// ※スタート位置、ゴール位置を求める
// まずは、エリア内にゴールがなければ、ギブアップでもよいかも。
/// <summary>
/// 回避チェックポイント生成
/// </summary>
/// <param name="startX">スタート位置</param>
/// <param name="startY"></param>
/// <param name="targetX">移動目標位置</param>
/// <param name="targetY"></param>
/// <returns></returns>
public List <Vector3> Calc_DetourCheckPoint(int startX, int startY, int targetX, int targetY)
{
List <Vector3> resCheckPoint = new List <Vector3>();
// A Startルート検索
// 回避ルート
var pList = new List <AStar.Point2>();
// 斜め移動を許可
var mgr = new AStar.ANodeMgr(hexMap, targetX, targetY, false);
// スタート地点のノード取得
// スタート地点なのでコストは「0」
AStar.ANode node = mgr.OpenNode(startX, startY, 0, null);
mgr.AddOpenList(node);
// 試行回数。1000回超えたら強制中断
int cnt = 0;
while (cnt < 1000)
{
mgr.RemoveOpenList(node);
// 周囲を開く
mgr.OpenAround(node);
// 最小スコアのノードを探す.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromOpenList();
if (node == null)
{
// 袋小路なのでおしまい.
//Debug.Log("Not found path.");
break;
}
if (node.X == targetX && node.Y == targetY)
{
// ゴールにたどり着いた.
//Debug.Log("Success.");
mgr.RemoveOpenList(node);
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(pList);
// 反転する
pList.Reverse();
break;
}
//yield return new WaitForSeconds(0.01f);
}
// 回避チェックポイント生成
if (pList.Count > 2)
{
AStar.Point2 dif, prev;
dif.x = pList[1].x - pList[0].x;
dif.y = pList[1].y - pList[0].y;
prev = pList[1];
for (int i = 2; i < pList.Count; i++)
{
AStar.Point2 p = pList[i];
hexMap[p.x, p.y].recomentPow = 1.0;
// 移動方向が変わる地点でチェックポイントを作成
// 差分を求め、違えばチェックポイント生成
{
AStar.Point2 newDif;
newDif.x = p.x - prev.x;
newDif.y = p.y - prev.y;
if (newDif.x != dif.x || newDif.y != dif.y)
{
// ローカルエリアマップ座標のチェックポイントを生成
resCheckPoint.Add(new Vector3(prev.x * dotScale, prev.y * dotScale, 0.0));
}
dif.x = newDif.x;
dif.y = newDif.y;
}
prev = p;
}
}
// ※出来上がったルートの整合性をチェック
return(resCheckPoint);
}
// ※スタート位置、ゴール位置を求める
// まずは、エリア内にゴールがなければ、ギブアップでもよいかも。
/// <summary>
/// 回避チェックポイント生成
/// </summary>
/// <param name="startX">スタート位置</param>
/// <param name="startY"></param>
/// <param name="targetX">移動目標位置</param>
/// <param name="targetY"></param>
/// <returns></returns>
public List<Vector3> Calc_DetourCheckPoint( int startX, int startY, int targetX, int targetY )
{
List<Vector3> resCheckPoint = new List<Vector3>();
// A Startルート検索
// 回避ルート
var pList = new List<AStar.Point2>();
// 斜め移動を許可
var mgr = new AStar.ANodeMgr(hexMap, targetX, targetY, false);
// スタート地点のノード取得
// スタート地点なのでコストは「0」
AStar.ANode node = mgr.OpenNode(startX, startY, 0, null);
mgr.AddOpenList(node);
// 試行回数。1000回超えたら強制中断
int cnt = 0;
while (cnt < 1000)
{
mgr.RemoveOpenList(node);
// 周囲を開く
mgr.OpenAround(node);
// 最小スコアのノードを探す.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromOpenList();
if (node == null)
{
// 袋小路なのでおしまい.
//Debug.Log("Not found path.");
break;
}
if (node.X == targetX && node.Y == targetY)
{
// ゴールにたどり着いた.
//Debug.Log("Success.");
mgr.RemoveOpenList(node);
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(pList);
// 反転する
pList.Reverse();
break;
}
//yield return new WaitForSeconds(0.01f);
}
// 回避チェックポイント生成
if( pList.Count > 2)
{
AStar.Point2 dif,prev;
dif.x = pList[1].x - pList[0].x;
dif.y = pList[1].y - pList[0].y;
prev = pList[1];
for( int i=2; i<pList.Count; i++ )
{
AStar.Point2 p = pList[i];
hexMap[p.x, p.y].recomentPow = 1.0;
// 移動方向が変わる地点でチェックポイントを作成
// 差分を求め、違えばチェックポイント生成
{
AStar.Point2 newDif;
newDif.x = p.x - prev.x;
newDif.y = p.y - prev.y;
if(newDif.x != dif.x || newDif.y != dif.y)
{
// ローカルエリアマップ座標のチェックポイントを生成
resCheckPoint.Add(new Vector3(prev.x * dotScale, prev.y * dotScale, 0.0));
}
dif.x = newDif.x;
dif.y = newDif.y;
}
prev = p;
}
}
// ※出来上がったルートの整合性をチェック
return resCheckPoint;
}
