/**
* 予想位置を基準に四角形をトレースして、一定の基準をクリアするかを評価します。
* @param i_reader
* @param i_edge_size
* @param i_prevsq
* @return
* @throws NyARException
*/
private bool traceSquareLine(INyARVectorReader i_reader, int i_edge_size, NyARRectTargetStatus i_prevsq, NyARLinear[] o_line)
{
NyARDoublePoint2d p1, p2;
VecLinearCoordinates vecpos = this._ref_my_pool._vecpos;
//NyARIntRect i_rect
p1 = i_prevsq.estimate_vertex[0];
int dist_limit = i_edge_size * i_edge_size;
//強度敷居値(セルサイズ-1)
// int min_th=i_edge_size*2+1;
// min_th=(min_th*min_th);
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
p2 = i_prevsq.estimate_vertex[(i + 1) % 4];
//クリップ付きで予想位置周辺の直線のトレース
i_reader.traceLineWithClip(p1, p2, i_edge_size, vecpos);
//クラスタリングして、傾きの近いベクトルを探す。(限界は10度)
this._ref_my_pool._vecpos_op.margeResembleCoords(vecpos);
//基本的には1番でかいベクトルだよね。だって、直線状に取るんだもの。
int vid = vecpos.getMaxCoordIndex();
//データ品質規制(強度が多少強くないと。)
// if(vecpos.items[vid].sq_dist<(min_th)){
// return false;
// }
//@todo:パラメタ調整
//角度規制(元の線分との角度を確認)
if (vecpos.items[vid].getAbsVecCos(i_prevsq.vertex[i], i_prevsq.vertex[(i + 1) % 4]) < NyARMath.COS_DEG_5)
{
//System.out.println("CODE1");
return(false);
}
//@todo:パラメタ調整
//予想点からさほど外れていない点であるか。(検出点の移動距離を計算する。)
double dist;
dist = vecpos.items[vid].sqDistBySegmentLineEdge(i_prevsq.vertex[i], i_prevsq.vertex[i]);
if (dist < dist_limit)
{
o_line[i].setVectorWithNormalize(vecpos.items[vid]);
}
else
{
//System.out.println("CODE2:"+dist+","+dist_limit);
return(false);
}
//頂点ポインタの移動
p1 = p2;
}
return(true);
}
/**
* 状況に応じて矩形選択手法を切り替えます。
* @param i_vec_reader
* サンプリングデータの基本画像にリンクしたVectorReader
* @param i_source
* サンプリングデータ
* @param i_prev_status
* 前回の状態を格納したオブジェクト
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueByAutoSelect(INyARVectorReader i_vec_reader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_source, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
int current_detect_type = DT_SQDAILY;
//移動速度による手段の切り替え
int sq_v_ave_limit = i_prev_status.estimate_sum_sq_vertex_velocity_ave / 4;
//速度が小さい時か、前回LineLogが成功したときはDT_LIDAILY
if (((sq_v_ave_limit < 10) && (i_prev_status.detect_type == DT_SQDAILY)) || (i_prev_status.detect_type == DT_LIDAILY))
{
current_detect_type = DT_LIDAILY;
}
//前回の動作ログによる手段の切り替え
switch (current_detect_type)
{
case DT_LIDAILY:
//LineLog->
if (setValueByLineLog(i_vec_reader, i_prev_status))
{
//うまくいった。
this.detect_type = DT_LIDAILY;
return(true);
}
if (i_source != null)
{
if (setValueWithDeilyCheck(i_vec_reader, i_source, i_prev_status))
{
//うまくいった
this.detect_type = DT_SQDAILY;
return(true);
}
}
break;
case DT_SQDAILY:
if (i_source != null)
{
if (setValueWithDeilyCheck(i_vec_reader, i_source, i_prev_status))
{
this.detect_type = DT_SQDAILY;
return(true);
}
}
break;
default:
break;
}
//前回の動作ログを書き換え
i_prev_status.detect_type = DT_FAILED;
return(false);
}
/**
* 輪郭からの単独検出
* @param i_raster
* @param i_prev_status
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueByLineLog(INyARVectorReader i_vec_reader, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
//検出範囲からカーネルサイズの2乗値を計算。検出領域の二乗距離の1/(40*40) (元距離の1/40)
int d = ((int)i_prev_status.estimate_rect.getDiagonalSqDist() / (NyARMath.SQ_40));
//二乗移動速度からカーネルサイズを計算。
int v_ave_limit = i_prev_status.estimate_sum_sq_vertex_velocity_ave;
//
if (v_ave_limit > d)
{
//移動カーネルサイズより、検出範囲カーネルのほうが大きかったらエラー(動きすぎ)
return(false);
}
d = (int)Math.Sqrt(d);
//最低でも2だよね。
if (d < 2)
{
d = 2;
}
//最大カーネルサイズ(5)を超える場合は5にする。
if (d > 5)
{
d = 5;
}
//ライントレースの試行
NyARLinear[] sh_l = this._ref_my_pool._line;
if (!traceSquareLine(i_vec_reader, d, i_prev_status, sh_l))
{
return(false);
}
else
{
}
//4点抽出
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
if (!sh_l[i].crossPos(sh_l[(i + 3) % 4], this.vertex[i]))
{
//四角が作れない。
return(false);
}
}
//頂点並び順の調整
rotateVertexL(this.vertex, checkVertexShiftValue(i_prev_status.vertex, this.vertex));
//差分パラメータのセット
setEstimateParam(i_prev_status);
return(true);
}
/**
* i_new_targetのアップグレードを試行します。
* アップグレードの種類は以下のにとおりです。1.一定期間経過後の破棄ルート(Ignoreへ遷移)2.正常認識ルート(Contourへ遷移)
* @param i_new_target
* @param i_base_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
private void upgradeNewTarget(NyARTarget i_new_target, INyARVectorReader i_vecreader)
{
Debug.Assert(i_new_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_NEW);
//寿命を超えたらignoreへ遷移
if (i_new_target._status_life <= 0)
{
this.changeStatusToIgnore(i_new_target, LIFE_OF_IGNORE_FROM_NEW);
return;
}
NyARNewTargetStatus st = (NyARNewTargetStatus)i_new_target._ref_status;
//このターゲットをアップグレードできるか確認
if (st.current_sampleout == null)
{
//直近のsampleoutが無い。->なにもできない。
return;
}
//coordステータスを生成
NyARContourTargetStatus c = this.contourst_pool.newObject();
if (c == null)
{
//ターゲットがいっぱい。(失敗して何もしない)
// System.out.println("upgradeNewTarget:status pool full");
return;
}
//ステータスの値をセット
if (!c.setValue(i_vecreader, st.current_sampleout))
{
//値のセットに失敗したので、Ignoreへ遷移(この対象は輪郭認識できない)
this.changeStatusToIgnore(i_new_target, LIFE_OF_IGNORE_FROM_NEW);
//System.out.println("drop:new->ignore[contoure failed.]"+t.serial+":"+t.last_update);
c.releaseObject();
return; //失敗しようが成功しようが終了
}
if (this.changeStatusToCntoure(i_new_target, c) == null)
{
c.releaseObject();
return;
}
return;
}
/**
* ContoureTargetのステータスを更新します。
* @param i_list
* @param i_vecreader
* @param i_stpool
* @param source
* @param index
* @throws NyARException
*/
public static void updateContureStatus(NyARTargetList i_list, INyARVectorReader i_vecreader, NyARContourTargetStatusPool i_stpool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget[] crd = i_list.getArray();
NyARTarget d_ptr;
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = crd[i];
int sample_index = index[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
if (sample_index < 0)
{
//このターゲットに合致するアイテムは無い。
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = source[sample_index];
//失敗の可能性を考慮して、Statusを先に生成しておく
NyARContourTargetStatus st = i_stpool.newObject();
if (st == null)
{
//失敗（作れなかった？）
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
if (!st.setValue(i_vecreader, s))
{
//新しいステータスのセットに失敗？
st.releaseObject();
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
d_ptr.setSampleArea(s);
d_ptr._delay_tick = 0;
//ref_statusの切り替え
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
}
}
public static void updateRectStatus(NyARTargetList i_list, INyARVectorReader i_vecreader, NyARRectTargetStatusPool i_stpool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget[] rct = i_list.getArray();
NyARTarget d_ptr;
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = rct[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
//新しいステータスの作成
NyARRectTargetStatus st = i_stpool.newObject();
if (st == null)
{
//失敗（作れなかった？）
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
int sample_index = index[i];
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = sample_index < 0?null:source[sample_index];
if (!st.setValueByAutoSelect(i_vecreader, s, (NyARRectTargetStatus)d_ptr._ref_status))
{
st.releaseObject();
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
else
{
if (s != null)
{
d_ptr.setSampleArea(s);
}
}
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
d_ptr._delay_tick = 0;
}
}
/**
* 値をセットします。この関数は、処理の成功失敗に関わらず、内容変更を行います。
* @param i_sampler_in
* @param i_source
* @param i_prev_status
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueWithDeilyCheck(INyARVectorReader i_vec_reader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_source, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
VecLinearCoordinates vecpos = this._ref_my_pool._vecpos;
//輪郭線を取る
if (!i_vec_reader.traceConture(i_source.lebeling_th, i_source.entry_pos, vecpos))
{
return(false);
}
//3,4象限方向のベクトルは1,2象限のベクトルに変換する。
vecpos.limitQuadrantTo12();
//ベクトルのマージ
this._ref_my_pool._vecpos_op.margeResembleCoords(vecpos);
if (vecpos.length < 4)
{
return(false);
}
//キーベクトルを取得
vecpos.getKeyCoord(this._ref_my_pool._indexbuf);
//点に変換
NyARDoublePoint2d[] this_vx = this.vertex;
if (!this._ref_my_pool._line_detect.line2SquareVertex(this._ref_my_pool._indexbuf, this_vx))
{
return(false);
}
//頂点並び順の調整
rotateVertexL(this.vertex, checkVertexShiftValue(i_prev_status.vertex, this.vertex));
//パラメタチェック
if (!checkDeilyRectCondition(i_prev_status))
{
return(false);
}
//次回の予測
setEstimateParam(i_prev_status);
return(true);
}
/**
* @param i_vecreader
* @param i_sample
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValue(INyARVectorReader i_vecreader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_sample)
{
return i_vecreader.traceConture(i_sample.lebeling_th, i_sample.entry_pos, this.vecpos);
}
/**
* Trackerの状態を更新します。
* @param i_source
* @throws NyARException
*/
public void progress(NyARTrackerSource i_s)
{
//SampleOutを回収
LowResolutionLabelingSamplerOut sample_out = i_s.makeSampleOut();
NyARTargetList[] targets = this._temp_targets;
NyARTargetList newtr = targets[NyARTargetStatus.ST_NEW];
NyARTargetList igtr = targets[NyARTargetStatus.ST_IGNORE];
NyARTargetList cotr = targets[NyARTargetStatus.ST_CONTURE];
NyARTargetList retw = targets[NyARTargetStatus.ST_RECT];
INyARVectorReader vecreader = i_s.getBaseVectorReader();
//ターゲットリストの振り分け
NyARTarget[] target_array = this._targets.getArray();
newtr.clear();
igtr.clear();
cotr.clear();
retw.clear();
for (int i = this._targets.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
targets[target_array[i]._st_type].pushAssert(target_array[i]);
}
int[] index = this._index;
//サンプルをターゲット毎に振り分け
sampleMapper(sample_out, newtr, igtr, cotr, retw, this._newsource, this._igsource, this._coordsource, this._rectsource);
//ターゲットの更新
this._map.makePairIndexes(this._igsource, igtr, index);
updateIgnoreStatus(igtr, this._igsource.getArray(), index);
this._map.makePairIndexes(this._newsource, newtr, index);
updateNewStatus(newtr, this.newst_pool, this._newsource.getArray(), index);
this._map.makePairIndexes(this._rectsource, retw, index);
updateRectStatus(retw, vecreader, this.rect_pool, this._rectsource.getArray(), index);
this._map.makePairIndexes(this._coordsource, cotr, index);
updateContureStatus(cotr, vecreader, this.contourst_pool, this._coordsource.getArray(), index);
//ターゲットのアップグレード
for (int i = this._targets.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
switch (target_array[i]._st_type)
{
case NyARTargetStatus.ST_IGNORE:
upgradeIgnoreTarget(i);
continue;
case NyARTargetStatus.ST_NEW:
upgradeNewTarget(target_array[i], vecreader);
continue;
case NyARTargetStatus.ST_RECT:
upgradeRectTarget(target_array[i]);
continue;
case NyARTargetStatus.ST_CONTURE:
upgradeContourTarget(target_array[i]);
continue;
}
}
return;
}
/**
* 予想位置を基準に四角形をトレースして、一定の基準をクリアするかを評価します。
* @param i_reader
* @param i_edge_size
* @param i_prevsq
* @return
* @throws NyARException
*/
private bool traceSquareLine(INyARVectorReader i_reader, int i_edge_size, NyARRectTargetStatus i_prevsq, NyARLinear[] o_line)
{
NyARDoublePoint2d p1,p2;
VecLinearCoordinates vecpos=this._ref_my_pool._vecpos;
//NyARIntRect i_rect
p1=i_prevsq.estimate_vertex[0];
int dist_limit=i_edge_size*i_edge_size;
//強度敷居値(セルサイズ-1)
// int min_th=i_edge_size*2+1;
// min_th=(min_th*min_th);
for(int i=0;i<4;i++)
{
p2=i_prevsq.estimate_vertex[(i+1)%4];
//クリップ付きで予想位置周辺の直線のトレース
i_reader.traceLineWithClip(p1,p2,i_edge_size,vecpos);
//クラスタリングして、傾きの近いベクトルを探す。(限界は10度)
this._ref_my_pool._vecpos_op.margeResembleCoords(vecpos);
//基本的には1番でかいベクトルだよね。だって、直線状に取るんだもの。
int vid=vecpos.getMaxCoordIndex();
//データ品質規制(強度が多少強くないと。)
// if(vecpos.items[vid].sq_dist<(min_th)){
// return false;
// }
//@todo:パラメタ調整
//角度規制(元の線分との角度を確認)
if(vecpos.items[vid].getAbsVecCos(i_prevsq.vertex[i],i_prevsq.vertex[(i+1)%4])<NyARMath.COS_DEG_5){
//System.out.println("CODE1");
return false;
}
//@todo:パラメタ調整
//予想点からさほど外れていない点であるか。(検出点の移動距離を計算する。)
double dist;
dist=vecpos.items[vid].sqDistBySegmentLineEdge(i_prevsq.vertex[i],i_prevsq.vertex[i]);
if(dist<dist_limit){
o_line[i].setVectorWithNormalize(vecpos.items[vid]);
}else{
//System.out.println("CODE2:"+dist+","+dist_limit);
return false;
}
//頂点ポインタの移動
p1=p2;
}
return true;
}
/**
* 状況に応じて矩形選択手法を切り替えます。
* @param i_vec_reader
* サンプリングデータの基本画像にリンクしたVectorReader
* @param i_source
* サンプリングデータ
* @param i_prev_status
* 前回の状態を格納したオブジェクト
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueByAutoSelect(INyARVectorReader i_vec_reader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_source, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
int current_detect_type=DT_SQDAILY;
//移動速度による手段の切り替え
int sq_v_ave_limit=i_prev_status.estimate_sum_sq_vertex_velocity_ave/4;
//速度が小さい時か、前回LineLogが成功したときはDT_LIDAILY
if(((sq_v_ave_limit<10) && (i_prev_status.detect_type==DT_SQDAILY)) || (i_prev_status.detect_type==DT_LIDAILY)){
current_detect_type=DT_LIDAILY;
}
//前回の動作ログによる手段の切り替え
switch(current_detect_type)
{
case DT_LIDAILY:
//LineLog->
if(setValueByLineLog(i_vec_reader,i_prev_status))
{
//うまくいった。
this.detect_type=DT_LIDAILY;
return true;
}
if(i_source!=null){
if(setValueWithDeilyCheck(i_vec_reader,i_source,i_prev_status))
{
//うまくいった
this.detect_type=DT_SQDAILY;
return true;
}
}
break;
case DT_SQDAILY:
if(i_source!=null){
if(setValueWithDeilyCheck(i_vec_reader,i_source,i_prev_status))
{
this.detect_type=DT_SQDAILY;
return true;
}
}
break;
default:
break;
}
//前回の動作ログを書き換え
i_prev_status.detect_type=DT_FAILED;
return false;
}
/**
* 輪郭からの単独検出
* @param i_raster
* @param i_prev_status
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueByLineLog(INyARVectorReader i_vec_reader, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
//検出範囲からカーネルサイズの2乗値を計算。検出領域の二乗距離の1/(40*40) (元距離の1/40)
int d=((int)i_prev_status.estimate_rect.getDiagonalSqDist()/(NyARMath.SQ_40));
//二乗移動速度からカーネルサイズを計算。
int v_ave_limit=i_prev_status.estimate_sum_sq_vertex_velocity_ave;
//
if(v_ave_limit>d){
//移動カーネルサイズより、検出範囲カーネルのほうが大きかったらエラー(動きすぎ)
return false;
}
d=(int)Math.Sqrt(d);
//最低でも2だよね。
if(d<2){
d=2;
}
//最大カーネルサイズ(5)を超える場合は5にする。
if(d>5){
d=5;
}
//ライントレースの試行
NyARLinear[] sh_l=this._ref_my_pool._line;
if(!traceSquareLine(i_vec_reader,d,i_prev_status,sh_l)){
return false;
}else{
}
//4点抽出
for(int i=3;i>=0;i--){
if(!sh_l[i].crossPos(sh_l[(i + 3) % 4],this.vertex[i])){
//四角が作れない。
return false;
}
}
//頂点並び順の調整
rotateVertexL(this.vertex,checkVertexShiftValue(i_prev_status.vertex,this.vertex));
//差分パラメータのセット
setEstimateParam(i_prev_status);
return true;
}
/**
* 値をセットします。この関数は、処理の成功失敗に関わらず、内容変更を行います。
* @param i_sampler_in
* @param i_source
* @param i_prev_status
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueWithDeilyCheck(INyARVectorReader i_vec_reader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_source, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
VecLinearCoordinates vecpos=this._ref_my_pool._vecpos;
//輪郭線を取る
if(!i_vec_reader.traceConture(i_source.lebeling_th,i_source.entry_pos,vecpos)){
return false;
}
//3,4象限方向のベクトルは1,2象限のベクトルに変換する。
vecpos.limitQuadrantTo12();
//ベクトルのマージ
this._ref_my_pool._vecpos_op.margeResembleCoords(vecpos);
if(vecpos.length<4){
return false;
}
//キーベクトルを取得
vecpos.getKeyCoord(this._ref_my_pool._indexbuf);
//点に変換
NyARDoublePoint2d[] this_vx=this.vertex;
if(!this._ref_my_pool._line_detect.line2SquareVertex(this._ref_my_pool._indexbuf,this_vx)){
return false;
}
//頂点並び順の調整
rotateVertexL(this.vertex,checkVertexShiftValue(i_prev_status.vertex,this.vertex));
//パラメタチェック
if(!checkDeilyRectCondition(i_prev_status)){
return false;
}
//次回の予測
setEstimateParam(i_prev_status);
return true;
}
/**
* @param i_vecreader
* @param i_sample
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValue(INyARVectorReader i_vecreader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_sample)
{
return(i_vecreader.traceConture(i_sample.lebeling_th, i_sample.entry_pos, this.vecpos));
}
