/**
* 3.3.Poszukiwanie celu
* -Gdy utracimy cel z zasięgu zmysłów, idziemy do jego ostatniej znanej pozycji.
* -Po dojściu do niej przerywamy poszukiwania.
* -Można w przyszłości zaimplementować inne rozwiązania
* */
private void SearchTarget()
{
standByTimeElapsed += Time.deltaTime;
if (Vector3.Distance(transform.position, lastTargetLocation) > destinationTolerence && standByTimeElapsed < searchTime)
{
navAgent.destination = lastTargetLocation;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
}
}
/**
* Inicjalizacja po utworzeniu.
* */
void Start()
{
rightListMovement = true;
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
lastTargetLocation = new Vector3(0, 0, 0);
lastAgentLocationOnPath = new Vector3(0, 0, 0);
if (patrolPoints == null)
{
patrolPoints = new List <Vector3>();
}
patrolPointsIndex = 0;
navAgent = GetComponent <NavMeshAgent>();
health = GetComponent <Health>();
sense = GetComponent <OmniSense>();
equipmentAI = GetComponent <EquipmentAI> ();
}
/**
* Inicjalizacja po utworzeniu.
* */
void Start()
{
rightListMovement = true;
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
lastTargetLocation = new Vector3(0, 0, 0);
lastAgentLocationOnPath = new Vector3(0, 0, 0);
if(patrolPoints == null)
{
patrolPoints = new List<Vector3>();
}
patrolPointsIndex = 0;
navAgent = GetComponent<NavMeshAgent>();
health = GetComponent<Health>();
sense = GetComponent<OmniSense>();
equipmentAI = GetComponent<EquipmentAI> ();
}
/**
* Inicjalizacja po utworzeniu.
* */
void Start()
{
mutex.WaitOne();
rightListMovement = true;
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
lastTargetLocation = new Vector3(0, 0, 0);
lastAgentLocationOnPath = new Vector3(0, 0, 0);
if (patrolPoints == null)
{
patrolPoints = new List <Vector3>();
}
patrolPointsIndex = 0;
isActive = true;
mutex.ReleaseMutex();
}
/**
* 3.Obsługa celu
* -Następuje gdy jedna z dostępnych broni wykryje poprawny dla niej cel.
* -Bieżąca pozycja aktora jest zapamiętywana, by można było powrócić do niej celem kontynuowania scieżki patrolu.
* -Obsługa ma trzy możliwe wersje: pościg(A), obrona(B) i utrzymanie pozycji(C).
* -Po zakończeniu obsługi następuje odczekanie.
* */
private void TargetResolve()
{
switch (targetResolvePolicy)
{
/**
* * 3A.Pościg
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu.
* */
case TargetResolvePolicy.CHASE:
if (equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//trzeba zbliżyć się do celu
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* * 3B.Obrona
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu lub oddaliliśmy się zanadto od scieżki patrolu.
* */
case TargetResolvePolicy.DEFEND:
if (equipmentAI.currentTarget == null)
{
//cel niewidoczny
if (Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, lastTargetLocation) <= defendChaseDistance)
{
//ostatnia pozycja w zasięgu pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
//ostatnia pozycja poza zasięgiem pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
else
{
//cel widoczny
if (Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= defendChaseDistance)
{
//można się zbliżyć
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//cel w pożądanym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
}
else
{
//nie można się zbliżyć
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel w dopuszczalnym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
}
break;
/**
* * 3C.Utrzymanie pozycji
* -Rozpoczyna się od interakcji z celem.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie jest w zasięgu lub nie jest widoczny.
* */
case TargetResolvePolicy.HOLD_POSITION:
if (equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel poza zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* Nigdy nie powinno mieć miejsca.
* */
default:
//Assert(true, "Default call in TargetResolve()");
break;
}
switch (targetResolve)
{
case TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET:
CloseOnTarget();
break;
case TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION:
TargetInteraction();
break;
case TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET:
SearchTarget();
break;
case TargetResolveEnum.DONE:
standByTimeElapsed = 0;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
break;
default:
break;
}
if (equipmentAI.currentTarget != null)
{
lastTargetLocation = equipmentAI.currentTarget.transform.position;
}
}
/**
* 3.3.Poszukiwanie celu
* -Gdy utracimy cel z zasięgu zmysłów, idziemy do jego ostatniej znanej pozycji.
* -Po dojściu do niej przerywamy poszukiwania.
* -Można w przyszłości zaimplementować inne rozwiązania
* */
private void SearchTarget()
{
standByTimeElapsed += Time.deltaTime;
if(Vector3.Distance(transform.position, lastTargetLocation) > destinationTolerence && standByTimeElapsed < searchTime)
{
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = lastTargetLocation;
}
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
}
}
/**
* 3.Obsługa celu
* -Następuje gdy jedna z dostępnych broni wykryje poprawny dla niej cel.
* -Bieżąca pozycja aktora jest zapamiętywana, by można było powrócić do niej celem kontynuowania scieżki patrolu.
* -Obsługa ma trzy możliwe wersje: pościg(A), obrona(B) i utrzymanie pozycji(C).
* -Po zakończeniu obsługi następuje odczekanie.
* */
private void TargetResolve()
{
switch (targetResolvePolicy)
{
/**
* * 3A.Pościg
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu.
* */
case TargetResolvePolicy.CHASE:
if(equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//trzeba zbliżyć się do celu
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* * 3B.Obrona
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu lub oddaliliśmy się zanadto od scieżki patrolu.
* */
case TargetResolvePolicy.DEFEND:
if(equipmentAI.currentTarget == null)
{
//cel niewidoczny
if(Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, lastTargetLocation) <= defendChaseDistance)
{
//ostatnia pozycja w zasięgu pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
//ostatnia pozycja poza zasięgiem pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
else
{
//cel widoczny
if(Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= defendChaseDistance)
{
//można się zbliżyć
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//cel w pożądanym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
}
else
{
//nie można się zbliżyć
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel w dopuszczalnym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
}
break;
/**
* * 3C.Utrzymanie pozycji
* -Rozpoczyna się od interakcji z celem.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie jest w zasięgu lub nie jest widoczny.
* */
case TargetResolvePolicy.HOLD_POSITION:
if(equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel poza zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* Nigdy nie powinno mieć miejsca.
* */
default:
//Assert(true, "Default call in TargetResolve()");
break;
}
switch(targetResolve)
{
case TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET:
CloseOnTarget();
break;
case TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION:
TargetInteraction();
break;
case TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET:
SearchTarget();
break;
case TargetResolveEnum.DONE:
standByTimeElapsed = 0;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
break;
default:
break;
}
if( equipmentAI.currentTarget != null)
{
lastTargetLocation = equipmentAI.currentTarget.transform.position;
}
}
