/// <summary>
/// Main Method of the UAV Control Logic
/// Will be called when the System is fully loaded and running
/// If this Mehthod is completed the Program will exit :-(
/// </summary>
public override void run()
{
initialised = true; // Wir sind fertig mit dem Laden und Starten unser eigentliches Programm daher erlauben wir auch den Empfang von Daten der Bodenstation
servo1.ConnectHardware();
//// public ParameterPID (UAVParameter pG, UAVParameter iG, UAVParameter dG, UAVParameter pv, UAVParameter diff, UAVParameter output,UAVParameter sp)
//PID_Höhe = new PID(kp_Höhe, ki_Höhe, kd_Höhe, lagesensor["theta"], lagesensor ["gyroalphastrich"],PID_Out_Höhe, sp_Höhe);
//PID_Quer = new PID(kp_Quer, ki_Quer, kd_Quer, lagesensor["phi"], lagesensor ["gyrogammastrich"],PID_Out_Quer, sp_Quer);
////starte 100Hz Schleife //keine Ahnung wie das geht
// lagesensor.DataRecieved+=new UAVCommons.UAVStructure.ValueChangedHandler(Ausgaberoutine);
// servo1.DoubleValue = -100;
counter = 0;
do // läuft immer durch damit run nicht beendet und somit das Programm beendet wird
{
Thread.Sleep(10);
// Console.WriteLine("Counter: " + servo1.DoubleValue);
counter++;
// servo1.DoubleValue++;
servo1.DoubleValue = counter;
servo2.DoubleValue = counter;
servo3.DoubleValue = counter;
servo4.DoubleValue = counter;
servo5.DoubleValue = counter;
PWM.UpdateServos();
Console.WriteLine("throttle" + this.kd_Höhe.MaxDoubleValue);
// servo1.DoubleValue = counter;
// servo1.DoubleValue = counter;
if (counter == 99)
{
counter = 0;
}
} while (running == true);
}