///<smmary>
///指定したIDを持つオブジェクトのインデックスを返す
///</summary>
public static int GetAnimalIndex(int search_id, GameObject[] animals)
{
for (int i = 0; i < animals.Length; i++)
{
animalMaster animal_script = animals[i].GetComponent <animalMaster>();
if (search_id == animal_script.id)
{
return(i);
}
}
return(0);
}
///<summary>
///指定したIDを持つオブジェクトが存在しているのか判定する関数
///</summary>
public static bool CheckTargetObject(int search_id, GameObject[] animals)
{
foreach (GameObject animal in animals)
{
animalMaster animal_script = animal.GetComponent <animalMaster>();
if (search_id == animal_script.id)
{
return(true);
}
}
return(false);
}
///<summary>
///すでに存在するオブジェクトと同じIDのマーカが検出されているか判定する関数
///</summary>
public static bool CheckSameID(GameObject animal, int[] search_ids)
{
foreach (int id in search_ids)
{
animalMaster animal_script = animal.GetComponent <animalMaster>();
if (animal_script.id == id)
{
return(true);
}
}
return(false);
}
///<summarry>
/// 登録されたマーカが存在しているか調べる関数
/// True 存在している， False 存在していない
///</summarry>
public static bool CheckLiveMarker(int id, GameObject[] animals)
{
foreach (GameObject animal in animals)
{
animalMaster animal_script = animal.GetComponent <animalMaster>();
if (id == animal_script.id)
{
return(true);
}
}
return(false);
}
void Update()
{
//Leapmotionのカメラの映像を取得
readLeftRightFrame();
Point2f[][] maker_corners;
int[] maker_ids;
Point2f[][] reject_points;
//ARマーカの検出
CvAruco.DetectMarkers(leftRight_frame[0], ar_dict, out maker_corners, out maker_ids, detect_param, out reject_points);
GameObject[] animals = GameObject.FindGameObjectsWithTag("animal");
//マーカが検出されない場合はすべてのanimalオブジェクトを削除
if (maker_ids.Length == 0)
{
foreach (GameObject animal in animals)
{
animalMaster animal_script = animal.GetComponent <animalMaster>();
animal_script.destoryThis();
Debug.Log("destroy");
}
}
//マーカが検出されなかったanimalオブジェクトを削除
else
{
foreach (GameObject animal in animals)
{
//検出されたIDと一致するゲームオブジェクトが存在しなかったら
if (DetObj.CheckSameID(animal, maker_ids) == false)
{
animalMaster animal_script = animal.GetComponent <animalMaster>();
animal_script.destoryThis();
}
}
}
if (maker_ids.Length > 0)
{
//検出されたマーカ情報の描画
CvAruco.DrawDetectedMarkers(leftRight_frame[0], maker_corners, maker_ids, new Scalar(0, 255, 0));
//マーカの姿勢推定
OutputArray tvec = new Mat(), rvec = new Mat();
CvAruco.EstimatePoseSingleMarkers(maker_corners, 0.6f, cameraMatrix, distCoefficients, rvec, tvec, null);
//検出されたIDに対する操作
for (int i = 0; i < maker_ids.Length; i++)
{
//ID辞書と一致するマーカが検出されたら
if (DetObj.CheckTargetMarker(maker_ids[i], id_dict) == true)
{
if (animals != null)
{
//すでにオブジェクトが存在していたら
if (DetObj.CheckTargetObject(maker_ids[i], animals) == true)
{
int animal_index = DetObj.GetAnimalIndex(maker_ids[i], animals);
animalMaster animal_script = animals[animal_index].GetComponent <animalMaster>();
animal_script.moveModel(i, tvec, rvec);
}
//オブジェクトが存在しない場合
else
{
GameObject newAnimal = Instantiate(animal);
animalMaster animal_script = newAnimal.GetComponent <animalMaster>();
int animal_index = DetObj.GetAnimalIndex(maker_ids[i], animals);
animal_script.setParam(maker_ids[i], i, tvec, rvec);
}
}
else
{
GameObject newAnimal = Instantiate(animal);
animalMaster animal_script = newAnimal.GetComponent <animalMaster>();
animal_script.setParam(maker_ids[i], 0, tvec, rvec);
}
}
}
}
}
