// анимация генерации алгоритма Growing tree
//IEnumerator Anim3(List<DelCell> walls)
//{
// //yield return new WaitForSeconds(2);
// var waitsec = new WaitForSeconds(SpeedAnimation);
// for (int i = 0; i < walls.Count; i++)
// {
// var w1 = walls[i].p;
// if (walls[i].type == 0)
// {
// tileMap[w1.i, w1.j].SetColor(Color.red);
// if (SpeedAnimation != 0)
// yield return waitsec;
// }
// else if (walls[i].type == 1)
// {
// tileMap[w1.i, w1.j].SetColor(Color.white);
// Point[] arr = new Point[] {
// new Point(w1.i, w1.j+1),
// new Point(w1.i, w1.j-1),
// new Point(w1.i+1, w1.j),
// new Point(w1.i-1, w1.j)};
// foreach (var a in arr)
// {
// if (a.i > 0 && a.j > 0 && a.i < height - 1 && a.j < width - 1)
// {
// if (tileMap[a.i, a.j].type == 1)
// {
// tileMap[a.i, a.j].SetColor(Color.white);
// }
// }
// }
// if (SpeedAnimation != 0)
// yield return waitsec;
// }
// else if (walls[i].type == 2)
// {
// tileMap[w1.i, w1.j].SetType(1);
// tileMap[w1.i, w1.j].SetColor(Color.red);
// if (SpeedAnimation != 0)
// yield return waitsec;
// }
// }
// coroutine = null;
// yield return waitsec;
//}
void AnimPathImmd(CollectPath cpath)
{
var listUsed = new List <NodeAS>();
for (int i = 0; i < cpath.workList.Count; i++)
{
var tt = cpath.workList[i];
tileMap[tt.i, tt.j].SetColor(Color.yellow);
listUsed.Add(new NodeAS(tt.i, tt.j, true));
NodeAS[] temp = new NodeAS[] {
GetNodeAS(tt.i - 1, tt.j),
GetNodeAS(tt.i + 1, tt.j),
GetNodeAS(tt.i, tt.j - 1),
GetNodeAS(tt.i, tt.j + 1)
};
foreach (var retVal in temp)
{
if (retVal != null && retVal.isWalkable && !listUsed.Contains(retVal))
{
tileMap[retVal.i, retVal.j].SetColor(Color.cyan);
}
}
}
foreach (var tile in cpath.pathList)
{
tileMap[tile.i, tile.j].SetColor(Color.red);
}
}
public NodeAS GetCopy()
{
NodeAS node = new NodeAS(j, i, isWalkable);
node.gScore = gScore;
node.hScore = hScore;
node.parent = parent;
return(node);
}
public override bool Equals(object obj)
{
NodeAS node = obj as NodeAS;
if (node.i == i && node.j == j)
{
return(true);
}
else
{
return(false);
}
}
// анимация поиска пути всех 3 алгоритмов
//IEnumerator AnimPath(CollectPath cpath)
//{
// var waitsec = new WaitForSeconds(SpeedAnimation);
// var listUsed = new List<NodeAS>();
// for (int i = 0; i < cpath.workList.Count; i++)
// {
// var tt = cpath.workList[i];
// tileMap[tt.i, tt.j].SetColor(Color.yellow);
// listUsed.Add(new NodeAS(tt.i, tt.j, true));
// NodeAS[] temp = new NodeAS[] {
// GetNodeAS(tt.i - 1, tt.j),
// GetNodeAS(tt.i + 1, tt.j),
// GetNodeAS(tt.i, tt.j - 1),
// GetNodeAS(tt.i, tt.j + 1)};
// foreach (var retVal in temp)
// {
// if (retVal != null && retVal.isWalkable && !listUsed.Contains(retVal))
// tileMap[retVal.i, retVal.j].SetColor(Color.cyan);
// }
// if (SpeedAnimation != 0)
// yield return waitsec;
// }
// foreach (var tile in cpath.pathList)
// {
// tileMap[tile.i, tile.j].SetColor(Color.red);
// yield return new WaitForSeconds(0.0001f);
// }
// coroutine = null;
//}
public static NodeAS GetNodeAS(int i, int j)
{
if (i >= 0 && j >= 0)
{
if (j < width && i < height)
{
var type = tileMap[i, j].type;
var node = new NodeAS(i, j, type == 0 ? false : true);
return(node);
}
}
return(null);
}
// функция проходит от конечной точки до старта и запоминает этот путь
private void RetracePath(NodeAS startNodeAS, NodeAS endNodeAS)
{
NodeAS currentNodeAS = endNodeAS;
while (true)
{
pathList.Add(currentNodeAS);
if (currentNodeAS == startNodeAS)
{
break;
}
currentNodeAS = currentNodeAS.parent;
}
pathList.Reverse();
}
private List <NodeAS> GetNeighbours(NodeAS NodeAS)
{
List <NodeAS> retList = new List <NodeAS>();
NodeAS[] temp = new NodeAS[] {
matrix[NodeAS.i - 1, NodeAS.j],
matrix[NodeAS.i + 1, NodeAS.j],
matrix[NodeAS.i, NodeAS.j - 1],
matrix[NodeAS.i, NodeAS.j + 1]
};
foreach (var retVal in temp)
{
if (retVal != null && retVal.isWalkable && retVal.isOpen)
{
retList.Add(retVal);
}
}
return(retList);
}
// конструктор класса и здесь выполняется алгоритм
public PathFinderAStar(NodeAS start, NodeAS goal)
{
Stopwatch sw = new Stopwatch();
sw.Start();
height = TileSetManager.height;
width = TileSetManager.width;
matrix = new NodeAS[height, width];
for (int i = 0; i < height; i++)
{
for (int j = 0; j < width; j++)
{
matrix[i, j] = TileSetManager.GetNodeAS(i, j);
matrix[i, j].isOpen = true;
}
}
start = matrix[start.i, start.j];
goal = matrix[goal.i, goal.j];
pathList = new List <NodeAS>();
workList = new List <NodeAS>();
openSet = new List <NodeAS>();
openSet.Add(start);
start.isOpen = false;
start.gScore = 0;
start.hScore = GetDistance(start, goal);
while (openSet.Count > 0)
{
int index = GetMinFNodeAS();
if (index < 0)
{
break;
}
var current = openSet[index];
workList.Add(current);
openSet.RemoveAt(index);
if (current.Equals(goal))
{
RetracePath(start, current);
break;
}
foreach (var neighbor in GetNeighbours(current))
{
float newGScore = current.gScore + GetDistance(current, neighbor);
neighbor.gScore = newGScore;
neighbor.hScore = GetDistance(neighbor, goal);
neighbor.fScore = newGScore + neighbor.hScore;
neighbor.parent = current;
neighbor.isOpen = false;
openSet.Add(neighbor);
}
}
sw.Stop();
time = (sw.ElapsedTicks / (float)Stopwatch.Frequency) * 1000.0f;
}
private float GetDistance(NodeAS posA, NodeAS posB)
{
return(Vector2.Distance(posA.GetVector2(), posB.GetVector2()));
}
