求原点回归标识 置位
}
}
else
{
gtry_request_zrn_cntr = 0;
GenericOp.RequestZRN = false;
}
}
else
{
recvStatus = RECV_STATUS.STATE_IDLE; // 错误，返回初始状态
}
break;
}
}
