/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения нулевого положения плеча.
/// </summary>
/// <param name="lever">Конструктивные параметры плеча робота-манипулятора</param>
/// <returns>Количество импульсов для достижения нулевого положения плеча</returns>
public static long GetPulsesCountToZeroValue(IRobotLever lever)
{
if (lever.Workspace.ABzero == null)
{
throw new DesignParametersException("Нулевая точка не задана");
}
return(GetPulsesCountToAB(lever, (double)lever.Workspace.ABzero));
}
private LeverDesign GetLeverDesign(DesignType type, IRobotLever lever)
{
return(new LeverDesign()
{
DesignType = type,
Items = GetLeverItems(lever),
ABZero = lever.ABzero,
IsAbIncreases = lever.IsABIncreasesOnStepperCW
});
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения крайнего положения плеча <paramref name="lever"/>
/// в зависимости от направления движения <paramref name="isCWDirection"/> ротора шагового двигателя.
/// </summary>
/// <param name="lever">Конструктивные параметры плеча робота-манипулятора</param>
/// <param name="isCWDirection">Направление движения ротора шагового двигателя</param>
/// <returns>Количество импульсов для достижения крайнего положения плеча</returns>
public static long GetPulsesCountByDirection(IRobotLever lever, bool isCWDirection)
{
var target = lever.IsABIncreasesOnStepperCW && isCWDirection ? lever.Workspace.ABmax : lever.Workspace.ABmin;
if (!lever.IsABIncreasesOnStepperCW && !isCWDirection)
{
target = lever.Workspace.ABmax;
}
return(GetPulsesCountToAB(lever, target));
}
private List <Item> GetLeverItems(IRobotLever lever)
{
if (lever is UM160CalculationLib.LeverDesignParameters)
{
return(GetLeverItems(lever as UM160CalculationLib.LeverDesignParameters).ToList());
}
if (lever is HorizontalLeverDesignParameters)
{
return(GetLeverItems(lever as HorizontalLeverDesignParameters).ToList());
}
throw new NotImplementedException();
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения положения <paramref name="abTo"/> из положения <paramref name="abFrom"/>
/// плеча <paramref name="lever"/>.
/// </summary>
/// <param name="lever">Конструктивные параметры плеча робота-манипулятора</param>
/// <param name="abFrom">Начальное положение плеча</param>
/// <param name="abTo">Конечное положение плеча</param>
/// <returns>Количество импульсов для перемещения плеча от начального положения в конечное</returns>
public static long GetPulsesCount(IRobotLever lever, double abFrom, double abTo)
{
if (lever is LeverDesignParameters)
{
return(GetPulsesCount(lever as LeverDesignParameters, abFrom, abTo));
}
if (lever is HorizontalLeverDesignParameters)
{
return(GetPulsesCount(lever as HorizontalLeverDesignParameters, abFrom, abTo));
}
throw new Exception("Расчеты для данного экземпляра не реализованы");
}
/// <summary>
/// Рассчитывает значение AB в зависимости от числа импульсов и текущего значения AB.
/// </summary>
/// <param name="lever">Конструктивные параметры плеча робота-манипулятора</param>
/// <param name="pulsesCount">Число импульсов</param>
/// <returns>Новое значение AB</returns>
public static double GetNewAB(IRobotLever lever, long pulsesCount)
{
if (lever is LeverDesignParameters)
{
return(GetNewAB(lever as LeverDesignParameters, pulsesCount));
}
if (lever is HorizontalLeverDesignParameters)
{
return(GetNewAB(lever as HorizontalLeverDesignParameters, pulsesCount));
}
throw new Exception("Расчеты для данного экземпляра не реализованы");
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения значения <paramref name="ab"/>
/// исходя из текущего положения плеча <paramref name="lever"/>.
/// </summary>
/// <param name="lever">Конструктивные параметры плеча робота-манипулятора</param>
/// <param name="ab">Новое положение плеча робота-манипулятора</param>
/// <returns>Количество импульсов для достижения нового положения плеча</returns>
public static long GetPulsesCountToAB(IRobotLever lever, double ab)
{
if (lever is HorizontalLeverDesignParameters)
{
return(GetPulsesCount(lever as HorizontalLeverDesignParameters, ab));
}
if (lever is LeverDesignParameters)
{
var lvr = lever as LeverDesignParameters;
return(GetPulsesCount(lvr, lvr.GetAngleByABValue(ab)));
}
throw new Exception("Расчеты для данного экземпляра не реализованы");
}
private double?GetAbZero(LeverDesign design, IRobotLever lever)
{
return(lever.ABmin > design.ABZero || lever.ABmax > design.ABZero ? null : design.ABZero);
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения минимального положения плеча.
/// </summary>
/// <param name="lever">Конструктивные параметры плеча робота-манипулятора</param>
/// <returns>Количество импульсов для достижения минимального положения плеча</returns>
public static long GetPulsesCountToMinValue(IRobotLever lever)
{
return(GetPulsesCountToAB(lever, lever.Workspace.ABmin));
}
