IntersectData doesIntersect(OBB other)
{
//Calculate all needed info
//Vector<float> D = pos - other.pos;//Difference of centers
//Vector<float>[] L = new Vector<float>[15]; // potential axis of seperation
//L[0] = axis.Row(0);
//L[1] = axis.Row(1);
//L[2] = axis.Row(2);
//L[3] = other.axis.Row(0);
//L[4] = other.axis.Row(1);
//L[5] = other.axis.Row(2);
//L[6] = CrossProduct( axis.Row(0), other.axis.Row(0));
//L[7] =
IntersectData data = new IntersectData();
return(data);
}
public void handleColisions()
{
PhysicsObject[] AllObjects = FindObjectsOfType <PhysicsObject>();
for (int i = 0; i < AllObjects.Length; i++)
{
for (int j = i + 1; j < AllObjects.Length; j++)
{
Debug.Log("testing");
IntersectData intersectdata = AllObjects[i].col.intersect(AllObjects[j].col);
if (intersectdata.DoesIntersect)
{
Debug.Log("intersection");
vector direction = intersectdata.distance.normalized;
vector otherdirection = vector.reflect(direction, AllObjects[i].vel).normalized;
AllObjects[i].vel = vector.reflect(AllObjects[i].vel, otherdirection);
AllObjects[j].vel = vector.reflect(AllObjects[j].vel, direction);
Debug.Log("intersection done");
}
}
}
}
bool intersectTest(OBB b)
{
//this is a trial at rewriting this class to use my own math libraies
Fixed3x3 R = new Fixed3x3();
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
R.v[i, j] = vector.dot(axis[i], b.axis[j]);
}
}
IntersectData data = new IntersectData();
return(true);
// Matrix<float> C = axis.Transpose() * b.axis;
// Vector<float> D = pos - b.pos;//Difference of centers
// //Check all 15 possible collision vectors
// // All checks are derived from the table on pg 7 of https://www.geometrictools.com/Documentation/DynamicCollisionDetection.pdf
// // For Vector A0
// if (
// extents[0] + //R0
// ((b.extents[0] * System.Math.Abs(C[0, 0])) //R1
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[0,1]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[0,2])))
// >
// System.Math.Abs( axis.Row(0).DotProduct(D))) //R //R
// {
// return true;
// }
// // For vector A1
// if (
// extents[1] + //R0
// ((b.extents[0] * System.Math.Abs(C[1, 0])) //R1
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[1, 1]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[1, 2])))
// >
// System.Math.Abs(axis.Row(1).DotProduct(D))) //R //R
// {
// return true;
// }
// // For vector A2
// if (
// extents[2] + //R0
// ((b.extents[0] * System.Math.Abs(C[2, 0])) //R1
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[2, 1]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[2, 2])))
// >
//System.Math.Abs(axis.Row(2).DotProduct(D))) //R //R
// {
// return true;
// }
// // For vector B0
// if (
// b.extents[0] + //R0
// ((extents[0] * System.Math.Abs(C[0, 0])) //R1
// + (extents[1] * System.Math.Abs(C[1, 0]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[2, 0])))
// >
// System.Math.Abs(b.axis.Row(0).DotProduct(D))) //R
// {
// return true;
// }
// // For vector B1
// if (
// b.extents[1] + //R0
// ((extents[0] * System.Math.Abs(C[0, 1])) //R1
// + (extents[1] * System.Math.Abs(C[1, 1]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[2, 1])))
// >
// System.Math.Abs(b.axis.Row(1).DotProduct(D))) //R //R
// {
// return true;
// }
// // For vector B2
// if (b.extents[2] + //R0
// ((extents[0] * System.Math.Abs(C[0, 2])) //R1
// + (extents[1] * System.Math.Abs(C[1, 2]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[2, 2])))
// >
// System.Math.Abs(b.axis.Row(0).DotProduct(D))) //R //R
// {
// return true;
// }
// // For vector A0 X B0
// if(
// (extents[1]* System.Math.Abs(C[2,0]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[1, 0]))
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[0, 2]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[0, 1]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[1,0] * axis.Row(2).DotProduct(D)
// - C[2, 0] * axis.Row(1).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A0 X B1
// if (
// (extents[1] * System.Math.Abs(C[2, 1]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[1, 1]))
// + (b.extents[0] * System.Math.Abs(C[0, 2]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[0, 0]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[1, 1] * axis.Row(2).DotProduct(D)
// - C[2, 1] * axis.Row(1).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A0 X B2
// if (
// (extents[1] * System.Math.Abs(C[2, 2]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[1, 2]))
// + (b.extents[0] * System.Math.Abs(C[0, 1]))
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[0, 0]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[1, 2] * axis.Row(2).DotProduct(D)
// - C[2, 2] * axis.Row(1).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A1 X B0
// if (
// (extents[0] * System.Math.Abs(C[2, 0]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[0, 0]))
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[1, 2]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[1, 0]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[2, 0] * axis.Row(0).DotProduct(D)
// - C[0, 0] * axis.Row(2).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A1 X B1
// if (
// (extents[0] * System.Math.Abs(C[2, 1]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[0, 1]))
// + (b.extents[0] * System.Math.Abs(C[1, 2]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[1, 0]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[2, 1] * axis.Row(0).DotProduct(D)
// - C[0, 1] * axis.Row(2).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A1 X B2
// if (
// (extents[0] * System.Math.Abs(C[2, 2]))
// + (extents[2] * System.Math.Abs(C[0, 2]))
// + (b.extents[0] * System.Math.Abs(C[0, 2]))
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[1, 0]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[2, 2] * axis.Row(0).DotProduct(D)
// - C[0, 2] * axis.Row(2).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A2 X B0
// if (
// (extents[0] * System.Math.Abs(C[1, 1]))
// + (extents[1] * System.Math.Abs(C[0, 1]))
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[2, 2]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[2, 1]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[0, 0] * axis.Row(1).DotProduct(D)
// - C[1, 0] * axis.Row(0).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A2 X B1
// if (
// (extents[0] * System.Math.Abs(C[1, 1]))
// + (extents[1] * System.Math.Abs(C[0, 1]))
// + (b.extents[0] * System.Math.Abs(C[2, 2]))
// + (b.extents[2] * System.Math.Abs(C[2, 0]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[0, 1] * axis.Row(1).DotProduct(D)
// - C[1, 1] * axis.Row(0).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// // For vector A2 X B2
// if (
// (extents[0] * System.Math.Abs(C[1, 2]))
// + (extents[1] * System.Math.Abs(C[0, 2]))
// + (b.extents[0] * System.Math.Abs(C[2, 1]))
// + (b.extents[1] * System.Math.Abs(C[2, 0]))
// >
// System.Math.Abs(
// C[0, 2] * axis.Row(1).DotProduct(D)
// - C[1, 2] * axis.Row(0).DotProduct(D)
// )
// )
// {
// return true;
// }
// return false;
}
