//Inicializaçao do controlador
void Start()
{
sensor = GameObject.Find("SensorIV").GetComponent<Sensor_Infra_Vermelho>(); //atribui o sensor a variavel
obstaculo = GameObject.Find("Obstaculo").transform; //atribui o objeto a variavel
}
void Update()
{
int tamanho = 0; //tamanho da mensagem recebida
if (server.Pending())
{
cliente = server.AcceptSocket(); //aceita conexao
cliente.Blocking = false;
byte[] mensagem = new byte[1024];
string strMessage = "";
while (!strMessage.Contains(";"))
{
try{ tamanho = cliente.Receive(mensagem);
strMessage = strMessage +
System.Text.Encoding.UTF8.GetString(mensagem); }catch (System.Exception e) {}
}
string comando = strMessage.Split(';')[0];
byte[] envioBuffer = new byte[4];
envioBuffer[0] = (byte)'a';
envioBuffer[1] = (byte)'c'; // mensagem a ser enviada ao cliente
envioBuffer[2] = (byte)'k';
envioBuffer[3] = 10;
Servo_Motor_Rotacao [] servos =
GameObject.FindObjectsOfType <Servo_Motor_Rotacao>();
if (strMessage.Contains("distancia"))
{
Sensor_Infra_Vermelho sensorIV =
GameObject.FindObjectOfType <Sensor_Infra_Vermelho>();
float distancia = sensorIV.GetDistancia();
envioBuffer[0] = (byte)distancia;
envioBuffer[1] = 10;
}
else
{
for (int i = 0; i < servos.Length; i++)
{
if (strMessage.Contains("frente"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = 1 - i;
}
else if (strMessage.Contains("tras"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = i;
}
else if (strMessage.Contains("direita"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = 0;
}
else if (strMessage.Contains("esquerda"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = 1;
}
else if (strMessage.Contains("parar"))
{
servos[i].velocidade = 0;
}
}
}
cliente.Send(envioBuffer);
}
}
