public void DefinePlayerZones(RoboCupRobotRole role)
{
switch (role)
{
case RoboCupRobotRole.Positioning:
AddPreferedZone(new PointD(externalRefBoxPosition.X, externalRefBoxPosition.Y), 0.3);
robotOrientation = 0;
break;
}
}
private void UpdateRobotRole(int robotId, RoboCupRobotRole role)
{
if (TeamMatesDisplayDictionary.ContainsKey(robotId))
{
TeamMatesDisplayDictionary[robotId].SetRole(role);
}
else
{
Console.WriteLine("UpdateRobotRole : Robot non trouvé");
}
}
public override void DetermineRobotRole() //A définir dans les classes héritées
{
switch (gameState)
{
case GameState.STOPPED:
role = RoboCupRobotRole.Stopped;
break;
case GameState.PLAYING:
{
}
break;
case GameState.STOPPED_GAME_POSITIONING:
role = RoboCupRobotRole.Positioning;
break;
}
DefinePlayerZones(role);
}
public void SetRole(RoboCupRobotRole role)
{
robotRole = role;
}
public virtual void OnRole(int id, RoboCupRobotRole role)
{
OnRoleEvent?.Invoke(this, new RoleArgs {
RobotId = id, Role = role
});
}
public override void DetermineRobotRole()
{
/// La détermination des rôles du robot se fait robot par robot, chacun détermine son propre rôle en temps réel.
/// Il n'y a pas de centralisation de la détermination dans la Base Station, ce qui permettra ultérieurement de jouer sans base station.
///
/// Le Gamestate est donné par la BaseStation via la GlobalWorldMap car il intègre les commandes de la Referee Box
///
/// On détermine la situation de jeu : defense / attaque / arret / placement avant remise en jeu / ...
/// et on détermine le rôle du robot.
///
switch (gameState)
{
case GameState.STOPPED:
role = RoboCupRobotRole.Stopped;
break;
case GameState.PLAYING:
{
/// On commence par créer une liste de TeamMateRoleClassifier qui va permettre de trier intelligemment ///
///
/// On détermine le rang du joueur dans l'équipe en fonction de sa distance au ballon
/// On détermine le rang du joueur dans l'équipe en fonction de sa distance au but
///
/// On regarde si une des équipe a la balle
///
Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier> teamRoleClassifier = new Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier>();
foreach (var teammate in globalWorldMap.teammateLocationList)
{
TeamMateRoleClassifier player = new TeamMateRoleClassifier(new PointD(teammate.Value.X, teammate.Value.Y), RoboCupRobotRole.Unassigned);
teamRoleClassifier.Add(teammate.Key, player);
}
foreach (var teammate in teamRoleClassifier)
{
if (teammate.Key % 10 == 0)
{
teamRoleClassifier[teammate.Key].Role = RoboCupRobotRole.Gardien;
}
}
if (playingSide == PlayingSide.Right)
{
foreach (var teammate in teamRoleClassifier)
{
if (teammate.Key % 10 != 0)
{
teamRoleClassifier[teammate.Key].Role = RoboCupRobotRole.Stone;
}
}
}
else
{
/// On détermine le rang du joueur dans l'équipe en fonction de sa distance au ballon
int rangDistanceBalle = -1;
if (globalWorldMap.ballLocationList.Count > 0)
{
var ballPosition = new PointD(globalWorldMap.ballLocationList[0].X, globalWorldMap.ballLocationList[0].Y);
for (int i = 0; i < teamRoleClassifier.Count(); i++)
{
///On ajoute à la liste en premier la distance à chacun des coéquipiers
teamRoleClassifier.ElementAt(i).Value.DistanceBalle = Toolbox.Distance(teamRoleClassifier.ElementAt(i).Value.Position, ballPosition);
}
}
/// On détermine le rang du joueur dans l'équipe en fonction de sa distance au but
/// Pour cela il faut d'abord définir la position du but.
PointD offensiveGoalPosition;
PointD defensiveGoalPosition;
if (playingSide == PlayingSide.Right)
{
offensiveGoalPosition = new PointD(-11, 0);
defensiveGoalPosition = new PointD(11, 0);
}
else
{
defensiveGoalPosition = new PointD(-11, 0);
offensiveGoalPosition = new PointD(11, 0);
}
for (int i = 0; i < globalWorldMap.teammateLocationList.Count(); i++)
{
teamRoleClassifier.ElementAt(i).Value.DistanceButOffensif = Toolbox.Distance(teamRoleClassifier.ElementAt(i).Value.Position, offensiveGoalPosition);
}
///On détermine à présent si l'équipe à la balle et quel joueur la possède
///
var teamBallHandlingState = BallHandlingState.NoBall;
int IdplayerHandlingBall = -1;
foreach (var teammate in globalWorldMap.teammateBallHandlingStateList)
{
if (teammate.Value != BallHandlingState.NoBall)
{
teamBallHandlingState = teammate.Value;
IdplayerHandlingBall = teammate.Key;
}
}
/// Les indicateurs principaux nécessaire à la stratégie ont été déterminés :
/// Possession de balle, distance au but de chacun des coéquipiers et
/// distance à la balle de chacun des équipiers.
/// Il est donc posssible de prendre des décisions stratégiques de jeu
/// On commence par choisir le mode défense ou attaque selon que l'on a la balle ou pas
///
if (teamBallHandlingState == BallHandlingState.NoBall)
{
/// L'équipe n'a pas la balle, elle se place en mode défense
/// On veut deux joueurs en défense placée qui marquent les deux joueurs les plus en avant de l'équipe adverse
/// On veut un joueur en contestation de balle
/// On veut un joueur en défense d'interception qui coupe les lignes de passe adverses
/// A présent, on filtre la liste de l'équipe de manière à trouver le joueur
/// le plus proches de la balle n'étant pas le gardien
var teamFiltered1 = teamRoleClassifier.Where(x => x.Value.Role == RoboCupRobotRole.Unassigned).OrderBy(elt => elt.Value.DistanceBalle).ToList();
if (teamFiltered1.Count > 0)
{
teamRoleClassifier[teamFiltered1.ElementAt(0).Key].Role = RoboCupRobotRole.DefenseurContesteur;
}
/// A présent, on filtre la liste de l'équipe de manière à trouver le joueur le plus proche du but à défendre
/// n'étant pas gardien, ni défenseur au marquage
/// Il devient contesteur de balle
var teamFiltered2 = teamRoleClassifier.Where(x => (x.Value.Role == RoboCupRobotRole.Unassigned))
.OrderBy(elt => elt.Value.DistanceButDefensif).ToList();
if (teamFiltered2.Count > 1)
{
teamRoleClassifier[teamFiltered2.ElementAt(1).Key].Role = RoboCupRobotRole.DefenseurMarquage;
teamRoleClassifier[teamFiltered2.ElementAt(2).Key].Role = RoboCupRobotRole.DefenseurMarquage;
}
/// A présent, on filtre la liste de l'équipe de manière à trouver le joueur le plus proche du but à défendre
/// n'étant pas gardien, ni défenseur au marquage, ni contesteur
/// Il devient défenseur intercepteur
var teamFiltered3 = teamRoleClassifier.Where(x => (x.Value.Role == RoboCupRobotRole.Unassigned))
.OrderBy(elt => elt.Value.DistanceButDefensif).ToList();
if (teamFiltered3.Count > 0)
{
teamRoleClassifier[teamFiltered3.ElementAt(0).Key].Role = RoboCupRobotRole.DefenseurIntercepteur;
}
}
else
{
/// L'équipe a la balle, elle se place en mode attaque
/// On a un joueur ayant le ballon qui est l'attaquant avec balle
/// On veut deux joueurs attaquants démarqués avec lignes de passes ouvertes
/// On veut un attaquant placé entre un défenseur et l'attaquant ayant la balle
///
teamRoleClassifier[IdplayerHandlingBall].Role = RoboCupRobotRole.AttaquantAvecBalle;
var teamFiltered1 = teamRoleClassifier.Where(x => (x.Value.Role == RoboCupRobotRole.Unassigned))
.OrderBy(elt => elt.Value.DistanceButOffensif).ToList();
if (teamFiltered1.Count > 1)
{
teamRoleClassifier[teamFiltered1.ElementAt(0).Key].Role = RoboCupRobotRole.AttaquantDemarque;
teamRoleClassifier[teamFiltered1.ElementAt(1).Key].Role = RoboCupRobotRole.AttaquantDemarque;
}
/// A présent, on filtre la liste de l'équipe de manière à trouver le joueur le plus proche du but en attaque
/// n'étant pas gardien, ni attaquant avec le ballon ni attaquant Démarqué
/// Il devient attaquant intercepteur
var teamFiltered2 = teamRoleClassifier.Where(x => (x.Value.Role == RoboCupRobotRole.Unassigned))
.OrderBy(elt => elt.Value.DistanceButOffensif).ToList();
if (teamFiltered2.Count > 0)
{
teamRoleClassifier[teamFiltered2.ElementAt(0).Key].Role = RoboCupRobotRole.AttaquantIntercepteur;
}
}
}
role = teamRoleClassifier[robotId].Role;
}
break;
case GameState.STOPPED_GAME_POSITIONING:
role = RoboCupRobotRole.Positioning;
break;
}
OnRole(robotId, role);
OnBallHandlingState(robotId, BallHandlingState.NoBall);
OnMessageDisplay(robotId, MessageDisplay);
/// En fonction du rôle attribué, on définit les zones de préférence, les zones à éviter et les zones d'exclusion
DefinePlayerZones(role);
}
public TeamMateRoleClassifier(PointD position, RoboCupRobotRole role)
{
this.Role = role;
Position = position;
}
public void DefinePlayerZones(RoboCupRobotRole role)
{
///On exclut d'emblée les surface de réparation pour tous les joueurs
if (role != RoboCupRobotRole.Gardien)
{
AddForbiddenRectangle(new RectangleD(-11, -11 + 0.75 + 0.2, -3.9 / 2 - 0.2, 3.9 / 2 + 0.2));
AddForbiddenRectangle(new RectangleD(+11 - 0.75 + 0.2, +11, -3.9 / 2 - 0.2, 3.9 / 2 + 0.2));
}
/// On a besoin du rang des adversaires en fonction de leur distance au but
/// Pour cela il faut d'abord définir la position du but.
PointD offensiveGoalPosition;
PointD defensiveGoalPosition;
if (playingSide == PlayingSide.Right)
{
offensiveGoalPosition = new PointD(-11, 0);
defensiveGoalPosition = new PointD(11, 0);
}
else
{
defensiveGoalPosition = new PointD(-11, 0);
offensiveGoalPosition = new PointD(11, 0);
}
switch (role)
{
case RoboCupRobotRole.Gardien:
/// Gestion du cas du gardien
/// Exclusion de tout le terrain sauf la surface de réparation
/// Ajout d'une zone préférentielle centrée sur le but
/// Réglage du cap pour faire toujours face à la balle
if (playingSide == PlayingSide.Right)
{
AddPreferredRectangle(new RectangleD(11 - 0.75, 11, -3.9 / 2, 3.9 / 2));
AddPreferedZone(new PointD(10.6, 0), 4.5, 0.2);
}
else
{
AddPreferredRectangle(new RectangleD(-11, -11 + 0.75, -3.9 / 2, 3.9 / 2));
AddPreferedZone(new PointD(-10.6, 0), 4.5, 0.2);
}
if (globalWorldMap.ballLocationList.Count > 0)
{
robotOrientation = Math.Atan2(globalWorldMap.ballLocationList[0].Y - robotCurrentLocation.Y, globalWorldMap.ballLocationList[0].X - robotCurrentLocation.X);
}
break;
case RoboCupRobotRole.Stone:
AddPreferedZone(new PointD(-5, 4), 2.5);
AddPreferedZone(new PointD(-5, -4), 2.5);
AddPreferedZone(new PointD(5, -4), 2.5);
AddPreferedZone(new PointD(5, 4), 2.5);
break;
case RoboCupRobotRole.Positioning:
AddPreferedZone(new PointD(externalRefBoxPosition.X, externalRefBoxPosition.Y), 5);
robotOrientation = 0;
break;
case RoboCupRobotRole.DefenseurContesteur:
if (globalWorldMap.ballLocationList.Count > 0)
{
AddPreferedZone(new PointD(globalWorldMap.ballLocationList[0].X, globalWorldMap.ballLocationList[0].Y), 3, 0.5);
}
if (globalWorldMap.ballLocationList.Count > 0)
{
robotOrientation = Math.Atan2(globalWorldMap.ballLocationList[0].Y - robotCurrentLocation.Y, globalWorldMap.ballLocationList[0].X - robotCurrentLocation.X);
}
break;
case RoboCupRobotRole.DefenseurMarquage:
{
/// On va placer un défenseur à une distance définie de l'attaquant, sur la ligne attaquant but
/// Les zones d'intérêt sont devant les deux attaquants les plus en pointe
/// Il faut donc commencer par les trouver
Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier> adversaireClassifier = new Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier>();
int i = 0;
foreach (var adversaire in globalWorldMap.obstacleLocationList)
{
var adv = new TeamMateRoleClassifier(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), RoboCupRobotRole.Adversaire);
adv.DistanceButDefensif = Toolbox.Distance(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), defensiveGoalPosition);
adversaireClassifier.Add(i++, adv);
}
/// A présent, on filtre la liste des adversaires de manière à trouver les joueurs les plus proches du but en défense
///
var teamFiltered1 = adversaireClassifier.OrderBy(elt => elt.Value.DistanceButDefensif).ToList();
if (teamFiltered1.Count > 1)
{
if (playingSide == PlayingSide.Right)
{
AddPreferedZone(new PointD(teamFiltered1[0].Value.Position.X + 2, teamFiltered1[0].Value.Position.Y), 1.5);
AddPreferedZone(new PointD(teamFiltered1[1].Value.Position.X + 2, teamFiltered1[1].Value.Position.Y), 1.5);
}
else
{
AddPreferedZone(new PointD(teamFiltered1[0].Value.Position.X - 2, teamFiltered1[0].Value.Position.Y), 1.5);
AddPreferedZone(new PointD(teamFiltered1[1].Value.Position.X - 2, teamFiltered1[1].Value.Position.Y), 1.5);
}
}
if (globalWorldMap.ballLocationList.Count > 0)
{
robotOrientation = Math.Atan2(globalWorldMap.ballLocationList[0].Y - robotCurrentLocation.Y, globalWorldMap.ballLocationList[0].X - robotCurrentLocation.X);
}
}
break;
case RoboCupRobotRole.DefenseurIntercepteur:
{
/// On va placer un défenseur à une distance définie de l'attaquant, sur la ligne attaquant but
/// Les zones d'intérêt sont devant les deux attaquants les plus en pointe
/// Il faut donc commencer par les trouver
Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier> adversaireClassifier = new Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier>();
int i = 0;
foreach (var adversaire in globalWorldMap.obstacleLocationList)
{
var adv = new TeamMateRoleClassifier(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), RoboCupRobotRole.Adversaire);
adv.DistanceButDefensif = Toolbox.Distance(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), defensiveGoalPosition);
adversaireClassifier.Add(i++, adv);
}
/// A présent, on filtre la liste des adversaires de manière à trouver les joueurs les plus proches du but en défense
///
var teamFiltered1 = adversaireClassifier.OrderBy(elt => elt.Value.DistanceButDefensif).ToList();
if (teamFiltered1.Count > 1)
{
var adversaire1 = teamFiltered1[0].Value.Position;
var adversaire2 = teamFiltered1[1].Value.Position;
AddPreferredSegmentZoneList(new PointD(adversaire1.X, adversaire1.Y), new PointD(adversaire2.X, adversaire2.Y), 0.4, 0.1);
AddPreferedZone(new PointD((adversaire1.X + adversaire2.X) / 2, (adversaire1.Y + adversaire2.Y) / 2), 0.4, 0.3);
AddAvoidanceZone(new PointD(adversaire1.X, adversaire1.Y), 2, 0.5);
//AddPreferedZone(new PointD((teamFiltered1[0].Value.Position.X + teamFiltered1[1].Value.Position.X) / 2, (teamFiltered1[0].Value.Position.Y + teamFiltered1[0].Value.Position.Y) / 2), 2.5);
}
if (globalWorldMap.ballLocationList.Count > 0)
{
robotOrientation = Math.Atan2(globalWorldMap.ballLocationList[0].Y - robotCurrentLocation.Y, globalWorldMap.ballLocationList[0].X - robotCurrentLocation.X);
}
}
break;
case RoboCupRobotRole.AttaquantDemarque:
/// Gestion du cas de l'attaquant démarqué
/// Il doit faire en sorte que la ligne de passe entre lui et le porteur du ballon soit libre
/// Pour cela il faudrait idéalement placer une zone de pénalisation conique de centre le joueur dans l'axe de chaque adversaire
/// Il doit également se placer dans un position de tir possible
/// Pour cela il faudrait idéalement placer une zone de pénalisation conique de centre le but dans l'axe de chaque adversaire
if (playingSide == PlayingSide.Left)
{
AddPreferredSegmentZoneList(new PointD(7, -3), new PointD(7, 3), 3, 1);
//AddPreferedZone(new PointD(8, 3), 3, 0.1);
//AddPreferedZone(new PointD(8, -3), 3, 0.1);
}
else
{
//AddPreferredSegmentZoneList(new PointD(-7, -3), new PointD(-7, 3), 3, 1);
//AddPreferedZone(new PointD(-8, 3), 3, 0.1);
//AddPreferedZone(new PointD(-8, -3), 3, 0.1);
}
foreach (var adversaire in globalWorldMap.obstacleLocationList)
{
AddAvoidanceConicalZoneList(new PointD(robotCurrentLocation.X, robotCurrentLocation.Y), new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), 1);
}
if (globalWorldMap.ballLocationList.Count > 0)
{
robotOrientation = Math.Atan2(globalWorldMap.ballLocationList[0].Y - robotCurrentLocation.Y, globalWorldMap.ballLocationList[0].X - robotCurrentLocation.X);
}
break;
case RoboCupRobotRole.AttaquantAvecBalle:
{
/// L'attaquant avec balle doit aller vers le but si il a de l'espace
/// Il peut faire des passes à ses coéquipiers démarqués si il est dans une zone un peu dense
///
/// On va placer un défenseur à une distance définie de l'attaquant, sur la ligne attaquant but
/// Les zones d'intérêt sont devant les deux attaquants les plus en pointe
/// Il faut donc commencer par les trouver
Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier> adversaireClassifier = new Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier>();
int i = 0;
foreach (var adversaire in globalWorldMap.obstacleLocationList)
{
var adv = new TeamMateRoleClassifier(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), RoboCupRobotRole.Adversaire);
adv.DistanceRobotConsidere = Toolbox.Distance(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), new PointD(robotCurrentLocation.X, robotCurrentLocation.Y));
adversaireClassifier.Add(i++, adv);
}
/// A présent, on filtre la liste des adversaires de manière à trouver les joueurs les plus proches du robot considéré
///
var teamFiltered1 = adversaireClassifier.OrderBy(elt => elt.Value.DistanceRobotConsidere).ToList();
if (teamFiltered1.Count > 0)
{
var adversaireLePlusProche = teamFiltered1[0].Value.Position;
if (teamFiltered1[0].Value.DistanceRobotConsidere > 2)
{
///On a au moins 2m devant nous, on va vers le but
///TODO : raffiner pour ne prendre en compte que les robots entre le but et nous...
AddPreferedZone(offensiveGoalPosition, 5);
robotOrientation = Math.Atan2(offensiveGoalPosition.Y - robotCurrentLocation.Y, offensiveGoalPosition.X - robotCurrentLocation.X);
/// Si on est suffisament proche du but, on tire
if (Toolbox.Distance(new PointD(robotCurrentLocation.X, robotCurrentLocation.Y), offensiveGoalPosition) < 4)
{
///On tire !
OnShootRequest(robotId, 6);
}
}
else
{
///Il y a du monde en face, on prépare une passe
Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier> teamMateClassifier = new Dictionary <int, TeamMateRoleClassifier>();
int j = 0;
//foreach (var teamMateLoc in globalWorldMap.teammateLocationList)
//{
// var adv = new TeamMateRoleClassifier(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), RobotRole.Adversaire);
// adv.DistanceRobotConsidere = Toolbox.Distance(new PointD(adversaire.X, adversaire.Y), new PointD(robotCurrentLocation.X, robotCurrentLocation.Y));
// adversaireClassifier.Add(i++, adv);
//}
AddPreferedZone(offensiveGoalPosition, 2);
}
//AddPreferredSegmentZoneList(new PointD(adversaire1.X, adversaire1.Y), new PointD(adversaire2.X, adversaire2.Y), 0.4, 0.1);
//AddAvoidanceZone(new PointD(adversaire1.X, adversaire1.Y), 2, 0.5);
//AddPreferedZone(new PointD((teamFiltered1[0].Value.Position.X + teamFiltered1[1].Value.Position.X) / 2, (teamFiltered1[0].Value.Position.Y + teamFiltered1[0].Value.Position.Y) / 2), 2.5);
}
}
break;
}
}