public IkarusBasicConfig ReadConfig()
{
IkarusBasicConfig cfg = new IkarusBasicConfig();
byte[] buffer = Read(Comandos.IkarusConfig, 0, 0, cfg.size_bytes());
cfg.FromByteArray(buffer);
return(cfg);
}
public void WriteConfig(IkarusBasicConfig cfg)
{
byte[] buffer = cfg.ToByteArray();
Write(Comandos.IkarusConfig, 0, 0, buffer);
Flush();
RemoteIkarus(1, 0);
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
lock (this)
{
if (planUSB.IsOpen())
{
//timer1.Enabled = false;
if (firstTime)
{
firstTime = false;
sconfig = planUSB.ReadConfig();
planUSB.Close();
panel1.Enabled = true;
UpdateControles();
}
else
{
planUSB.Close();
}
if (me.Idioma == 0)
{
labelStatus.Text = "Conectado!";
}
else
{
labelStatus.Text = "Connected!";
}
labelStatus.ForeColor = Color.Green;
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
{
labelStatus.Text = "No Conectado!";
}
else
{
labelStatus.Text = "Not Connected!";
}
labelStatus.ForeColor = Color.Red;
}
}
}
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
float v1, v2;
if (float.TryParse(textBoxMotorI1.Text, out v1) && float.TryParse(textBoxMotorI2.Text, out v2))
{
float gain = (float)(numericUpDownMotorI1.Value - numericUpDownMotorI2.Value) / (v1 - v2);
//float offset = -(float)numericUpDownMotorI1.Value - gain * float.Parse(textBoxMotorI1.Text);
float offset = float.Parse(textBoxMotorI1.Text) - (float)numericUpDownMotorI1.Value / gain;
IkarusBasicConfig cfg = ikarus.ReadConfig();
cfg.sensorI_gain = gain;
cfg.sensorI_offset = offset;
ikarus.WriteConfig(cfg);
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Valores guardados correctamente");
}
else
{
MessageBox.Show("Values saved sucesfully");
}
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error en los valores capturados");
}
else
{
MessageBox.Show("Error in captured values");
}
ikarus.Close();
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error abriendo disp USB");
}
else
{
MessageBox.Show("Error opening USB device!");
}
ikarus.Close();
}
private void button12_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
if (planUSB.IsOpen())
{
WayPoint wpt = planUSB.ReadGPS();
if (wpt != null)
{
Singleton.GetInstance().HomeLat = (float)wpt.Latitude;
Singleton.GetInstance().HomeLon = (float)wpt.Longitude;
Singleton.GetInstance().HomeAlt = (float)wpt.Altitude;
mapControl1.home.Latitude = wpt.Latitude;
mapControl1.home.Longitude = wpt.Longitude;
mapControl1.Invalidate();
}
else
{
IkarusBasicConfig cfg = planUSB.ReadConfig();
Singleton.GetInstance().HomeLat = (float)cfg.HomeLat;
Singleton.GetInstance().HomeLon = (float)cfg.HomeLon;
Singleton.GetInstance().HomeAlt = (float)cfg.HomeAltitude;
mapControl1.home.Latitude = cfg.HomeLat;
mapControl1.home.Longitude = cfg.HomeLon;
mapControl1.Invalidate();
}
planUSB.Close();
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("No se puede conectar!");
}
else
{
MessageBox.Show("Cannot connect!");
}
}
private void buttonFIN_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusBasicConfig cfg = ikarus.ReadConfig();
cfg.rssi_min = (float)numericUpDownRSSImin.Value;
cfg.rssi_max = (float)numericUpDownRSSImax.Value;
ikarus.WriteConfig(cfg);
ikarus.Close();
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error abriendo disp USB");
}
else
{
MessageBox.Show("Error opening USB device!");
}
this.Close();
}
private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
{
timer1.Enabled = false;
if (planUSB.IsOpen())
{
sconfig = planUSB.ReadConfig();
UpdateControles();
}
else
{
if (me.Idioma == (int)Singleton.Idiomas.Spanish)
{
MessageBox.Show("No puedo conectar con Ikarus OSD");
}
else
{
MessageBox.Show("Cannot connect with Ikarus OSD");
}
}
timer1.Enabled = true;
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
IkarusBasicConfig basiccfg = new IkarusBasicConfig();
basiccfg.LoadDefaults();
basiccfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.osd_config);
basiccfg.videoPAL = (byte)(1 - comboBoxVideoSystem.SelectedIndex);
basiccfg.BaudRate = (byte)comboBoxGPSBaudRate.SelectedIndex;
basiccfg.Modo_PPM = (byte)comboBoxModoPPM.SelectedIndex;
basiccfg.PPM_Channel = (byte)(comboBoxCanalPPM.SelectedIndex + 4);
TimeSpan rafa = TimeZone.CurrentTimeZone.GetUtcOffset(new DateTime());
basiccfg.TimeZone = (sbyte)rafa.Hours;
fp.WriteConfig(basiccfg);
IkarusAutopilotConfig autocfg = new IkarusAutopilotConfig();
autocfg.LoadDefaults();
autocfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.autopilot_config);
autocfg.tipo_mezcla = (byte)comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex;
fp.WriteConfigAutopilot(autocfg);
if (checkBoxActualizarHUDs.Checked)
{
IkarusScreenConfig scr = new IkarusScreenConfig();
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD1);
fp.WriteScreen(0, scr); // HUD 0
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD2);
fp.WriteScreen(1, scr); // HUD 1
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD3);
fp.WriteScreen(2, scr); // HUD 2
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Failsafe);
fp.WriteScreen(3, scr); // FailSafe
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Resumen);
fp.WriteScreen(4, scr); // Resumen
}
if (checkBoxActualizarCharSet.Checked)
{
MemoryStream stream = new MemoryStream(global::UAVConsole.Properties.Resources.Ikarus);
FileCharset fc = new FileCharset(new StreamReader(stream));
byte[] buff;
for (int i = 0; i < 256; i++)
{
buff = fc.getChar((byte)i);
fp.WriteCharSet(i, buff);
}
}
fp.Close();
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Realizado!");
}
else
{
MessageBox.Show("Done!");
}
this.Close();
}
else
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("No esta conectado!");
}
else
{
MessageBox.Show("Not connected!");
}
}
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
IkarusAutopilotConfig config_autopilot = planUSB.ReadConfigAutopilot();
IkarusBasicConfig config = planUSB.ReadConfig();
planUSB.Close();
try
{
comboBoxCtrlCH.SelectedIndex = (byte)(config.PPM_Channel + 1);
comboAilCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.ail_ch + 1);
comboEleCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.ele_ch + 1);
comboThrCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.thr_ch + 1);
comboTailCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.tail_ch + 1);
comboPanCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.pan_ch + 1);
// SERVO CTRL
numericUpDownServoCTRLmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.min;
numericUpDownServoCTRLcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.center;
numericUpDownServoCTRLmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.max;
checkBoxServoCTRLrev.Checked = config_autopilot.servo_ctrl.reverse != 0;
// SERVO AIL
numericUpDownServoAILmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.min;
numericUpDownServoAILcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.center;
numericUpDownServoAILmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.max;
checkBoxServoAILrev.Checked = config_autopilot.servo_ail.reverse != 0;
// SERVO ELE
numericUpDownServoELEmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.min;
numericUpDownServoELEcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.center;
numericUpDownServoELEmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.max;
checkBoxServoELErev.Checked = config_autopilot.servo_ele.reverse != 0;
// SERVO THR
numericUpDownServoTHRmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.min;
numericUpDownServoTHRcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.center;
numericUpDownServoTHRmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.max;
checkBoxServoTHRrev.Checked = config_autopilot.servo_thr.reverse != 0;
// SERVO TAIL
numericUpDownServoTAILmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.min;
numericUpDownServoTAILcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.center;
numericUpDownServoTAILmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.max;
checkBoxServoTAILrev.Checked = config_autopilot.servo_tail.reverse != 0;
// SERVO PAN
numericUpDownServoPANmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.min;
numericUpDownServoPANcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.center;
numericUpDownServoPANmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.max;
checkBoxServoPANrev.Checked = config_autopilot.servo_pan.reverse != 0;
// Mezclas...
checkBoxMix1.Checked = (config_autopilot.rev_mezcla != 0);
switch (config_autopilot.tipo_mezcla)
{
case (byte)Singleton.Mezclas.Normal:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Flaperon;
comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoAIL2min.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoAIL2center.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoAIL2max.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoAIL2rev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Normal;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Normal;
}
break;
case (byte)Singleton.Mezclas.Elevon:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
MessageBox.Show("Elevon & Flaperon???");
//comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Elevon;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Elevon;
}
break;
case (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Flaperon_Vtail;
comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoAIL2min.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoAIL2center.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoAIL2max.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoAIL2rev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.V_Tail;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.V_Tail;
}
break;
}
}
catch (Exception) { }
// Valores de los PID a memorizar....
try
{
me.uplink_pid_ail_P = config_autopilot.pidRoll.P;
me.uplink_pid_ail_I = config_autopilot.pidRoll.I;
me.uplink_pid_ail_D = config_autopilot.pidRoll.D;
me.uplink_pid_ail_IL = config_autopilot.pidRoll.ILim;
me.uplink_pid_ail_DL = config_autopilot.pidRoll.DriveLim;
me.uplink_pid_ele_P = config_autopilot.pidPitch.P;
me.uplink_pid_ele_I = config_autopilot.pidPitch.I;
me.uplink_pid_ele_D = config_autopilot.pidPitch.D;
me.uplink_pid_ele_IL = config_autopilot.pidPitch.ILim;
me.uplink_pid_ele_DL = config_autopilot.pidPitch.DriveLim;
me.uplink_pid_thr_P = config_autopilot.pidMotor.P;
me.uplink_pid_thr_I = config_autopilot.pidMotor.I;
me.uplink_pid_thr_D = config_autopilot.pidMotor.D;
me.uplink_pid_thr_IL = config_autopilot.pidMotor.ILim;
me.uplink_pid_thr_DL = config_autopilot.pidMotor.DriveLim;
me.uplink_pid_tail_P = config_autopilot.pidTail.P;
me.uplink_pid_tail_I = config_autopilot.pidTail.I;
me.uplink_pid_tail_D = config_autopilot.pidTail.D;
me.uplink_pid_tail_IL = config_autopilot.pidTail.ILim;
me.uplink_pid_tail_DL = config_autopilot.pidTail.DriveLim;
me.uplink_IR_offX = config_autopilot.x_off;
me.uplink_IR_offY = config_autopilot.y_off;
me.uplink_IR_gain = config_autopilot.IR_max;
me.uplink_rumbo_ail = config_autopilot.Rumbo_Ail;
me.uplink_altura_ele = config_autopilot.Altitud_Ele;
me.uplink_IR_rev_P = config_autopilot.IR_pitch_rev != 0;
me.uplink_IR_rev_R = config_autopilot.IR_roll_rev != 0;
me.uplink_IR_cross = config_autopilot.IR_cross_sensor != 0;
me.uplink_IR_rev_cross = config_autopilot.IR_cross_rev != 0;
}
catch (Exception) { }
}
