static void T_PREMIER_TRAJ()
{
ProgramInfo.desc = "Trajectoire facile";
ProgramInfo.groupMask = "1,*,*,*,*";
ProgramInfo.type = TP_PROGRAM;
ProgramInfo.keepBlankLine = true;
run("T_REPLI");
Flag flagDemandeQualite = F[1];
Flag flagTest = F[2];
flagDemandeQualite.Off();
if (flagDemandeQualite.State == ON && flagTest.State == OFF || flagTest.State == ON)
{
//! test
goto autreLabel;
}
//! par Louis Gobert
//! Set de UTOOL et UFRAME
Uframe.set(frameOrange);
Utool.set(toolPince);
T_OUV_PINCE();
Pos pApproche = new Pos(1);
move.joint(pApproche, 100, 50);
Pos jRepli = new Pos(2);
Pos pPrise = new Pos(3);
PosReg pCalculer = PR[12];
pCalculer.Desc = "Point calcule";
PosReg pTemp = PR[11];
pCalculer.set(pTemp);
move.joint(jRepli, 12, 100);
move.linear(pPrise, 123, FINE);
print("Prise de la piece");
T_FERM_PINCE();
move.linear(pApproche, 12, FINE);
move.joint(jRepli, 12, FINE);
print("Fin du programme.");
RO pince = RO[11];
if (pince.State == ON)
{
goto lablTest;
}
else
{
goto autreLabel;
}
autreLabel:
if (RO[1].State == OFF)
{
print("Fermer");
}
if (RO[12].State == ON)
{
print("12 fermer");
}
lablTest:
print("Arrive au label");
}
/// <summary>
/// Fonction qui gère de bout en bout la précompilation d'un
/// "sous-programme" du programme en entier.
/// </summary>
/// <param name="programName"> Le nom du programme a interpréter </param>
private static void ProgramInterprete(string programName)
{
string line = fileLine[iFL];
JumpMaker.LabelList = new List <string>();
while (!line.Contains('{'))
{
addLine(line);
line = fileLine[++iFL];
}
++iFL;
/// A amélioré -->
/// Passé le BUILD_PATH une seule fois au lieux de le repasser a chaque programmes .ls
addLine($"{line}\nGeneration.setup(\"{programName}\", @\"{Files.Const.BUILD_PATH}\");\n");
// On obtient tout le code programme
int indexProgramEnd = Utils.GetIndexEndBlock(iFL + 1, fileLine);
//int indexToPushProgramCreateProgrammeInfo = getLastProgramInfo(fileLine, iFL);
for (; iFL < indexProgramEnd; iFL++)
{
line = fileLine[iFL].TrimStart();
// Generation déjà présent
if (line.StartsWith("Generation"))
{
addLine(line);
}
// Commentaire
else if (line.StartsWith("//!"))
{
addLine(Comment.ToString(line));
}
// Ligne vide
else if (line.Trim().Length == 0)
{
Utils.PassBlankLine(ref iFL, fileLine);
}
// Call
else if (ProgramList.Contains(line.Trim()))
{
CallMaker.Call(line);
}
// If
else if (line.StartsWith("if"))
{
IfElseMaker.IfMake(iFL, ref fileLine);
}
// Goto
else if (line.StartsWith("goto"))
{
JumpMaker.GotoMaker(line);
}
// Label
else if (line.Contains(':'))
{
JumpMaker.LabelMaker(line);
}
// For
else if (line.StartsWith("for"))
{
ForMaker.Make(iFL, fileLine);
}
else if (line.StartsWith("UFRAME_NUM"))
{
addLine(Uframe.SetMake(line));
}
else if (line.StartsWith("UTOOL_NUM"))
{
addLine(Utool.SetMake(line));
}
// Autre
else if (!line.Contains(PASS))
{
addLine(line);
}
}
// Fin du programme, on peux donc le créer et l'enregistré dans un .ls
addLine("Generation.Save();\n}\n");
}
